仿生机器鱼设计概要
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曲线方程：ybody(x,t)=(c1x+c2x2)sin(kx+wt)
ybody：鱼体的横向位移（背腹轴）； x:鱼体的轴向位移（头尾轴）； k:波长倍数（k=2π/λ , λ是鱼体波的波长）； c1：鱼体波波幅包络线的一次项系数； c2：鱼体波波幅包络线的二次项系数； w:鱼体书波频率频率（w+2πf=2π/T)
机器鱼硬件系统
控制系统：控制芯片采用贴片封装的 8 位 AVR 单 片 机 ATmege128 ， 其 内 含 128KB Flash、4KB EEPROM，产生6路PWM信号。 动力系统：采用 Futaba S3003 舵机，扭 矩达4.1Kg/cm，提供可靠的动力支持。 通讯系统：通讯模块采用双工无线通讯模 块, 可以通过通讯检测来确保信号收发的 正确性，还可以向上位机反馈机器鱼的内 部状态信息，提高机器鱼控制的可靠性。 电源系统：可充电镍氢电池。
鱼类Hale Waihona Puke Baidu动的物理原理
鱼类属于脊椎动物种群，其身体有很多跟脊 椎骨相互连接而成，采用尾鳍推进的鱼类在 游动时主要通过脊椎曲线的波动来产生推进 力。因此，大多数鱼类特别是鯵科鱼类的推 动机构可分为两部分：柔韧性和摆动的尾鳍。 其中柔性身体可看作是由一系列的铰链连接 而成的摆动连尾鳍可视为摆动的水翼。
鱼类与游动有关的物理参数
Thanks
仿生机器鱼
第八组：生技132沈彤彤
课题背景
仿生学基础
理论构架
实际成果
未来蓝图
仿生机器鱼
仿生机器鱼的研究意义
仿生机器鱼的分类 仿生机器鱼的发展趋势与展望
（1）驱动装置的优化 （2）运动机理的优化 （3）个体智能化发展 （4）群体仿生机器鱼的发展
仿生学基础
鱼类游动的物理原理
鱼类运动学模型的简化 鱼体波曲线的方程的改进 机器鱼的结构参数优化
鱼体运动学模型的简化
ybody(x,t)=(c1x+c2x2)sin(kx+2πi/M)
迭代逼近杆长系数 m 计算关节坐标对（xi,j,yi,j） 计算杆（lj）与鱼体主轴（x轴）的夹角γi，j 计算二维关节扭摆系数组Oscdata[M][N]
鱼类游动的运动学模型
研发背景
随着人类的发展，对资源的需求不断增加，陆地上 的资源日益紧缺，于是人类把目光投向海洋。20世 纪中期以来，随着科技的发展，机器人技术得以发 展并飞速进步。世界上许多国家都非常重视机器人 技术的研究，讲机器人作为一个重点研究项目并大 力发展。但当前水下机器人多采用传统的螺旋桨作 为推进器，其体积大、质量重、能耗高、综合效率 低、可靠性差、瞬间响应有滞后的现象、运动灵活 性能差，并且伴有较大的噪声和尾涡。螺旋桨效率 低也是水下机器人能源瓶颈的主要原因之一。螺旋 桨推进器的这些缺点不利于具有大范围转与能力和 高机动性的水下机器人。为了克服螺旋桨推进器的 这些缺陷，适应未来水下机器人技术发挥在那的要 求，人们在开发新能源的同时，也在积极寻找性能 更加优良的新型推进方式。
摆动部分长度占身体总长的比例（R1）
摆动部位的简化关节数N 摆动部分各个关节之间的长度比l1:l2:l3……：lN 尾鳍形状 决定鱼体波的特征参数：
（1）鱼体波曲线方程ybody(x,t)=f(x,t) （2）身体各个部分的关节摆动幅度ybody你 （3）尾鳍的最大击水角
鱼类游动的运动学模型
鱼体的波曲线方程的改进
ybody(x,t)=[(c1x+c2x2)sin(k1+k2x)x+wt ]
机器鱼的机构参数优化
minf(X)=∑Si
机械结构示意图
机械结构示意图
机械结构介绍
机器鱼总体结构主要分为鱼头、鱼身、鱼尾三个 部分。
鱼头部分由控制电路板、电池、通讯模块、电源 开关和胸鳍构成，鱼头上预留了吹气孔、充电头 和天线 鱼身部分由三个摆动关节串联构成，每个关节均 由一个直流伺服电机驱动，模拟鱼体波曲线的运 动 鱼尾为新月型尾鳍
ybody：鱼体的横向位移（背腹轴）； x:鱼体的轴向位移（头尾轴）； k:波长倍数（k=2π/λ , λ是鱼体波的波长）； c1：鱼体波波幅包络线的一次项系数； c2：鱼体波波幅包络线的二次项系数； w:鱼体书波频率频率（w+2πf=2π/T)
机器鱼硬件系统
控制系统：控制芯片采用贴片封装的 8 位 AVR 单 片 机 ATmege128 ， 其 内 含 128KB Flash、4KB EEPROM，产生6路PWM信号。 动力系统：采用 Futaba S3003 舵机，扭 矩达4.1Kg/cm，提供可靠的动力支持。 通讯系统：通讯模块采用双工无线通讯模 块, 可以通过通讯检测来确保信号收发的 正确性，还可以向上位机反馈机器鱼的内 部状态信息，提高机器鱼控制的可靠性。 电源系统：可充电镍氢电池。
鱼类Hale Waihona Puke Baidu动的物理原理
鱼类属于脊椎动物种群，其身体有很多跟脊 椎骨相互连接而成，采用尾鳍推进的鱼类在 游动时主要通过脊椎曲线的波动来产生推进 力。因此，大多数鱼类特别是鯵科鱼类的推 动机构可分为两部分：柔韧性和摆动的尾鳍。 其中柔性身体可看作是由一系列的铰链连接 而成的摆动连尾鳍可视为摆动的水翼。
鱼类与游动有关的物理参数
Thanks
仿生机器鱼
第八组：生技132沈彤彤
课题背景
仿生学基础
理论构架
实际成果
未来蓝图
仿生机器鱼
仿生机器鱼的研究意义
仿生机器鱼的分类 仿生机器鱼的发展趋势与展望
（1）驱动装置的优化 （2）运动机理的优化 （3）个体智能化发展 （4）群体仿生机器鱼的发展
仿生学基础
鱼类游动的物理原理
鱼类运动学模型的简化 鱼体波曲线的方程的改进 机器鱼的结构参数优化
鱼体运动学模型的简化
ybody(x,t)=(c1x+c2x2)sin(kx+2πi/M)
迭代逼近杆长系数 m 计算关节坐标对（xi,j,yi,j） 计算杆（lj）与鱼体主轴（x轴）的夹角γi，j 计算二维关节扭摆系数组Oscdata[M][N]
鱼类游动的运动学模型
研发背景
随着人类的发展，对资源的需求不断增加，陆地上 的资源日益紧缺，于是人类把目光投向海洋。20世 纪中期以来，随着科技的发展，机器人技术得以发 展并飞速进步。世界上许多国家都非常重视机器人 技术的研究，讲机器人作为一个重点研究项目并大 力发展。但当前水下机器人多采用传统的螺旋桨作 为推进器，其体积大、质量重、能耗高、综合效率 低、可靠性差、瞬间响应有滞后的现象、运动灵活 性能差，并且伴有较大的噪声和尾涡。螺旋桨效率 低也是水下机器人能源瓶颈的主要原因之一。螺旋 桨推进器的这些缺点不利于具有大范围转与能力和 高机动性的水下机器人。为了克服螺旋桨推进器的 这些缺陷，适应未来水下机器人技术发挥在那的要 求，人们在开发新能源的同时，也在积极寻找性能 更加优良的新型推进方式。
摆动部分长度占身体总长的比例（R1）
摆动部位的简化关节数N 摆动部分各个关节之间的长度比l1:l2:l3……：lN 尾鳍形状 决定鱼体波的特征参数：
（1）鱼体波曲线方程ybody(x,t)=f(x,t) （2）身体各个部分的关节摆动幅度ybody你 （3）尾鳍的最大击水角
鱼类游动的运动学模型
鱼体的波曲线方程的改进
ybody(x,t)=[(c1x+c2x2)sin(k1+k2x)x+wt ]
机器鱼的机构参数优化
minf(X)=∑Si
机械结构示意图
机械结构示意图
机械结构介绍
机器鱼总体结构主要分为鱼头、鱼身、鱼尾三个 部分。
鱼头部分由控制电路板、电池、通讯模块、电源 开关和胸鳍构成，鱼头上预留了吹气孔、充电头 和天线 鱼身部分由三个摆动关节串联构成，每个关节均 由一个直流伺服电机驱动，模拟鱼体波曲线的运 动 鱼尾为新月型尾鳍