门机调试方法

蒙德电气伺服门机控制器IMS-DS20P2B 系列详细调试方法补充说明
具体按键说明请参照说明书
蒙德伺服门机控制器采用专有的磁编码器通讯，使用永磁同步电机控制；无限位开关，以堵转位置为终端信号，运行曲线自动生成；输入输出信号为继电器无源输出，安全不易烧点（误接110V 以上电压除外）；接线调试简单
+24V
X1X2X3X4XC 0V
+24V
X1X2
X3X4XC 0V
外部电源接线方法
内部电源接线方法1
（电源高于18V
有效）
（开关接通有效）
+24V
X1X2X3X4XC 0V 内部电源接线方法2
(开关接通有效)
情况1：无操作器时运行调试方法（出厂默认配置时，新机，已调试好后出现运行不当或不能运行）
1.上电前确保sw2开关拨到on位置（试运行模式）后再上电。

1
2.把sw3开关拨到off（选择自学习磁极模式），按下自学习按钮进行电机磁极自学习，
此时ready/error灯亮，当驱动器面板上ready/error灯熄灭即完成。

2
3.把sw3开关拨到on（选择自学习门宽模式），按下自学习按钮后应作开关门动作，
关门到位后完成，至此驱动器应能正常工作。

3
4.若要回到系统中正常运行则把sw2开关拨到off位置。

5.开/关门速度调整电位器旋钮OPEN SPEED/CLOSE SPEED。

运行到终端时的保持力矩
大小调整电位器旋钮HOLD。

门板堵转力大小调整电位器旋钮OBSTRUCTION。

注1：若上电后驱动器ready/error灯闪烁，请检查是否未接编码器；若POWER高压灯不亮，驱动器有故障，请与厂家联系。

注2：此过程若出现ready/error灯闪烁，则可能为编码器（干扰、通讯故障等）或电机（缺相等）有问题。

检查接线正确且没有断线或更换编码器后再学习。

注3：若没有开关门动作，然后ready/error灯闪烁，则门宽自学习错误。

重新上电后可尝试重新自学习电机磁极和把堵转电位器旋钮OBSTRUCTION向+方向旋转，加大堵转力矩的检测。

若只开门后没有关门，则把SW1拨到相反方向即可。

情况2：带操作器时运行调试方法（舒适感等高级调试）
说明：若按傻瓜调试方法操作后都无法正常运行，或舒适感不佳，则需要使用操作
器查看驱动器报的故障码和调试。

1.上电后就跳故障的处理方法
●OPE1故障步骤：按确定键——按返回键到OP1菜单——按上或下键到OP7菜单—
—按确定键进入（显示0）——按确定键（0闪烁）——按确定（显示Er---）完成
——重新上电后确定故障是否存在——若存在重复一次即可
●OPE8故障步骤：按确定键——按返回键到OP1菜单——按上或下键到OP4菜单—
—按确定键进入（显示0或100）——按确定键（闪烁）——按确定（显示Er---）
完成——重新上电后确定故障是否存在——若存在重复一次即可
●PGF2故障：未插上编码器插头/编码器线断线/编码器损坏/驱动器故障。

请依次排
除原因即可。

若更换编码器后仍有问题请与厂家联系。

2.电机磁角度自学习时跳故障的处理方法
通过自学习按钮或操作器使用OP3=3均可以进行磁极自学习，出现故障时请检查
电机端（编码器断线，电机接线，电机问题等）是否有问题，可尝试用新电机（带
编码器）替换。

可通过U2.06查看脉冲是否有变化。

若故障未能排除，可尝试用操
作器初始化参数（OP4=0）后再自学习。

仍有故障请与厂家联系。

3.门宽自学习时PRE3-5故障的处理方法
●情况一是磁角度没学好或编码器有问题。

请检查磁编码器（电机端）有无松动，可
重新再进行磁极自学习，自学习完成后可通过H5.07查看每次学习完成后的角度，一般两次或多次自学习后相差10.0度内都是允许的。

另外要看U2.06编码器脉冲
变化，拉动轿门让电机旋转，此时U2.06会有相对应的变化，若无则编码器肯定有
故障。

●情况二是力矩到达上限，负载重或阻力大。

此时应先检查轿门是否有摩擦问题，尽
量使门的工作处于顺畅状态，然后可把驱动器面板上的堵转力矩调整电位器旋钮向
+（顺时针）方向调整（越大越难堵转）后再学习门宽看是否有效，一般不是太重
的门都应该有效果，若调到最大而开门动作仍运行一小段距离后跳故障，则把P5.01
（输出力矩上限）和P5.03（堵转力矩上限）相应调大即可。

●情况三，若上两种情况均无效时，请尝试使用OP4=100初始化参数后再重新按以
上情况调试。

仍无法调试请尝试替换驱动器或电机，并与厂家联系。

4.顺利通过电机自学习和门宽自学习后，请先使用试运行模式（SW2=ON）作进一步
舒适感等调试，直到调试完成后切换回正常模式（SW2=OFF）。

●按试运行按钮就可以进行开关门动作。

第一次按试运行按钮，驱动器上的CLOSE
灯亮，1再按一次则作开门动作，离开终端区域后CLOSE灯熄灭，开门到位后OPEN
灯亮并保持不动；再按一次则作关门动作，离开终端区域后OPEN灯熄灭，关门到
位后CLOSE灯亮并保持。

至此完成一次开关门动作，以后每按一下则作相应一次动
作，在此基础上进行其他调试。

2
注1：第一次按是指上电的第一次，第一次按试运行按钮后驱动器是作校正运行动作，因此是不按曲线运行的。

若在关门终端区驱动器上的OPEN灯亮表明方向相反了，与“无操作器时运行调试方法”相同，把SW1拨到反方向即可，重新上电后生效。

注2：运行中RUN灯亮时是不能更改参数的，注意操作器的RUN和STOP灯状态。

P4.07断电延时参数会影响关门终端区保持电机力矩的时间，因此此时间越长，即使已经关好门，也需要经过它的时间后驱动器才会停止对电机运行。

参数修改后请习惯性的按一下STOP键复位。

●确定门机类型是同步门刀还是异步门刀，对应驱动器功能参数P1.06，为0是同步，
1是异步。

出厂值为0。

●确定收放门刀距离，对应参数P2.04（单位是mm）。

无论同步或异步门刀，视乎厅
门什么时候刚好合上。

这是舒适感曲线的重要调整参数之一，也是调整轿门是否撞
门的重要参数。

出厂值为45，一般把数值调小则走高速的距离长一点。

●调整关门蠕动距离，对应参数P2.06（单位是mm）。

参数越大关门蠕动距离越长。

它的对应蠕动速度调整参数为P3.02。

●对于同步门刀需要调整门刀收放快慢的，可以调整参数P4.06，数值越小则越快。

●需要调整开关门速度的，可以调整驱动器上的电位器旋钮OPEN和CLOSE，F方向
为快，S方向为慢。

最大速度阀值对应参数P3.01，实际运行速度受驱动器最高输
出频率D2.01限制，一般默认即可。

●经过以上调整后，基本完成舒适感调试，然后用试运行来观看效果，以上每一个步
骤都可以单独调整，但也要配合起来调试。

3
注3：以上步骤应带厅门进行调试，若经过以上调整后不能改善下列情况者，可尝试调整驱动器增益跟积分参数。

如（关门到位差几公分撞门，开门有回弹或者轻微撞门，开
关门感觉慢像没力等）这些情况都是电机跟随性能的影响，增益参数E5.01—E5.03（分别是高速，低速，启动增益）在电机不震的情况下加大，积分参数E5.04—E5.06（分别是高速，低速，启动积分）在电机不震的情况下减小。

请按实际分别调整，下面仅给出一组经验参数作参考，不代表均有效。

（E5.01=8，E5.02=8，E5.03=8，E5.04=20，E5.05=12，E5.06=16）
● 调整力矩参数。

如开门过程中有开不到位或开得很慢没有减速并撞门的情况1，排
除有重物堵转，厅门重需克服摩擦等情况下加大电机输出力矩，对应参数调整P5.01，建议在能正常开关门的情况下减小数值，由于输出扭矩越大电机发热相对越大，影响电机寿命。

● 在P5.01的基础上，若感觉关门力量不够可调整关门力矩上限，对应参数P5.06，
数值越大力越大。

● 设定开关门到位、堵转等情况时的保持力距，对应参数P5.02为保持力矩上限，可
根据P5.01设定上限值，实际设定为驱动器上的保持力矩旋钮，+方向为最大，-方向为最小。

● 设定堵转力矩上限，对应参数P5.03，实际设定为驱动器上的堵转力矩旋钮，+方向
为最大，-方向为最小。

同时P5.04为堵转灵敏度调整，数值越大灵敏度越低。

注：以上力矩调试应按所需力量实测来调整，默认参数正常使用下可不用更改。

注1：所描述的情况只在P1.10=0时（开门堵转检出功能为关）才出现，若P1.10=1，则受到较大阻力堵转后会即时被驱动器处理为堵转并输出堵转信号，以保持力矩停在堵转位置，此时需接收到关门信号才撤销堵转保护。

因此确定非人为使开门受堵转情况下，增大P5.01即可。

5. 正常运行时的开关门问题及使用技巧
● 使用U2.01端子监视观察开关门信号及到位信号是否有输出。

门到
位
开门信号
标识线输入输出
关门信号
备用
慢关门信试运行信自学习信门到位
转信
号
触板短接
● 监视U1.06力矩百分比的变化，P5.01为输出力矩上限，P5.02为保持力矩上限，如
果出力不够或者有摩擦，肯定U1.06会在没有到位前就变成P5.01的值；开关门到位后最后U1.06会显示P5.02*保持力矩电位器旋钮%的值，稳定后通过扭动旋钮可以设置实际保持力矩输出值。

● 可观察U2.06编码器脉冲是否正常变化，U2.07脉冲干扰值来判断编码器工作是否
正常。

若U2.06为0.0000且转动电机后没有变化可确定存在问题，在0到4096之间变化不正常时同理，运行时U2.07数值一般个位数6以下，越大证明干扰或故障
率越高。

主动模式及被动模式，开关门曲线调整说明：
拨码开关4（主动模式ON/非主动模式OFF）
主动模式时，当关门受堵后会驱动器自身作重开门动作，开门到位后，接收上位机信号作保持或再次关门，这时当P1.07记忆点功能为有效，则到记忆处减速越过处理，否则正常关门。

非主动模式时，堵转后堵转灯长亮，门机给出堵转信号并停止不动，等待上位机给出开门信号作开门动作，当门机接收到开门信号后撤销堵转信号。

关门曲线调整（慢，快，撞门）
关门曲线相关调整参数有P2.04收放门刀距离，P2.06关门蠕动距离，P3.02蠕动
速度%（开关门均有影响），P5.06关门力矩上限%，P2.02校正距离（影响到位信号，
开关门均有影响），电位器旋钮2（关门速度）
开门曲线调整（撞门，反弹）
开门曲线相关调整参数有，P2.01门宽值（开门撞门），P3.02蠕动速度%（开关门
均有影响），P2.02校正距离（影响到位信号，开关门均有影响），P4.05停止延时
（开关门均有影响），P5.01最大力矩上限，P5.02保持力矩，电位器旋钮1（开门
速度），电位器旋钮3（保持力矩）
附录（P参数详细说明）
P1.基本参数
P1.01显示当前位置
说明：假设门宽为800mm，则开门到位终端处显示0，关门到位终端处显示400
P1.02开关门次数
说明：开关门的计数显示，每次关门到位或开门到位加1
P1.03带轮直径(0.1mm)
说明：设定电机主轴套的带轮直径，此参数会影响自学习门宽的值和角速度，影响驱动器最高速度的设定，数值越大自学习后换算门宽值越小。

P1.04减速比
说明：减速比参数会影响自学习门宽的值，如果在相同实际门宽距离下，减速比数值越大，轿门移动相同距离时，门机将认为只有除以该减速比值的距离。

（表现为快速撞门）
P1.05电机类型（默认值3）
说明：显示当前电机类型并且可修改电机类型，不同的电机类型对应各自电机参数，修改后复位生效（一般对应用默认电机），自动输入对应的电机参数
P1.06门刀类型选择
说明：0为同步门刀，1为异步门刀。

此参数是设置门刀的动作模式，即同步门刀动作模式或异步门刀动作模式。

不同的门刀类型原则上应对应各自的门刀动作模式，两种模式的运行曲线见下图
开门曲线(达到速度上限)关门曲线（未达到速度上限)
同步门刀系统运行原理图
异步门刀系统运行原理图
P1.07障碍点记忆功能选择
说明：①关门堵转时，在非主动模式下，如障碍点记忆功能使能有效（P1.07=1），则系统在下次关门时在障碍点减速继续关门，如下图。

越过障碍点后系统自动清障碍点记忆。

开门机
械限位
关门机械限位
记忆障碍
点
定位动作1
定位动作2
②开门堵转时，P1.10设置为1上位机有处理堵转信号时，如P1.07=1障碍点记忆功能使能有效，则系统在接收到关门信号时在障碍点处作关门动作，如下图。

越过障碍点后系统自动清障碍点记忆。

关门机
P1.08演示模式功能选择
说明：设置了演示模式后按下试运行按钮后门机自动作开关门动作，断电复位
P1.09上电自动关门功能选择
说明：初始校正。

驱动器每次在运行中停电后上电均需要位置初始校正。

未校正时驱动器也可以按照开关门信号运转，但速度限于校正速度，走到堵转位置完成校正过程。

位置初始校正可以在没有外部开关门信号的情况下自动完成，将主动校正使能（P1.09）设置为1，则上电后在外部开关门信号的情况下自动关门校正。

在主动校正有效的情况下，外部开门信号优先于主动校正。

试运行模式下主动校正无效。

（1） 主动校正（P1.09=1）
开门机械限位
关门机械限位
关门到位
关门信号开门信号图没有外部信号校正
关门机械限位
开门机械限位
开门到位
关门信号
开门信号图有外部信号校正
外部信号为关门信号逻辑类同没有外部信号校正 注：堵转时校正计算开关门到位位置。

（2） 外部信号校正（P1.09=0）
① 关门初始校正
开门机械限位
关门机械限位
关门到位
关门信号
② 开门初始校正
关关关关关关
关关关关关关
关
关关关
关关关关关关关关
P1.10开门堵转检出功能
说明：开门堵转检出功能无效时，当开门受堵后会保持力矩，直到撤销堵转力后继续开门。

有效时，堵转后堵转灯长亮，门机给出堵转信号并停止不动，直到上位机给出关门信号动作，当门机接收到关门信号后撤销堵转信号。

P2.工艺参数
关门机械
开门曲线(达到速度上限)关门曲线（未达到速度上限)
P2.01自学习门宽(mm)
说明：显示当前门宽的值。

可从驱动器自学习门机的门宽得到，也可手动修改，确认后需复位
P2.02校正距离(0.1mm)
说明：开关门到位信号的有效距离，与上电校正有关。

数值越大，则到门终端距离越远，可能开门不到位；反之有可能撞门（必要时调整参数）
P2.03安全触板距离(mm)
说明：安全触板开始短接位置到关门到位位置的距离，数值越大越早判断安全触板为接通状态
P2.04收放门刀距离
说明：收放门刀动作的位移量，数值越大门刀越早进入放门刀动作，动作距离越长；反之动作越短。

影响开关门速度（重要参数）
P2.05皮带变形量
说明：到达终端位置和电机堵转位置之差（自学习后获得初始值）
P2.06关门蠕动距离(0.1mm)
说明：关门定位完成到开始放下门刀的距离，输出蠕动速度运行，影响关门速度（重要参数）
P3.速度参数
P3.01最高运行速度(m/s)
说明：门板运行的最高线速度，数值越大速度越快
P3.02蠕动速度%
说明：终端区里的运行（蠕动距离）速度，以P3.01的速度为100%
P3.03校正速度%
说明：上电第一次运行校正位置及门宽自学习的速度，以P3.01的速度为100%
P4.时序参数
关门机械
开门曲线(达到速度上限)关门曲线（未达到速度上限)
P4.01开门加速时间(S)
P4.02开门减速时间(S)
P4.03关门加速时间(S)
P4.04关门减速时间(S)
说明：开关门曲线调节，时间越短速度越快
P4.05停止延时
说明：在开关门终端位置撤消开关门信号后维持蠕动运行的时间，影响开关门曲线，数值越大，蠕动时间越长，反之越短（到位后停止时间也越长）
P4.06收放门刀加减速时间
说明：门刀收放曲线调节，时间越长放门刀动作越慢，反之越迅速
P4.07输出停止延时
说明：在关门到位位置撤消关门信号后到切断电机电流的延时时间，保持电机力矩延时时间防止门锁误断开，如设为“0”，则保持电机输出。

P4.08急停减速时间
说明：在非终端位置断开控制信号信号或反转时的减速停止时间，时间越短停止或反转越迅速
P4.09力矩撤销时间
说明：在关门到位位置电机输出力矩的撤销过程时间， 影响关门力矩撤销响应速度，时间越长则缓缓撤销，反之急促。

P5.扭矩参数
P5.01动作扭矩限值%
说明：开关门慢，不够力时调整
P5.02保持扭矩限值%
说明：保持状态下的输出力矩不够或过大时适当调整。

P5.03关门堵转检出阀值%
说明：数值越大越难堵转
P5.04堵转检出时间
说明：开关门受堵后经过堵转检出时间判断是否误堵转，是调整堵转的灵敏度，时间越长灵敏度越低
P5.05校正超时阀值(0.1S)
说明：当位置校正时间超过这个阀值，驱动器输出故障报警，防止由于可能电机故障或受堵引起的长时间校正
P5.06关门转矩上限衰减%
说明：关门时输出力矩为P501的百分比
此手册仅对说明书作补充说明，其他参数及驱动器说明请参考说明书。