自适应控制的分类_自适应控制的主要类型

自适应控制的分类_自适应控制的主要类型
什么是自适应控制1、自适应控制所讨论的对象，一般是指对象的结构已知，仅仅是参数未知，而且采用的控制方法仍是基于数学模型的方法。

2、但实践中我们还会遇到结构和参数都未知的对象，比如一些运行机理特别复杂，目前尚未被人们充分理解的对象，不可能建立有效的数学模型，因而无法沿用基于数学模型的方法解决其控制问题，这时需要借助人工智能学科，也就是智能控制。

3、自适应控制与常规的控制与最优控制一样，是一种基于数学模型的控制方法。

4、自适应控制所依据的关于模型的和扰动的先验知识比较少，需要在系统的运行过程中不断提取有关模型的信息，使模型愈来愈准确。

5、常规的反馈控制具有一定的鲁棒性，但是由于控制器参数是固定的，当不确定性很大时，系统的性能会大幅下降，甚至失稳。

自适应控制的原理框图
自适应控制的分类自从50年代末由美国麻省理工学院提出第一个自适应控制系统以来，先后出现过许多不同形式的自适应控制系统。

比较成熟的自适应控制系统有下述几大类。

（1）可变增益自适应控制系统
这类自适应控制系统结构简单，响应迅速，在许多方面都有应用。

其结构如图1所示，调节器按被控过程的参数的变化规律进行设计，也就是当被控对象（或控制过程）的参数因工作状态或环境情况的变化而变化时，通过能够测量到的某些变量，经过计算而按规定的程序来改变调节器的增益，以使系统保持较好的运行性能。

另外在某些具有非线性校正装置和变结构系统中，由于调节器本身对系统参数变化不灵敏。

采用此种自适应控制方案往往能去的较满意的效果。

（2）模型参考自适应控制系统（Model Reference Adaptive System，简称MRAS）
模型参考自适应控制系统由以下几部分组成，即参考模型、被控对象、反馈控制器和调整控制器参数的自适应机构等部分组成，如图2所示。