12春MATLAB仿真期末大作业

12春MATLAB仿真期末大作业
MATLAB仿真
期末大作业
姓名：班级：学号：指导教师：
2012春期末大作业
题目：设单位负反馈控制系统前向通道传递函数由)()(21s G s G 和串联，其中：
)
1(1)()(21++==s A s G s K
s G A 表示自己学号最后一位数（可以是零），K 为开环增益。

要求：
（1）设K=1时，建立控制系统模型，并绘制阶跃响应曲线（用红色虚线，并标注坐标和标题）；求取时域性能指标，包括上升时间、超调量、调节时间、峰值时间；
（2）在第（1）问中，如果是在命令窗口绘制阶跃响应曲线，用in1或者from workspace 模块将命令窗口的阶跃响应数据导入Simulink 模型窗口，用示波器显示阶跃响应曲线；如果是在Simulink 模型窗口绘制阶跃响应曲线，用out1或者to workspace 模块将Simulink 模型窗口的阶跃响应数据导入命令窗口并绘制阶跃响应曲线。

（3）用编程法或者rltool 法设计串联超前校正网络，要求系统在单位斜坡输入信号作用时，速度误差系数小于等于0.1rad ，开环系统截止频率s rad c /4.4''≥ω，相角裕度大于等于45度，幅值裕度大于等于10dB 。

C=dcgain(S);
[y,t]=step(S);
plot(t,y);
[Y,k]=max(y);
timetopeak=t(k);
percentovershoot=100*(Y-C)/C;
n=1;
while y(n)<C
n=n+1;
end
ristime=t(n);
i=length(t);
while(y(i)>0.98*C)&(y(i)<1.02*C)
i=i-1;
end
setllingtime=t(i);
运行程序得到如下结果：
Zero/pole/gain:
5
-------
s (s+1)
C=1（系统终值）
timetopeak=1.4365（峰值时间）
percentovershoot=8.0778（超调量）ristime=0.8978（上升时间）setllingtime=7.5415（调节时间）
（3）建立超前校正子函数如下：function Gc=cqjz_frequency(G,kc,yPm) G=tf(G);
[mag,pha,w]=bode(G*kc);
Mag=20*log10(mag);
[Gm,Pm.Wcg,Wcp]=margin(G*kc);
phi=(yPm-getfield(Pm,'Wcg'))*pi/180;
alpha=(1+sin(phi))/(1-sin(phi));
Mn=-10*log(alpha);
Wcgn=spline(Mag,w,Mn);
T=1/Wcgn/sqrt(alpha);
Tz=alpha*T;
Gc=tf([Tz,1],[T,1]);
主函数如下：
num=1;
den=conv([1,0],conv([0.3,1],[0.1,1]));
G=tf(num,den);
kc=6;yPm=45+6;
Gc=cqjz_frequency(G,kc,yPm);
G=G*kc;
GGc=G*Gc;
Gy_close=feedback(G,1);
Gx_close=feedback(GGc,1);
figure(1);
step(Gx_close,'b');hold on;
step(Gy_close,'r');grid
gtext('校正前的');gtext('校正后的');
figure(2);
bode(G,'b');
hold on;
bode(GGc,'r');grid
gtext('校正前的');gtext('校正后的');gtext('校正前的');gtext('校正后的'); figure(3);
nyquist(G,'b');
hold on;
nyquist(GGc,'r');grid
gtext('校正前的');gtext('校正后的');
绘制校正前后的单位阶跃响应曲线，开环伯德图和开环奈奎斯特曲线：。