安川伺服单元及伺服马达系列一览
安川伺服驱动器使用说明书.
资料编号SICP S800000 45C用户手册设计²维护篇模拟量电压²脉冲序列指令型/旋转型©-V系列伺服单元SGDV伺服电机SGMJV/SGMAV/SGMPS/SGMGV/SGMSV/SGMCSAC伺服驱动器概要面板操作器接线和连接试运行运行调整辅助功能(Fn□□□监视显示(Un□□□全闭环控制故障诊断附录版权所有© 2007 株式会社安川电机未经本公司的书面许可,禁止转载或复制本书的部分或全部内容。
iii请事先务必阅读本手册是对©-V 系列伺服单元的设计、维护所需的信息进行说明的手册。
进行设计、维护时,请务必参照本手册,正确进行作业。
请妥善保管本手册,以便在需要时可以随时查阅。
除本手册外,请根据使用目的阅读下页所示的相关资料。
本手册使用的基本术语如无特别说明,本手册使用以下术语。
关于重要说明对于需要特别注意的说明,标示了以下符号。
本手册的书写规则在本手册中,反信号名(L 电平时有效的信号通过在信号名前加(/来表示。
<例>S-ON 书写为/S-ON。
基本术语意义伺服电机©-V 系列的SGMJV、SGMAV、SGMPS、SGMGV、SGMSV、SGMCS (直接驱动型伺服电机伺服单元©-V 系列的SGDV 型伺服放大器伺服驱动器伺服电机与伺服放大器的配套伺服系统由伺服驱动器和上位装置以及外围装置配套而成的一套完整的伺服控制系统模拟量²脉冲型伺服单元的接口规格为模拟量电压²脉冲序列指令型M-ⅠⅠ型伺服单元的接口规格为MECHATROLINK-II 通信指令型²表示说明中特别重要的事项。
也表示可能会引起警报等,但还不至于造成装置损坏的轻度注意事项。
iv©-V 系列的相关资料请根据使用目的,阅读所需的资料。
资料名称机型和外围设备的选型想了解额定值与特性进行系统设计进行柜内安装与接线进行试运行进行试运行²伺服调整进行维护和检查©-V 系列用户手册设定篇旋转型(资料编号∶ SICPS80000043AC 伺服驱动器©-V 系列综合样本(资料编号∶ KACPS80000042©-V 系列用户手册数字操作器操作篇(日文版(资料编号∶ SIJPS80000055©-V 系列AC 伺服单元SGDV安全注意事项(资料编号∶ TOBPC71080010© 系列数字操作器安全注意事项(资料编号∶ TOBPC73080000AC 伺服电机安全注意事项(资料编号∶ TOBPC23020000v与安全有关的标记说明本手册根据与安全有关的内容,使用了下列标记。
安川伺服里面有很多个全参数但是其中只有几个全参数需要调
安川伺服里面有很多个参数但是其中只有几个参数需要调：Pn100 Pn101Pn102 Pn103Pn401 Pn110Pn000Pn200 Pn201 Pn202 Pn203 Pn50A其中Pn100 Pn101 Pn102受到Fn001刚性的控制，一般情况下刚性调到5那么增益，位置增益，积分时间就自动调好了将Pn110调到0运动机器那么Fn007里面就会出现机器的惯量把惯量放到Pn103里就可以了Pn200=n.0004Pn201=2500Pn202=32768Pn203=2500Pn50A=n,8100Fn001为机械刚性Pn100为增益Pn101为积分时间Pn102为位置增益Pn401为扭矩滤波器时间当Fn001动了之后Pn100 Pn101 Pn102就会一起动Pn110为自动调谐，调谐的是Pn103积分比，驱动器会将积分比储存到Fn007中Pn200为指令脉冲形态Pn201为PG分频比设定Pn202为电子齿轮比分子Pn203为电子齿轮比分母Pn50A为输入信号选择1安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。
Pn000 功能选择 n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。
第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。
Pn200 指令脉冲输入方式功能选择 n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型)Pn202电子齿轮比(分子)Pn203 电子齿轮比(分母)根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001 的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即：丝杠螺距×带轮比×1000×2。
安川伺服单元接线规格
安川SGDV-5R5A01A 驱动
安川SGMJV 08ADE6E
天蓝
--- PS 5
晟昌 3.7-5.5KW电机 1 红 +5V
2黑
0V
3 棕/白 A
4 黄/白黑 -A
5 青/绿 B
6 蓝/绿黑 -B
7 灰/黄 Z 8 白/黄黑 -Z 9 接地
蓝 红 黑 橙 白橙 壳体
--- /PS 5 --- PG5V 1 --- PG0V 2
蒙德驱动2排 红1 黑9 棕2 黄 10 绿3 蓝 11 灰4 白 12
3 白（白红） SIN-
---
4 灰 （白蓝/黄）COS- ---
5 黑 REF-
---
8 棕 SIN+
---
9 蓝 COS+
---
10 红 REF+
---
GND 屏蔽线
---
电机端编码器 蓝6 SIN黑4 COS黄白2 REF黄5 SIN+ 红3 COS+ 红白1 REF+ 11屏蔽
蒙德驱动器
---
安川V系列伺服单元编码器线接线规格
电机端
--- 驱动端
电机端
C青
--- 5 青
4红---ຫໍສະໝຸດ D白--- 6 白
9黑
---
H红
--- 1 红
1青
---
G黑
--- 2 黑
2白
---
J 屏蔽
--- PG 壳体
沈阳机床700B主轴电机（埃姆克）11KW
沈阳机床TC500主轴电机（埃姆克）5.5KW
蒙德驱动器
---
3 白（白红） SIN-
---
4 灰 （白蓝/黄）COS- ---
安川伺服驱动器参数表和功能表精选文档
安川伺服驱动器参数表和功能表精选文档 TTMS system office room 【TTMS16H-TTMS2A-TTMS8Q8-安川伺服驱动器参数表安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。
安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。
Pn000 功能选择 (设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。
第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。
Pn200 指令脉冲输入方式功能选择 (设定值)? “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型)Pn202 电子齿轮比(分子)Pn203 电子齿轮比(分母)根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即：丝杠螺距×带轮比×1000×2。
Pn50A 功能选择 (设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服启动信号)。
4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。
Pn50B 功能选择 (设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。
Pn50E 功能选择 (设定值)? 配KND 系统时,设置为“0000”，详细见安川手册Pn50F 功能选择 (设定值)?3-伺服驱动器上,CN1 插头的27 和28 脚用作控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号/BK。
(注：当电机带刹车时需设置)Pn506 伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体要求设定注:设定单位以“10ms”为单位。
安川伺服电机sgmas参数
安川伺服电机sgmas参数安川伺服电机SGMAS参数详解安川伺服电机SGMAS是一种常见的工业用电机，具有高性能、高精度和高可靠性的特点。
在工业自动化领域中应用广泛，特别适用于需要精确控制和定位的场合。
本文将详细介绍安川伺服电机SGMAS的参数及其功能。
1. 额定功率：安川伺服电机SGMAS的额定功率是指电机能够持续输出的功率。
不同型号的SGMAS电机额定功率有所不同，通常在几十瓦到几千瓦之间。
额定功率的选择应根据实际应用需求进行，以确保电机能够正常工作。
2. 额定转矩：额定转矩是指在额定工况下，电机能够提供的最大转矩。
安川伺服电机SGMAS的额定转矩通常以N·m为单位。
额定转矩的选择应根据负载要求和运动控制系统的要求进行，以确保电机能够稳定运行。
3. 额定转速：额定转速是指在额定电压和额定负载下，电机能够达到的最大转速。
安川伺服电机SGMAS的额定转速通常以rpm为单位。
额定转速的选择应根据实际应用需求进行，以确保电机能够满足控制系统的要求。
4. 精度等级：安川伺服电机SGMAS的精度等级是指电机的定位精度。
精度等级通常以P、H、U等表示，P级精度最低，U级精度最高。
精度等级的选择应根据实际应用需求进行，以确保电机的定位精度满足要求。
5. 额定电压：额定电压是指安川伺服电机SGMAS正常工作的电压范围。
通常使用的额定电压有200V、400V等。
额定电压的选择应根据实际电源电压进行，以确保电机能够正常工作。
6. 额定电流：额定电流是指安川伺服电机SGMAS在额定工况下的电流值。
额定电流的选择应根据实际应用需求进行，以确保电机能够正常工作。
7. 防护等级：安川伺服电机SGMAS的防护等级是指电机外壳的防护等级。
常见的防护等级有IP65、IP67等。
防护等级的选择应根据实际应用环境进行，以确保电机能够正常工作并保护电机免受外部环境的影响。
8. 冷却方式：安川伺服电机SGMAS的冷却方式是指电机散热的方式。
安川伺服电机使用说明
1. 伺服单元的资料 2. 伺服电机的资料 3. 接线和连接 4. 试运行
TAKAYAMA（高山）自动化科技有限公司
1 Σ-Ⅴ系列驱动器
2
Σ-Ⅴ系列主要用于需要“高速、高频度、高定位精度” 的场合，该伺服单元可以在最短的时间内最大限度地发 挥机械性能，有助于提高生产效率。
2. 控制电源接线端子 T
L1C与L2C接200V 电源；
FG
3. 供电电源允许偏差 ±10%
R
驱动器端
L1 L2
L3 外壳接地 端子 L1C
T
L2C
3.2 伺服电机与驱动器连接
37
编码器线
电机侧
驱动器
≥750 850≤ 侧CN2 （W）（W） 接口
1
4
1
2
9
2
5
1
5
6
2
6
注意：
动力线
1.编码器线需带屏 电机侧
47
4.2.1 输入信号回路的连接和状态确认
48
4.2.1 输入信号回路的连接和状态确认
49
4.2.1 输入信号回路的连接和状态确认
50
4.2.1 输入信号回路的连接和状态确认
51
4.3 速度控制时的试运行
52
4.4 以上位机进行位置控制、以伺服单元进行速度 控制时的试运行
53
4.5 位置控制时的试运行
33
2.2.2 SGMGV型额定值和规格
34
3 接线与连接
35
3.1 电源线连接
36
单相200V电源接线
电源端 L N
FG L N
驱动器端
L1 L2 L3 外壳接地端 子 L1C
安川伺服参数设定说明
注：新购入的伺服驱动器,最好先做一次参数初始化。
参数初始化指令（Fn005），必须在伺服OFF的状态下执行,重启生效。
一、安川Σ-Ⅱ系列伺服驱动器参数设定
二、安川Σ-V系列伺服驱动器参数设定
参数编号
说明
初始值
设定值
备注
Pn000
控制模式
0000
0010
0010→位置模式
1250
（1）
850W及以上电机（09系列）
(750W电机)（08系列）
Pn401
转矩指今滤波时间参数
100
0
建议先使用默认值调试，
再根据实际需要做调整
Pn408
共震率波功能
0000
0000
建议先使用默认值调试，
再根据实际需要做调整
Pn409
共震率波频率
5000
5000
建议先使用默认值调试，
再根据实际需要做调整
一安川系列伺服驱动器参数设定参数编号参数编号说明初始值设定值备注pn000控制模式000000000000速度模式模拟量指令0010位置模式pn100速度回路增益4060根据机台实际设定pn101积分常数20001500根据机台实际设定pn102位置回路增益4050根据机台实际设定pn200位置控制指令型态000000040001正转脉波列反转脉波列0004a相b相pn201马达一回转输出脉波数30002048850w及以上电机与系统参数6163一致750w电机与系统参数6163一致pn202电子齿轮比分子327681850w及以上电机750w电机pn203电子齿轮比分母30001850w及以上电机750w电机pn401转矩指今滤波时间参数建议先使用默认值调试再根据实际需要做调整pn408共震率波功能00000000建议先使用默认值调试再根据实际需要做调整pn409共震率波频率20002000建议先使用默认值调试再根据实际需要做调整pn50a正转行程极限210081002100打开正转禁止保护功能8100关闭正转禁止保护功能8170伺服内部提供24vpn50b反转行程极限654365486543打开反转禁止保护功能6548关闭反转禁止保护功能fn001自动调谐刚性设定43设低增益等级做自动调整抓惯量二安川v系列伺服驱动器参数设定参数编号说明初始值设定值备注pn000控制模式000000100010位置模式pn00b电源设定默认三相00010001三相电源0101单相电源pn100速度环增益400100根据机台实际设定pn101速度环积分时间20000030根据机台实际设定pn102位置环增益400060根据机台实际设定pn200脉冲指令输入信号型态000000040001cwccw正逻辑0004a相b相pn212马达一转输出的脉冲数12502048850w及以上电机与系统参数6163一致750w电机与系统参数6163一致pn20e电子齿轮比分子2621441850w及以上电机09系列750w电机08系列pn210电子齿轮比分母12501850w及以上电机09系列750w电机08系列pn401转矩指今滤波时间参数1000建议先使用默认值调试再根据实际需要做调整pn408共震率波功能00000000建议先使用默认值调试再根据实际需要做调整pn409共震率波频率50005000建议先使用默认值调试再根据实际需要做调整p
安川电机SGMG系列样本
ᮟ䕀ൟԎ᳡⬉ᴎSGM7G 型型号的含义*1.将SGM7G-30A 与SGD7S-200A 组合使用时为2.4kW *2.日本生产品*3.计划于2015年春季中国生产旋转型伺服电机SGM7G 型ᮟ䕀ൟԎ᳡⬉ᴎ额定值和规格规格表*1.振动等级V15表示单台伺服电机额定转速时，振动的振幅小于15µm 。
*2.水平安装伺服电机轴时，上下方向上的抗冲击强度如上表所示。
*3.水平安装伺服电机轴时，上下、左右、前后3个方向上的抗振性如上表所示。
此外，作用于伺服电机上的振动强度因应用用途而异。
因此，请务必通过实际产品确认振动加速度。
*4.环境温度超过40°C 时，请参照“在使用环境温度超过40°C 的情况下使用伺服电机时（42页）”。
*5.海拔超过1000m 时，请参照“在海拔超过1000m 的情况下使用伺服电机时（42页）”。
*6.配套Σ-7W 伺服单元时，与配套Σ-7S 相比，可能出现无法调高增益，性能降低等情况。
旋转型伺服电机SGM7G 型伺服电机的额定值（注）1.（）内为带保持制动器的伺服电机的值。
2.～*5，请参照以下内容。
关于“伺服电机的额定值”的注释（39页）旋转型伺服电机SGM7G 型ᮟ䕀ൟԎ᳡⬉ᴎ转矩-转速特性（三相200V ）（注）1.与伺服单元组合并运行后，电枢线圈温度为20°C 时的值。
各值均为标准值。
2.反复使用区域的特性会因电源电压而异。
3.若有效转矩在额定转矩以内，则可在反复使用区域内使用。
4.使用超过20m 的伺服电机主回路电缆时，其电压降会增大，反复使用区域会变窄，敬请注意。
旋转型伺服电机SGM7G 型伺服电机的额定值（注）1.（）内为带制动器的伺服电机的值。
2.～*6，请参照以下内容。
关于“伺服电机的额定值”的注释（39页）旋转型伺服电机SGM7G 型ᮟ䕀ൟԎ᳡⬉ᴎ转矩－转速特性（注）1.与伺服单元组合并运行后，电枢线圈温度为100°C 时的值。
安川伺服电机内部结构
安川伺服电机内部结构
安川伺服电机是一种高性能、高精度的电机，在工业自动化控制领域应用广泛。
了解安川伺服电机的内部结构对于理解其工作原理和维护保养都非常重要。
安川伺服电机的内部结构主要包括电机本体、编码器、控制器和传感器等几个主要部件。
首先是电机本体，它是安川伺服电机的核心部件，主要由转子和定子组成。
转子是安装在轴上并能自由旋转的部件，而定子则是包裹转子的固定部件。
电机本体的设计和制造质量直接影响着安川伺服电机的性能和稳定性。
其次是编码器，它是安川伺服电机的位置反馈装置，用于检测电机转子的位置和角度。
编码器能够将转子的实际位置信息反馈给控制器，从而实现对电机位置的精准控制。
在安川伺服电机内部，编码器一般安装在电机轴上，与转子同步旋转。
此外，安川伺服电机还包括控制器和传感器等部件。
控制器是电机的“大脑”，负责接收外部指令并控制电机的转速和位置。
传感器
则能够检测电机的运行状态和环境参数，如温度、湿度等，并将相关信息反馈给控制器，以保证电机的安全稳定运行。
总的来说，安川伺服电机的内部结构非常复杂，其中各个部件都发挥着重要的作用。
了解安川伺服电机的内部结构有助于工程师更好地进行维护和故障排除，同时也有助于用户对电机的工作原理有更深入的了解。
希望通过本文的介绍，读者能对安川伺服电机的内部结构有更清晰的认识。
安川伺服应用说明及交流
SigmaWin+调试软件要求使用Window7操作系统，32位或 64位均可，安川官网提供32位和64位USB驱动文件下载。
调试软件基本操作
1、连接伺服驱动器
如果显示的伺服单元和伺服电机的型号和实际的不符，请点击再 次检索。
进入主画面后，点击“菜单”图标选择相应功能
2、参数编辑功能
伺服驱动器，也叫伺服放大器、伺服单元
• 功能：接收来自上位控制器的指令并提供伺服电机的电力；是伺服的处理 机构
• 分类：按照接收指令的不同，分成模拟量、脉冲指令型和通讯型 • 有的型号还能一台带动两个电机
模拟量、脉冲指令型
通讯型
双轴通讯型
安川伺服驱动器的型号
SGD7S - 2R8 A 00 A 002
记忆位置和 须配置
圈数
电池
描述编码器规格时所说的“位”或“bit”单位，为2的指数幂的意思， 即20位就是2的20次方。
SGM7J -01 A 7 A 2 1
• 符号为6：直轴，带键和螺纹孔 国内销售标准规格。
• 符号为2：光滑直轴
SGM7J -01 A 7 A 2 1
符号
规格
影响
1
无
无
C
制动器(24V) 转动惯量增大
6m/min
三、安川伺服参数调整说明
原则：伺服增益（刚性）调整，需根据实际的机械刚性情况和 实际工况对伺服的具体要求（如响应性）进行调整。
1）关于机械刚性的选择
2）关于负载惯量大小的影响
负载惯量比越大，伺服的响应性越差。对于SGMGV系列伺服电机， 推荐最大惯量比在5倍以内。
在机械设计时，需要考虑负载实际惯量的大小，如要求伺服发挥高响应性能，
安川机器人各个系列详细资料
驱动功 率
9.5KVA
安装方 式
倒挂、壁挂、地面
安全问 题
机器人有自动《碰撞检测功能》，机器人最大干 扰力 为100L，超过数值，机器人自动停止。
码垛能力范 围
与配套设计有关系
湿度
0～+45℃
安装环 境
温度 振动 其它
20～80%RH(无结露)
4.9m/s2以下 ◆不可有引火性及腐蚀性气体、 液体 ◆不可用涉水、油、粉等 ◆不可靠近电磁气源头
产品详细参数
型 号
MPL100
用 途
涂装、搬运、码垛、装配、切割
构 造
垂直多关节
自由 度
6轴 分：S、L、U、R、B、T
可
搬重 量
100KG(要算上抓手工件的重量）
本
体重 量
1700KG
重复定位精 度
±0.5mm
作业半径范 围
3159MM
输入电 压
200V—60HZ或220V—50HZ
驱动方 法
伺服马达
应用领域： ②、喷涂：汽车类、玩具类、电子类、塑胶类、家电类等。
③、焊接：汽车类、电子类、家电类、金属加工类、锯造类等。
广泛应用 于：
弧焊、点焊、涂胶、切割、搬运、码垛、喷漆、科研及教学
0～+45℃ 20～80%RH(无结露)
4.9m/s2以下 可有引火性及腐蚀性气体、 可用涉水、油、粉等 可靠近电磁气源头
喷涂能力范围这方面和配套设计有关系防暴机器人需专门购买305最快速度140弧焊点焊涂胶切割搬运码垛喷漆科研及教学95kva140与配套设计有关系倒挂壁挂地面140机器人有自动碰撞检测功能机器人最大干扰力为超过数值机人自动停200v60hz或220v50hz伺服马达36100kg要算上抓手工件的重量动作范围181700kg05mm3159mm产品详细参数产品详细参数mpl100安装环境04涂装搬运码垛装配切割2080rh垂直多关节49ms不可有引火性及液体不可用涉水油不靠近电磁气45120类等行业
安川伺服选型样本
安川伺服选型样本1.介绍安川电机安川电机是一家全球领先的工业自动化和机器人技术供应商，成立于1915年，总部位于日本。
公司致力于为世界各地的制造业提供高质量、高性能的产品和解决方案。
安川电机的产品线涵盖伺服驱动器、控制器、机器人、PLC、触摸屏等。
2.样本选型条件在进行安川伺服选型时，需要考虑以下几个条件：-应用需求：根据具体的应用需求，包括负载类型、负载惯性、加速度、速度和位置精度等。
-功率要求：伺服系统的功率需求是选型的重要考虑因素。
-电源和电压：选择合适的电源和电压，以满足实际应用的要求。
-控制方式：根据应用的控制要求，选择合适的控制方式，包括位置控制、速度控制和力控制等。
-机械接口：机械接口的选型要与实际应用相匹配，确保伺服系统与其他设备的连接稳定可靠。
3.样本选型及应用示例样本1: Sigma-7系列伺服驱动器- 产品特点: Sigma-7系列伺服驱动器采用了领先的1000Hz采样率和20-bit分辨率的编码器技术，提供了卓越的性能和精度。
同时具备快速的加速度响应、快速的寻位精度和平缓的运动特性。
-应用示例:适用于需要高速、高精度和高刚性的应用，如半导体设备、自动化工作站、机床等。
样本2:SGMMV系列直驱伺服电机-产品特点:SGMMV系列伺服电机采用了无刷有刷开关技术，具有高效、高响应、高刚性等特点。
同时，电机结构紧凑，重量轻、噪音小、寿命长。
-应用示例:适用于需要高速、高精度和高刚性的应用，如半导体设备、机床、印刷设备等。
样本3:WVZA系列伺服驱动器-产品特点:WVZA系列伺服驱动器采用先进的矢量控制技术，具有高速响应、高稳定性和精确的位置和速度控制能力。
同时，该系列驱动器具有紧凑设计、高效节能等特点。
-应用示例:适用于需要高性能和低噪音的应用，如包装机械、纺织机械等。
样本4:SGD7S系列高压伺服驱动器-产品特点:SGD7S系列伺服驱动器采用了电流控制技术，具有卓越的性能和稳定性。
安川电机驱动器SGM系列设计维护手册
3.2
伺服单元内部的框图 - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-6
x
3.4 输入与输出信号 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-14
3.4.1 3.4.2 3.4.3 3.4.4 输入与输出信号的连接 - - - 连接器 (CN1) 的端子排列一览 输入与输出信号名称及其功能 接口电路 - - - - - - - - - - 3-14 - 3-止 ( 绝对不能做的事 )。例如 “严禁烟火”时，则表示为
。
表示强制 ( 必须要做的事 )。例如 “接地”时，则表示为
。
关于危险的标识，ISO 规格与 JIS 规格有所不同。
ISO 规格 JIS 规格
本手册中使用的是 ISO 规格的标识。 产品的警告标牌有 ISO 规格和 JIS 规格两种。请同等对待两种标牌。
3.5 与编码器的配线 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-21
3.5.1 与编码器 (CN2) 的连接及来自伺服单元 (CM) 的输出信号的处理 - - 3-21 3.5.2 编码器用连接器 (CN2) 的端子排列和型号 - - - - - - - - - - - - 3-22
4.2 试运行时的补充事项 - - - - - - - - - - - - - - - - 4-11
4.2.1 带制动器的伺服电机的使用 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-11 4.2.2 用上级装置进行的位置控制 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-12
安川伺服器使用手册
贰硬件接线叁操作器说明肆使用者参数伍监控软件陆故障排除柒容量计算捌应用范例玖厂牌比较拾专有名词代表了伺服马达和驱动器技术的尖端高功能高质量小体积是成功之关键 在产品中有四种马达和一种驱动器其规格从30w到7.5kw 马达简介1)SGMAH伺服马达利于高加速度的高转矩-惯性比用于轻工业(IP55)额定速度3000rpm最高速度5000rpm主要用途电子装配高速定寸裁切成型机PCB钻孔2)SGMPH伺服马达适用于恶劣的工作环境(IP67)长度最短的伺服马达额定速度3000rpm最高速度5000rpm主要用途半导体应用食品包装机器人3)SGMGH伺服马达一般用途的伺服马达大容量(0.5KW到7.5KW)适用于恶劣的工作环境(IP67)主要用途CNC工作母机半导体应用传送线包装转换机额定速度1500rpm最高速度3000rpm4)SGMSH伺服马达利于高加速度的高转矩-惯性比适用于恶劣的工作环境(IP67)额定速度3000rpm最高速度5000rpm主要用途制袋机成型机PCB钻孔高速工作母机马达型号说明SGDM驱动器400W或低于400W的100V或200V单相型800W和1500W的驱动器经改装后可使用单相200V电源500W或高于500W的200V 3相驱动器型号说明驱动器简介贰硬件接线参操作器说明数字操作器共分掌上型数字操作器及内建数字操作器掌上型数字操作器内建数字操作器按MODE/SET键可选择状况显示辅助功能参数设定监视模式等四种模式状况显示是通电后的系统设立显示状况显示表示了驱动器的状况(停止运行和超行)如果警报发生显示器会自动显示警报代号辅助功能使用者参数功能Fn000 警报履历显示Fn001 在ON-LINE自动调测期间之刚性设定Fn002 JOG操作模式Fn003 原点寻找模式Fn004 备用参数Fn005 使用者参数初期化Fn006 警报履历清除Fn007 将自ON-LINE自动调谐的惯性比例资料写入EEPROM内存Fn008 绝对编码器多次转动重设及编码器警报重设Fn009 模拟速度转矩指令偏移自动调整Fn00A 速度指令补偿手动调整Fn00B 转矩指令补偿手动调整Fn00C 模拟监视器输出的手动零调整Fn00D 模拟监视器输出的手动增益调整Fn00E 马达电流侦测讯号的自动补偿调整Fn00F 马达电流侦测讯号的手动补偿调整Fn010 密码设定保护使用者参数不会被更改Fn011 马达型式显示Fn012 软件版本显示Fn000警报追踪显示显示驱动器内最后的10个警报的状况Fn001自动调谐的刚性设立决定自动调谐的机器的刚性Fn002寸动方式操作在没有外部指令的情况下操作伺服马达Fn003寻找原点方式寻找编码器原始脉冲脉位置用于校正马达与机器Fn005参数设定的最初化把所有的参数设定为系统出厂值Fn006警报追踪数据消除消除警报追踪数据显示在Fn000的数据Fn007从自动调谐中得到的惯力比率把测量到的的惯力比率写入记忆Fn008绝对值译码器的多转数和警报的重新设定重新设定绝对值译码器的警报以及把多转计数器设为0*使用绝对值译码器设定绝对值译码器的多转界限把多转极限的设定写入Pn205(否则会引起警报)Fn009模拟速度转矩指令的自动偏差调整自动设定零速度和零转矩的偏压值(用于消除偏移量)Fn00A模拟速度指令的手动偏差调整调整零速度的偏压值(用于消除偏移量)Fn00B模拟转矩指令的手动偏差调整调整零转矩的偏压值(用于消除偏移量)Fn00C模拟监视器输出的手动零调整调整模拟输出的水准Fn00D模拟监视器输出的手动固定制动器调整调整模拟输出的定比例Fn00E马达电流检查信号的自动偏差调整调整电流互感器(电流反馈)Fn00F马达电流检查信号的手动偏差调整调整电流互感器(电流反馈)Fn010密码设立更换0读写与1只读表示Fn011马达型号表示显示驱动器可运作的马达Fn012软体版本表示用户监视器持续追踪用户监视器由字母Un起头如Un001速度转矩和状况的数值用户监视器数据有两种类型数字监视器是用于监视数值的例如速度转矩和位置异常等Bit状况监视器是用于判断每一个点的开关状况使用者参数显示内容单位R/min Un000马达实际转速R/min Un001输入速度指令Un002内部转矩指令﹪Pulse Un003旋转角1Un004Deg旋转角2--- Un005输入讯号监视Un006---输出讯号监视R/min Un007输入指令脉冲速度Un008偏差计数器值Reference unitsUn009累积负载率﹪Un00A回生负载率﹪Un00BDB电阻的电力消耗﹪--- Un00C输入指令脉冲计数器--- Un00D回馈脉冲计数器Un000实际马达速度Un001输入速度指令只用于速度控制方式Un002内部转矩指令(额定转矩的﹪) 伺服马实际上输出的转矩Un003从原点起的脉冲数Un004从原点起的电气角度Un005输入信号监视器Un006输出信号监视器Un007输入指令脉冲速度脉冲输入所指令的速度(与脉冲频率成比例)Un008误差计数器值(指令单位)指令脉冲命令和实际马达位置间的误差Un009累积负荷速度(额定转矩的﹪)在10次循环中的有效转矩Un00A再生负荷速度(最高再生电力的﹪)再生电阻所消耗的平均电力Un00B由DB电阻器所消费的电力(最高电力的﹪) 动能制动电阻器所消费的平均电力Un00C输入指令脉冲计数器驱动器接受到的指令脉冲数用于位置控制方式Un00D反馈脉冲计数器驱动器接受到的反馈脉冲数肆使用者参数参数是用数字式储存操作驱动器的数据的地方参数有时被称作设定或常数参数由字母Pn起头如Pn001参数有两种类型1. 选择式参数2. 调整式参数选择式参数仿真数字式开关手册里是以Pn000.0表示位0Pn000.1表示位1Pn000.2表示位2Pn000.3表示位3每一个参数里有四个位每一个位可用十六位进制数值中的0到F来设立每一个位在参数里各有用途调整式参数仿真数字数值输入任何一个在允许范围内的整数都可设定每一个参数的范围可在用户手册里找到主要用途增值设定编码器分周比设定和寸动(JOG)速度设定等编号Pn000 功能选择基本开关注1 --- --- 0000 Pn001 功能选择基本开关注1 --- --- 0000 Pn002 功能选择基本开关注1 --- --- 0000 功能选择 参数Pn003 功能选择基本开关注1 --- ---0002 Pn100 速度回路增益 Hz 1 to 2000 40 Pn101 速度回路积分时间参数 0.01ms15 to 51200 2000Pn102 位置速度回路增益 1/s 1 to 2000 40Pn103 惯性比率 ﹪0 to 10000 0Pn104 第二速度回路增益Hz1 to 2000 40Pn105 第二速度回路积分时间参数 0.01ms 15 to 512002000Pn106 第二位置速度回路增益 1/s 1 to 2000 40 Pn107 偏压 R/min0 to 450 0Pn108 偏压 Reference Units 0 to 250 7Pn109 前馈﹪ 0 to 100 0 Pn10A前馈滤波器时间参数 0.01ms0 to 6400 0Pn10B 与增益有关的应用开关 ---- ---- 0000 Pn10C 模式开关转矩指令 ﹪ 0 to 800 200 Pn10D模式开关速度指令R/min0 to 10000Pn10E 模式开关加速度 10r/min/s 0 to 3000 0 Pn10F 模式开关偏差脉冲Reference Units0 to 10000Pn110 ON-LINE 自动调谐开关 ---- ---- 0010 与增益有关的参数Pn111 速度回馈补偿注21 to 100 100注1.改变使用者参数后应将主电源及控制电源转至OFF 后再ON 才生效注2.使用者参数Pn111仅在使用者参数Pn110.1设定至0时才有效编号值Pn112 ﹪ 0 to 1000 100 Pn113---- 0 to 10000 1000Pn114 ---- 0 to 400 200 Pn115 ---- 0 to 1000 32 Pn116 ---- 0 to 1000 16 Pn117 ﹪ 20 to 100 100 与增益有关的参数 Pn118备用参数不可改变﹪20 to 100100Pn200 位置控制指令选择开关注1 --------- 0000 Pn201 PG 分周比注1P/R16 to 16384 16384 Pn202 电子齿轮比分子注1 ---- 1 to 65535 4 Pn203 电子齿轮比分母注1 ----0 to 65535 1Pn204 位置指令加速/减速参数 0.01ms 0 to 6400 0与位置有关 的参数 Pn205多次转动极限设定注1rev 0 to 65535 65535 Pn300 速度指令输入增益0.01 v/read speed150 to 3000 600Pn301 内部速度1 R/min 0 to 10000 100 Pn302 内部速度2 R/min 0 to 10000 200 Pn303 内部速度3 R/min 0 to 10000 300 Pn304 寸动JOG 速度 R/min 0 to 10000 500 Pn305 软起动加速时间 ms 0 to 10000 0 Pn306 软起动减速时间 ms0 to 10000 0Pn307 速度指令滤波器时间参数 0.01ms 0 to 65535 40 与速度有关的参数Pn308速度前馈滤波器时间参数 0.01ms 0 to 65535 0 Pn400 转矩指令输入增益0.01v/ read torque10 to 100 30Pn401 转矩指令滤波器时间参数 0.01ms 0 to 65535 100 Pn402 正转转矩极限 ﹪ 0 to 800 800 Pn403 反转转矩极限 ﹪ 0 to 800 800 Pn404 正转外部转矩极限 ﹪ 0 to 800 100 Pn405 正转外部转矩极限 ﹪ 0 to 800 100 Pn406 紧急停止转矩﹪0 to 800800与转矩有关的参数Pn407在转矩控制期间的速度极限R/min 0 to 10000 10000编号Pn500 定位完成宽度 Reference Units 0 to 250 7Pn501 零锁定准位 R/min 0 to 10000 10 Pn502 旋转侦测准位 R/min 1 to 10000 20 Pn503速度一致讯号检出宽度R/min0 to 10010 Pn504 NEAR 讯号宽度 Reference Units 1 to 250 7Pn505溢位准位256 Reference Units1 to 32767 1024Pn506 煞车指令-伺服OFF 延迟时间10ms 0 to 50 0Pn507 煞车指令输出速度准位R/min0 to 10000 100 Pn508 煞车指令-伺服OFF 等待时间10ms 10 to 10050Pn509 暂时保持时间 ms 20 to 1000 20Pn50A 输入讯号选择1注1 ---- ---- 2100 Pn50B 输入讯号选择2注1 ---- ---- 6543 Pn50C 输入讯号选择3注1 ---- ---- 8888 Pn50D 输入讯号选择4注1 ---- ---- 8888 Pn50E 输出讯号选择1注1 ---- ---- 3211 Pn50F 输出讯号选择2注1 ---- ---- 0000 与顺序有关的参数Pn510输出讯号选择3注1---- ---- 0000 Pn600 回生电阻容量 10w0 to capacity 0 其它参数Pn601备用参数不可改变----0 to capacity使用者参数 数字名称 设定 内容出厂值 0 将CCW 设定至正转方向 0 回转方向选择 1 将CW 设定至正转方向 0 0 速度控制模拟指令 1 位置控制脉冲指令 2 转矩控制模拟指令3 内部速度控制接点指令4 内部速度控制接点指令/速度控制模拟指令5 内部速度控制接点指令/位置控制脉冲指令6 内部速度控制接点指令/转矩控制模拟指令7 位置控制脉冲指令 /速度控制模拟指令8 位置控制脉冲指令 /转矩控制模拟指令9 转矩控制模拟指令 /速度控制模拟指令 A 速度控制模拟指令 /零速锁定 1控制模式选择B位置控制脉冲指令/位置控制抑制2 轴地址 0 to F 设定伺服轴地址 0Pn000 功能选择 基本开关3备用 ----0 经由动态煞车DB 将马达停止1 经由动态煞车DB 将马达停止然后释放DB 0伺服OFF 或警报 发生停止模式2使马达自由运转停止 00 经由动态煞车DB 将马达停止1以Pn406的转矩设定值 将马达减速至停止然后将之设定至伺服锁定状态1 过行程停止模式 2以Pn406的转矩设定值 将马达减速至停止然后将之设定至free run 状态0 AC 电源输入 2 AC/DC 电源输入选择 1 DC 电源输入由1及端子输入0 ALO1ALO2ALO3仅输出警报码 Pn001 功能选择 基本开关3警告码输出选择1 ALO1ALO2ALO3仅输出警报码及警告码ALM 保持在ON0 无1 使用T-REF 作为外部转矩极限输入速度控制操作 T-REF 端子分配2使用T-REF 作为转矩前馈输入 00 无1转矩控制操作 V-REF 端子分配1 使用T-REF 作为外部转矩极限输入 00 作为绝对编码器用 1 作为增量编码器用 2 绝对编码器用途2作为绝对编码器用 使用多次转动极限Pn002 功能选择 基本开关3 未使用 0 ---- 00 马达速度1V/1000r/min 2 1 速度指令1V/1000r/min 2 转矩指令1v/100﹪ 3 位置偏差0.05v/指令单位4 位置偏差0.05v/1005指令单位5 指令脉冲频率1v/1000r/min6 马达速度×41v/250r/min7 马达速度81v/125r/min 8 9 A B C D E 0 1模拟监视1 转矩指令监视模拟监视2 速度指令监视F备用参数不可改变2 未使用 ---- 0 Pn003 功能选择 基本开关3未使用---- 0 0 使用内部转矩指令为条件准位设定Pn10C 1 使用速度指令为条件 准位设定Pn10D 2 使用加速度为条件 准位设定Pn10E 3 使用偏差脉冲为条件 准位设定Pn10F 0模式开关选择4不使用模式开关0 PI 控制 1 速度回路控制方式1 IP 控制2 未使用 0 ---- 0 Pn10B 增益应用 开关3未使用 0 ----使用者参数 数字名称设定 内容出厂值 0 仅在操作开始时调谐 1 经常调谐 0 ON-LINE 自动调谐方法2不执行调谐 00 有效 1 速度回馈补偿选择 1 无效 1 0 磨擦补偿无效无效 1 磨擦补偿小 2磨擦补偿选择2磨擦补偿大0 0 ---- Pn110 ON-LINE 自动调谐开关3备用参数 不可改变 1 ---- 0 0符号脉冲正逻辑 1 CW+CCW 正逻辑 2 A 相B 相1正逻辑 3 A 相B 相2正逻辑 4 A 相B 相4正逻辑 5符号脉冲负逻辑 6 CW+CCW 负逻辑 7 A 相B 相1负逻辑 8 A 相B 相2负逻辑 0指令脉冲形式9 A 相B 相4负逻辑0 当讯号变高时清除 1 在讯号的升缘处清除 2 当讯号变低时清除 1偏差计数器清除讯号形式3在讯号的下缘处清除 00 在BASE BLOCK 时清除 1 不清除 2清除操作2当有警报时清除0 Line driver 讯号指令输入滤波器 Pn200位置控制指令选择开关3滤波选择1开集极讯号指令书输入滤波器使用者 参数 数字 名称 设定 内容出厂值 0 将输入讯号分配成与SGDB 服务器相同 0输入讯号分配模式1可自由分配输入讯号0 SI0CN1-40端子 1 SI1CN1-41端子 2 SI2CN1-42端子 3 SI3CN1-43端子 4 SI4CN1-44端子 5 SI5CN1-45端子 6 SI6CN1-46端子7 设定讯号有效 1 /S-ON 讯号8设定讯号无效SI0 2 /P-CON 讯号 0 to 8 同上 1SI1 Pn50A3 P-OT 讯号0 to 8 同上 2SI2 0 N-OT 讯号 0 to 8 同上 3SI3 1 /ALT-RST 讯号 0 to 8 同上 4SI4 2 /P-CL 讯号 0 to 8 同上 5SI5 Pn50B3 /N-CL 讯号0 to 8 同上 6SI6 0 /SPD-D 讯号设定内部速度0 to 8 同上 8OFF 1 /SPD-A 讯号设定内部速度0 to 8 同上 8OFF 2 /SPD-B 讯号设定内部速度0 to 8 同上 8OFF Pn50C3 /C-SEL 讯号控制模式切换0 to 8 同上 8OFF 0 /ZCLAMP 讯号零锁定 0 to 8 同上 8OFF 1 /INHIBIT 讯号使脉冲指令失效0 to 8 同上 8OFF 2 /G-SEL 讯号切换增益 0 to 8 同上 8OFF Pn50D3备用0 to 8 同上8OFF使用者参数数字名称设定内容出厂值0 使失效1 SO1CN1-25,26端子2 SO2CN1-27,28端子0 /COIN 讯号3 SO3CN1-29,30端子1SO11 /V-CMP 讯号0 to 3 同上1SO12 /TGON 讯号0 to3 同上2SO2 Pn50E3 /S-RDY讯号0 to 3 同上3SO30 /CLT 讯号0 to 3 同上1 /VLT 讯号0 to 3 同上2 /BK 讯号0 to3 同上Pn50F3 /WARN 讯号0 to 3 同上0 /NEAR 讯号0 to 3 同上1 备用0 to 3 同上0未使用2 未使用 0---- 0 Pn5103 未使用 0---- 0控制回路有三种位置速度和转矩根据不同的使用控制方式这些回路在控制器或驱动器里是关闭的基本上驱动器是控制马达的转矩的速度和位置由调整对驱动器的转矩量而变化控制回路图标了个别的性能因子被控制在驱动器内的方式下达一个命令并与反馈(实际性能)相比较用两者的误差乘以一个可变增值这个新的偏误差作为一个指令下达给下一个回路或驱动器的功率极转矩控制在转矩控制方式里马达将在任何转矩所允许的速度下走在无负荷的情况下全速只需要很小的转矩速度限制可以下用两种方式设立预设速度限制使用参数值(Pn407)作为最高速度仿真速度限制使用V-REF输入作为最高速度在速度控制方式里马达将使用所有的转矩在所命令的速度下旋转有三种方式可用来限制马达所产生的转矩的量1.内部转矩限制2.外部转矩限制3.仿真转矩限制段速控制方式增幅器可接受三种类型的脉冲串作为一个位置命令脉冲和方向CW+CCWA相+B相(译码器)电子齿轮比如没有电子传动(即比值设为11)那么命令脉冲译码器行 4当一个传动比值设立了命令脉冲将乘以换算因子(Pn202对Pn203的比值)零钳位为了使用零钳位必须具备以下三个条件必须是在一个使用零钳位的方式里(只有速度控制方式或接触器速度控制方式)/ZCLAMP(零钳位许可)必须是开马达命令必须在零钳位水准(Pn501)以下过行程增幅器带有一个过行程输出可在马达行走中停止马达多数情况下这些输入在驱动器里是禁止的因为高等的控制器具有此功能通过把Pn50A.3和Pn50B.0设为8这些输入可被禁止当过行程发生时驱动器如何做出反应用户可自行配置绝对译码器机器通电后第一步要做的是把机器回归到一个已知的位置这个过程需要几秒钟或几分钟使用绝对译码器可节省时间因为它能记住位置这个位置数据可在少于一秒钟之内输送到主控器安川电机的绝对译码器在A译码器频道上连续提供绝对数据因而任何可以解释连续信号的控制器都可使用这种译码器煞车制动如果在同一时间内马达失效及制动连锁松开马达会下降一定的程度这是由制动器机械传动时间所引起的这个问题可用Pn506(制动时间延误)矫正而使马达保持较长时间的能量来提供传动的机械制动时间如果马达正在运行时电源切断用户常数Pn507和Pn508可用来决定何时启用制动器Pn508表示从电源切断到制动器激活之间的最长时间Pn507表示制动器激活速度如果速度降到低于此速度制动器将激活如果电源切断首先发生的因素(经过的时间长于Pn508或速度降到低于Pn507)将引起制动器激活向前送料向前送料增值只出现于增幅器在位置控制方式中时这个增值查看命令脉冲并推倒出一个以这个命令为基础的速度命令由此提高马达的速度并减少定位时间一个速度命令的百分比(设在Pn109)将加在速度环路的命令上偏增值只出现于增幅器在位置控制方式中时只要马达不在正确位置这个增值就附加一个常速正确位置的窗口设在Pn108在有太多的误差时此方式可使马达更快地进入位置平滑运转当使用模拟指令电压时增幅器可提供加速度和减速度时间这一特点也可用于接触器速度控制方式常数是用ms的单位来设立的但是这个时间必须参考于最高速度自动调谐使用自动调谐的方法非常简单用Fn001设立自动调谐的刚度它与机器的硬度相对应用Pn110.0打开自动调谐(一次性或联机)用Fn007储存自动调谐的结果这样可使增幅器下一次从正确的负荷惯力水准开始自动调谐对大多数的应用来讲效果很好但某些需要很高功能的应用必须由手来进行调谐以下情况下勿用自动调谐使用转矩控制方式时使用转矩向前送料机能时用G-SEL输入来更换增值时手动调谐时在自动调谐过程中增幅器使用自动调谐机能来判断哪一种增值对系统最有利只有最基本的调谐参数可用自动调谐来调整Pn100-速度环路增值Pn101-速度环路积分时间常数Pn102-位置环路增值Pn401-转矩指令过滤器时间常数有三种自动调谐的设立方法(由Pn110.0设立)自动调谐关闭-当系统被手调时去掉自动调谐仅在通电时自动调谐-用于负荷惯力在操作时无改变时联机自动调谐-用于负荷在操作时有很大改变时在增幅器内的比例增值设在Pn100(速度环路增值)这个增值的效应与Pn100的设立成正比这个增值查看速度误差的总量并使用一个与那个误差成正比的纠正量当有很多误差时比例增值帮助减少误差诸如在加速度时增幅器内的积分增值设在Pn101(积分时间常数)这个增值的效应与Pn101的设立成反比这个增值查看速度误差的积分并使用一个与那个误差成正比的纠正量积分增值在只有很少误差时起作用诸如在横向移动(恒速)操作时位置环路的比值设在Pn102即位置环路增值这个增值的效应与Pn102的设立成正比这个增值查看总位置误差量并使用一个与那个误差成正比的纠正量惯力比值设在Pn103这个值可用以下的方程式来计算Pn103=(JL JM)100﹪这个参数是在定尺寸时计算的或可在自动调谐时被自动设立如果惯力改变设立这个参数可使调谐更为容易如果机器出现高频率的振动使用转矩指令过滤器时间常数也许是适当之举这一参数可被用来改变增幅器的频率反应以预防高频率振动提高转矩指令过滤器时间常数会降低伺幅机的性能所以当设立这一参数时一定要把它设在不会引起共振的最低值模式开关模式开关的使用可减少过度的发生和设立时间自动方式开关可把转矩或加速度速度指令或误差脉冲作为-加速度或转矩个开关点从一个目前增值最高的增值数开始逐渐减少所调谐的增值如果增值因所要求的系统的强烈反应而无法调低这个系统的某些机械部分必须改变用硬度更高的机械部件来提高系统的刚度减少负荷惯力伍监控软件点选Sigma Win联机伺服马达联机中侦测中侦测完成,点选OK功能键File功能键View功能键Parameters功能键Help热键伺服状态监视输入及输出状态监视故障状态监视通讯和编码器监视使用者参数监视更改使用者参数传送使用者参数自动调谐手动调谐调整模拟输入偏移量,模拟输出偏移量,模拟输出增益,电流侦测偏移量图形监控陆故障排除警报显示警报名称意义A.02 使用者参数失效服务器EEPROM资料异常A.03 主电路译码器异常电源电路侦测异常A.04 使用者参数异常使用者参数设定超出许可范围A.05 组合错误伺服马达与伺服驱动器容量不匹配A.10 过电流或散热器过热有一过电流流过IGBT散热器过热A.30 回生异常回生电路故障或回生电阻故障A.32 回生过载回生电能超过回生电阻容量A.40 DC过电压主回路DC过电压A.41 DC低电压主回路DC低电压A.51 超速马达转速过高A.71 过载高负载马达大量超过额定转矩下操作数秒或数十秒A.72 过载低负载马达大量超过额定转矩下连续操作A.73 动态制动器过载当动态制动器作用时旋转的能量超过动态制动器电阻容量A.74 突波电流限制器过载主电路电源在ON与OFF间频频转变A.7A 散热器过热服务器的散热器过热A.81 绝对值编码器备用电池错误所有的绝对编码器电源均已失效且位置数据已被消除A.82 编码器CHECK SUM检查错误编码器内存的CHECK SUM检查结果不正确A.83 绝对值编码器电池错误绝对值编码器电池电压降低A.84 绝对值编码器资料错误所收到的绝对资料异常A.85 绝对值编码器超速当电源接上时编码器高速旋转A.86 编码器过热编码器内部温度太高A.b1 速度指令输入读出错误指令速度输入的A/D转换器故障A.b2 转矩指令输入读出错误指令转矩输入的A/D转换器故障A.bF 系统警报服务器内发生一个系统故障A.C1 伺服超速运转伺服马达失控AC8 绝对值编码器清除异常及多次转动限制设定异常绝对值编码器多次转动未正确清除或设定A.C9 编码器通讯错误服务器与编码器间无法通讯A.CA 编码器参数错误编码器参数故障A.Cb 编码器回授错误与编码器的通讯内容不正确A.d0 位置错误脉冲满溢位置偏差脉冲超过参数Pn505 A.F1 电源线欠相主电源一相未接CPF00 操作器传输错误操作器与服务器传输失效柒容量计算点选MOTOR.3E 选择计算单位选择伺服马达种类选择机械架构输入表格所需资料计算连结器及齿轮惯量输入计算惯量之机械结构开始计算容量得到运转曲线马达速度及转矩。
安川伺服电机V中文说明书1-7
· 連接電池時，請注意極性。 否則會導致電池、伺服驅動器及伺服馬達損壞和爆炸。
· 請由專業技術人員進行接線或檢查作業。
viii
M-II型
伺服驅動器的介面規格為MECHATROLINK- II 通信指令型
關於重要說明
對於需要特別注意的說明，標示了以下符號。
·表示說明中特別重要的事項。也表示發出警報等，但還不至於造成裝置損壞的輕度注意事項。
本手冊的書寫規則
在本手冊中，反信號（L電位時有效的信號）是在信號名稱前加（/）來表示。
＜例＞ S-ON 書寫為/S-ON。
· 除了特殊用途以外，沒有必要變更多旋轉圈數上限值。 如果不小心變更了該資料，會非常危險。
· 發生“多旋轉圈數上限值不一致”警報時，請務必首先確認伺服單元的參數Pn205是否正確。 如果在參數值保持錯誤的狀態下對多旋轉圈數上限值設定（Fn013）進行操作，則會將錯誤的值設定 給編碼器。雖然可以解除警報，但會因檢出偏差很大的位置，而造成機械移動到意想不到的位置，非 常危險。
AC 伺服驅動器 Σ-V 系列型錄 （資料編號∶ KACPS80000042）
Σ-V 系列 SGM V/SGDV 使用手冊 數位操作器 操作篇 （資料編號∶ SIJPS80000055）
Σ-V 系列 AC 伺服單元 SGDV 安全注意事項 （資料編號∶ TOBPC71080010）
Σ 系列 數位操作器 安全注意事項 （資料編號∶ TOBPC73080000）
·如果在運轉過程中發生瞬間停電後又恢復供電，機械可能會突然再起動，因此切勿靠近機械。請採取 措施以確保再起動時不會危及到人身安全。 否則會導致受傷。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
安川伺服单元及伺服马达系列一览
一、伺服控制器
AC伺服控制器
∙AC伺服控制器全系列┆型式：CACR-☐☐☐☐☐
∑-Ⅰ系列伺服控制器
∙SGDB型伺服控制器┆型式：SGDB-☐☐☐☐☐
∙SGD型伺服控制器┆型式：SGD-☐☐☐☐
∙SGDA型伺服控制器┆型式：SGDA-☐☐☐☐
∙DR1型伺服控制器┆型式：DR-1
∙DR2型伺服控制器┆型式：DR-2
∙SGDF系列伺服控制器┆型式：SGDF-☐☐☐☐
∙低價位型∑系列┆型式：SGDE-☐☐☐P
∙單機能型∑系列┆型式：SGDL-☐☐☐☐
∑-Ⅱ系列伺服控制器
∙SGDM型伺服控制器┆型式：SGDM-☐☐A3☐D(A)
∙SGDH型伺服控制器┆型式：SGDH-☐☐☐E
∙SGDP型伺服控制器∑-ⅡPLUS ┆型式：SGDP-☐☐☐P
∙SGDJ型伺服控制器┆型式：SGDJ-☐☐☐☐
∑-Ⅲ系列伺服控制器
∙SGDS型伺服控制器┆型式：SGDS-☐☐A(F)01 (☐☐容量：A5～75)∑-Ⅴ系列AC伺服控制器SGDV-☐☐☐-☐-☐☐A
∙SGDV型AC伺服控制器┆型式：
SGDV-☐☐☐-A-☐☐Ａ(A：200V)
SGDV-☐☐☐-F-☐☐Ａ(F：100V倍電壓)
SGDV-☐☐☐-B-☐☐Ａ(B：100V)
SGDV-☐☐☐-D-☐☐Ａ(D：400V)
大容量∑系列
∙大容量∑-Ⅰ伺服控器┆型式：SGDB-☐☐☐D
∙大容量∑-Ⅱ伺服控器┆型式：SGDH-☐☐☐E
二、伺服馬達
小容量Σ-Ⅰ馬達
∙SGM系列┆型式：SGM-☐☐☐☐☐☐、SGM-☐☐☐☐☐☐B
∙SGMP系列┆型式：SGMP-☐☐☐☐☐☐、SGMP-☐☐☐☐☐☐B 小容量Σ-Ⅰ低價位馬達
∙SGME系列┆型式：SGME-☐☐☐☐☐☐、SGME-☐☐☐☐☐☐B 小容量Σ-Ⅰ單機能馬達
∙SGML系列┆型式：SGML-☐☐☐☐☐☐、SGML-☐☐☐☐☐☐B 小容量Σ-mimi馬達
∙SGMM系列┆型式：SGMM-☐☐☐☐☐☐、SGMM-☐☐☐☐☐☐☐中容量∑-Ⅰ馬達
∙SGMG系列┆型式：SGMG-☐☐
∙SGMS系列┆型式：SGMS-☐☐
∙SGMD系列┆型式：SGMD-☐☐
小容量Σ-Ⅱ馬達
∙SGMAH系列┆型式：SGMAH-☐☐☐☐☐☐
∙SGMPH系列┆型式：SGMPH-☐☐☐☐☐☐☐
中容量∑-Ⅱ馬達
∙SGMGH系列┆型式：SGMGH-☐☐
∙SGMSH系列┆型式：SGMSH-☐☐
∙SGMDH系列┆型式：SGMDH-☐☐
∑-Ⅲ馬達
∙SGMAS系列┆型式：SGMAS-☐☐
∙SGMPS系列┆型式：SGMPS-☐☐
∙SGMRS系列┆型式：SGMRS-☐☐
∙SGMKS系列┆型式：SGMKS-☐☐
∙SGMSS系列┆型式：SGMSS-☐☐大容量∑-Ⅰ/Ⅱ馬達
∙SGMB系列┆型式：SGMB-☐☐
∙SGMBH系列┆型式：SGMBH-☐☐∑-Ｖ馬達
∙SGMGV系列┆型式：SGMGV-☐☐∙SGMSV系列┆型式：SGMSV-☐☐∙SGMRV系列┆型式：SGMRV-☐☐。