无人机接触网检测无人机方案

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隧道或涵洞飞行
1.手工飞行： 在手工飞行条件下，采用下视视觉定位系统。视觉 传感器实时对比当前影像与之前采集影像。采用视 觉比对算法，提取目标影像特征点，并通过特征点 像素位移，计算无人机飞行位移。
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隧道或涵洞飞行
2.航线飞行： 采用多标签基站建模定位法。每个涵 洞打上4个以上的无线标签。建立标 签坐标模型，并采用标签定位相对位 置，精准定位无人机在模型中的位置。 再通过地理位置结算，最终计算出无 人机当前的地理位置信息。在传统 GNSS信号较弱的地区，如隧道、涵洞 等场所，为无人机航线规划提供有效， 安全的定位保障。
重量
横滚方向 俯仰方向
200kg
±200°/S -120°
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差分 GNSS定位
1.兼容GPS,GLONASS,GALILEO,BDS 2.可采用差分方式工作，极大提升定位精度 3.最高定位精度可达1cm左右，整体系统精度可10cm 4.工作温度-40℃~95℃
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无人机避障 激光雷达避障
测距范围 每秒转速 分辨率 每转点数 每秒点数 电压 电流 尺寸 重量 功耗 工作温度 0 … 100 meters 4.5 / 2.25 / 1 (可调) 0.12 / 0.06 / 0.03 米 (基于转速) 2022 / 2022 / 1654 (基于转速) 9158 / 4578 / 1654 (基于转速) 6.5 … 30.0 V DC 1 A (max) 91 mm (height) x 79 mm 270 g 20 W (peak), 11 mW (average) 0 ... 40°C
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无人机概述
云台相机
差分GNSS定位
无人机避障
电子围栏
仿地飞行
隧道或涵洞飞行
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无人机概述
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无人机概述
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云台相机
1) 采用两个微型相机云台，一个上置，一 个下置。 2) 广角相机，最大视场角高达170°，极大 地方便了用户实时查看现场环境。
像素 摄像 照片 编码
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电子围栏
地面站支持两种电子围栏功能： 1.禁飞区功能：无人机在禁飞区内，不得规 划航线，并无法飞行 2.限飞区功能：无人机只在限飞区内飞行， 不得越界 3.无人机提供灵活的禁飞配置，可为现场作 业需要提供特色的电子围栏服务。
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仿地飞行
1.采用独有的自适应过补样算法，飞行高度不随地形变化。 2.飞行高度波动稳定在10cm以内。 3.自动识别地形高阈值落差，快速跟随落差地貌。 4. 航线试校模式下，可重复利用航线，保障地形跟随的准 确性。
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无人机避障
1) 通过激光雷达和双目视觉融合，实施感知无人机周边3d环境， 建立障碍物目标模型 2) 采用激光雷达，感知无人机周边细小障碍物，确保任何障碍 物体不被遗漏 3) 采用双目视觉方式，扩大障碍物目标获取面积，实时感知周 边环境 4) 低延迟传感器，确保无人机获取数据的实时性 5) 独有的多维感知避障算法策略，提供科学合理的避障策略， 保障无人机飞行安全
1200万 1920*1080 30/60fps 4k分辨率 H.264
3) 相机和云台总重量仅 200g ，有利于增加 无人机续航时间。
4) 图 像 传 输 分 辨 率 可 达 1080p30 。 采 用
H.264编码，编码码流可在2M以内。 5) 双轴云台，可控制俯仰方向，快速屏蔽 气流抖动，保障 画面稳定。
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无人机避障
视觉避障
04百度文库
无人机避障 视觉避障
8厘米 1~30米 2%~5% 320P 30FPS ~60° <5W <3ms
基线长度 测距范围 测距误差 分辨率 帧率 水平视场角 功耗 输出延时
1.采用双目视觉避障，可监测1~30米内5cm以 上障碍物 2.60°视场角，避障面积较大，可以有效发现潜 在的飞行安全隐患 3.功率小于5w，输出延迟小于3ms，可以在极 短的时间内发现障碍物，并响应避障策略。