运动控制系统
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4．计算机控制技术－－系统控制核心
(1) 计算机控制
(2) 计算机仿真
(3) 计算机辅助设计
计算机具有强大的逻辑判断、数据计算和处理、信息传 输等能力，能进行各种复杂的运算，可以实现不同于一 般线性调节的控制规律，达到模拟控制系统难以实现的 控制功能和效果。计算机控制技术的应用使对象参数辨 识、控制系统的参数自整定和自学习、智能控制、故障 诊断等成为可能，大大提高了运动控制系统的智能化和 系统的可靠性。
三。运动控制系统及其组成
知识领域： 控制理论
知识领域： 电力电子与驱动技术
知识领域： 电机原理与模型
+ -
控制器
功率放大与 变换装置
电动机及负载
信号处理
传感器
知识领域： 信号检测与数据处理技术
1．电动机－－运动控制系统的控制对象
（1）直流电动机－－结构复杂，制造成本高，电刷和换向 器限制了它的转速与容量。 优点：易于控制。
6．控制理论－－系统分析和设计的依据
控制理论是运动控制系统的理论基础，是 指导系统分析和设计的依据。控制系统实 际问题的解决常常能推动理论的发展，而 新的控制理论的诞生，诸如非线性控制、 自适应控制、智能控制等，又为研究和设 计各种新型的运动控制系统提供了理论依 据。
经典控制理论—PID调节技术 现代控制理论---模型参考自适应控制,滑 模变结构控制. 智能控制理论----模糊控制,专家系统,人 工神经网络控制
计方法和运行性能，新型电机的发明就会带出新的运 动控制系统。 2．电力电子技术－－以电力电子器件为基础的功率 放大与变换装置是弱电控制强电的媒介，是运动控制 系统的执行手段。在运动控制系统中作为电动机的可 控电源，其输出电源质量直接影响运动控制系统的运 行状态和性能。新型电力电子器件的诞生必将产生新 型的功率放大与变换装置，对改善电动机供电电源质 量，提高系统运行性能，起到积极的推进作用。
绪论
一。什么是运动控制系统？
运动控制系统（Motion Control System）也 可称作电力拖动控制系统（Control Systems of Electric Drive）
运动控制系统－－通过对电动机电压、电流、 频率等输入电量的控制，来改变工作机械的转矩、 速度、位移等机械量，使各种工作机械按人们期 望的要求源自文库行，以满足生产工艺及其他应用的需 要。工业生产和科学技术的发展对运动控制系统 提出了日益复杂的要求，同时也为研制和生产各 类新型的控制装置提供了可能。
2．功率放大与变换装置－－执行手段
电力电子器件组成电力电子装置。
电力电子器件：
第一代：半控型器件，如SCR，方便地应用于相控整流器 (AC→DC)和有源逆变器(DC→AC) ，但用于无源逆变 (DC→AC)或直流PWM方式调压（DC→DC）时，必须 增加强迫换流回路，使电路结构复杂。
第二代：全控型器件，如GTO、BJT、IGBT、MOSFET等 。 此类器件用于无源逆变(DC→AC) 和直流调压 （DC→DC）时，无须强迫换流回路，主回路结构简单。 另一个特点是可以大大提高开关频率，用脉宽调制 （PWM）技术控制功率器件的开通与关断，可大大提高 可控电源的质量。
恒转矩/恒功率运行
例3: 轧钢机
稳态时,速度n稳定
“咬刚”时,动态速降小, 恢复时间短(提高生产效率), 要求转矩动态响应快.
能正/反转,电动/制动运行—四象 限运行
结论:提出了转矩动态控制,四象限 运行要求,高性能机电运动控制.
2. 调速节能—风机/水泵类负载驱动
常规调节流量Q方式:电机恒速n=c
3．微电子技术－－控制基础
微电子技术的快速发展，各种高性能的大规模或超大规 模的集成电路层出不穷，方便和简化了运动控制系统的 硬件电路设计及调试工作，提高了运动控制系统的可靠 性。高速、大内存容量、多功能的微处理器或单片微机 的问世，使各种复杂的控制算法在运动控制系统中的应 用成为可能，并大大提高了控制精度。
二.机电运动控制必要性—体现在对 机电运动系统的调速和控制上
1. 满足生产过程及生产工艺要求 例1: 车床 粗加工(毛坯):速度低,吃力大 控制驱动电机运行在低速,大转矩状态
精加工(光刀):速度高,吃力浅 控制电机运行在高速,小转矩状态
例2: 电动车辆(电动汽车.轻轨电车,电力机 车等)
上坡:低速,大转矩(恒转矩运行) 平路:高速,小转矩(恒功率运行) 下坡:再生(动能回馈)制动(非机械抱闸) 结论:提出了对电机实施电动/发电运行
第三代 ：特点是由单一的器件发展为具有驱动、保护功能 的复合功率模块，提高了使用的安全性和可靠性。
3．控制器：
(1)模拟控制器 :模拟控制器常用运算放大器及相应的电气 元件实现，具有物理概念清晰、控制信号流向直观等优 点，其控制规律体现在硬件电路和所用的器件上，因而 线路复杂、通用性差，控制效果受到器件性能、温度等 因素的影响。
现代运动控制已成 为电机学、电力电 子技术、微电子技 术、计算机控制技 术、控制理论、信 号检测与处理技术 等多门学科相互交 叉的综合性学科
电机学
电力电 子技术
微电子 技术
运动 控制
计算机 控制 技术
信号检测与 控制理论 处理技术
1．电机学－－电动机是运动控制系统的控制对象 电动机的结构和原理决定了运动控制系统的设
（2）交流异步电动机 －－结构简单、制造容易 ，无需机 械换向器，其允许转速与容量均大于直流电动机 。
（3）同步电动机 －－转速等于同步转速，具有机械特性 硬 ，在恒频电源供电时调速较为困难，变频器的诞生不 仅解决了同步电动机的调速，还解决了其起动和失步问 题，有效地促进了同步电动机在运动控制中的应用。
在工程实际中，对于一些难以求得其精确解析解的问题， 可以通过计算机求得其数值解，这就是计算机数字仿真。 计算机数字仿真具有成本低，结构灵活，结果直观，便 于贮存和进行数据分析等优点。计算机辅助设计(CAD) 是在数字仿真的基础上发展起来的，在系统数学模型基 础上进行仿真，按给定指标寻优进行计算机辅助设计， 已成为运动控制系统常用的分析和设计工具。
信号检测与处理技术－－控制系统的“眼睛”
运动控制系统的本质是反馈控制，即根据给定和输出的 偏差实施控制，最终缩小或消除偏差，运动控制系统需 通过传感器实时检测系统的运行状态，构成反馈控制， 并进行故障分析和故障保护。
由于实际检测信号往往带有随机的扰动，这些扰动信号 对控制系统的正常运行产生不利的影响，严重时甚至会 破坏系统的稳定性。为了保证系统安全可靠的运行，必 须对实际检测的信号进行滤波等处理，提高系统的抗干 扰能力。此外，传感器输出信号的电压、极性和信号类 型往往与控制器的需求不相吻合。所以，传感器输出信 号一般不能直接用于控制，需要进行信号转换和数据处 理。
五。运动控制系统的分类
速度控 制
位置控 制
直流电机
直流调速系 统*
直流伺服系 统
交流电机
（异步电机*、同步电 机）
交流调速系统*
交流伺服系统
六。课程性质及要求
综合型（综合应用多门课程）的专业课， 所学知识的具体应用。包括理论教学及 实验二部分。 理论教学：多思考、多分析 考核：期终考试80％ 平时20％：a）考勤 b）作业 c）学习态度
风机—调节挡风板开度
水泵---调节阀门开工
耗能调节方式.
节能调节方式:取消阀门,挡板(全开),调节速度调节
流量
结论: (1)风机/水泵类调转速调流量时可节能. (2)节能率达30~20%额定功率 (3)是一种改变运行方式的”调速节能”,
比提高电机设计效率更有效.
二。运动控制及其相关学科
(2)数字控制器 :硬件电路标准化程度高、制作成本低、而 且不受器件温度漂移的影响。控制规律体现在软件上， 修改起来灵活方便。此外，还拥有信息存储、数据通信 和故障诊断等模拟控制器无法实现的功能。
4．信号检测与处理－传感器 运动控制系统中常用的反馈信号是电压、电流、 转速和位置，为了真实可靠地得到这些信号，并 实现功率电路（强电）和控制器（弱电）之间的 电气隔离，需要相应的传感器。 精度－信号传感器必须有足够高的精度，才能保 证控制系统的准确性。 滤波－信号滤波，模拟控制系统常采用模拟器件 构成的滤波电路，而计算机数字控制系统往往采 用模拟滤波电路和计算机软件数字滤波相结合的 方法。
(1) 计算机控制
(2) 计算机仿真
(3) 计算机辅助设计
计算机具有强大的逻辑判断、数据计算和处理、信息传 输等能力，能进行各种复杂的运算，可以实现不同于一 般线性调节的控制规律，达到模拟控制系统难以实现的 控制功能和效果。计算机控制技术的应用使对象参数辨 识、控制系统的参数自整定和自学习、智能控制、故障 诊断等成为可能，大大提高了运动控制系统的智能化和 系统的可靠性。
三。运动控制系统及其组成
知识领域： 控制理论
知识领域： 电力电子与驱动技术
知识领域： 电机原理与模型
+ -
控制器
功率放大与 变换装置
电动机及负载
信号处理
传感器
知识领域： 信号检测与数据处理技术
1．电动机－－运动控制系统的控制对象
（1）直流电动机－－结构复杂，制造成本高，电刷和换向 器限制了它的转速与容量。 优点：易于控制。
6．控制理论－－系统分析和设计的依据
控制理论是运动控制系统的理论基础，是 指导系统分析和设计的依据。控制系统实 际问题的解决常常能推动理论的发展，而 新的控制理论的诞生，诸如非线性控制、 自适应控制、智能控制等，又为研究和设 计各种新型的运动控制系统提供了理论依 据。
经典控制理论—PID调节技术 现代控制理论---模型参考自适应控制,滑 模变结构控制. 智能控制理论----模糊控制,专家系统,人 工神经网络控制
计方法和运行性能，新型电机的发明就会带出新的运 动控制系统。 2．电力电子技术－－以电力电子器件为基础的功率 放大与变换装置是弱电控制强电的媒介，是运动控制 系统的执行手段。在运动控制系统中作为电动机的可 控电源，其输出电源质量直接影响运动控制系统的运 行状态和性能。新型电力电子器件的诞生必将产生新 型的功率放大与变换装置，对改善电动机供电电源质 量，提高系统运行性能，起到积极的推进作用。
绪论
一。什么是运动控制系统？
运动控制系统（Motion Control System）也 可称作电力拖动控制系统（Control Systems of Electric Drive）
运动控制系统－－通过对电动机电压、电流、 频率等输入电量的控制，来改变工作机械的转矩、 速度、位移等机械量，使各种工作机械按人们期 望的要求源自文库行，以满足生产工艺及其他应用的需 要。工业生产和科学技术的发展对运动控制系统 提出了日益复杂的要求，同时也为研制和生产各 类新型的控制装置提供了可能。
2．功率放大与变换装置－－执行手段
电力电子器件组成电力电子装置。
电力电子器件：
第一代：半控型器件，如SCR，方便地应用于相控整流器 (AC→DC)和有源逆变器(DC→AC) ，但用于无源逆变 (DC→AC)或直流PWM方式调压（DC→DC）时，必须 增加强迫换流回路，使电路结构复杂。
第二代：全控型器件，如GTO、BJT、IGBT、MOSFET等 。 此类器件用于无源逆变(DC→AC) 和直流调压 （DC→DC）时，无须强迫换流回路，主回路结构简单。 另一个特点是可以大大提高开关频率，用脉宽调制 （PWM）技术控制功率器件的开通与关断，可大大提高 可控电源的质量。
恒转矩/恒功率运行
例3: 轧钢机
稳态时,速度n稳定
“咬刚”时,动态速降小, 恢复时间短(提高生产效率), 要求转矩动态响应快.
能正/反转,电动/制动运行—四象 限运行
结论:提出了转矩动态控制,四象限 运行要求,高性能机电运动控制.
2. 调速节能—风机/水泵类负载驱动
常规调节流量Q方式:电机恒速n=c
3．微电子技术－－控制基础
微电子技术的快速发展，各种高性能的大规模或超大规 模的集成电路层出不穷，方便和简化了运动控制系统的 硬件电路设计及调试工作，提高了运动控制系统的可靠 性。高速、大内存容量、多功能的微处理器或单片微机 的问世，使各种复杂的控制算法在运动控制系统中的应 用成为可能，并大大提高了控制精度。
二.机电运动控制必要性—体现在对 机电运动系统的调速和控制上
1. 满足生产过程及生产工艺要求 例1: 车床 粗加工(毛坯):速度低,吃力大 控制驱动电机运行在低速,大转矩状态
精加工(光刀):速度高,吃力浅 控制电机运行在高速,小转矩状态
例2: 电动车辆(电动汽车.轻轨电车,电力机 车等)
上坡:低速,大转矩(恒转矩运行) 平路:高速,小转矩(恒功率运行) 下坡:再生(动能回馈)制动(非机械抱闸) 结论:提出了对电机实施电动/发电运行
第三代 ：特点是由单一的器件发展为具有驱动、保护功能 的复合功率模块，提高了使用的安全性和可靠性。
3．控制器：
(1)模拟控制器 :模拟控制器常用运算放大器及相应的电气 元件实现，具有物理概念清晰、控制信号流向直观等优 点，其控制规律体现在硬件电路和所用的器件上，因而 线路复杂、通用性差，控制效果受到器件性能、温度等 因素的影响。
现代运动控制已成 为电机学、电力电 子技术、微电子技 术、计算机控制技 术、控制理论、信 号检测与处理技术 等多门学科相互交 叉的综合性学科
电机学
电力电 子技术
微电子 技术
运动 控制
计算机 控制 技术
信号检测与 控制理论 处理技术
1．电机学－－电动机是运动控制系统的控制对象 电动机的结构和原理决定了运动控制系统的设
（2）交流异步电动机 －－结构简单、制造容易 ，无需机 械换向器，其允许转速与容量均大于直流电动机 。
（3）同步电动机 －－转速等于同步转速，具有机械特性 硬 ，在恒频电源供电时调速较为困难，变频器的诞生不 仅解决了同步电动机的调速，还解决了其起动和失步问 题，有效地促进了同步电动机在运动控制中的应用。
在工程实际中，对于一些难以求得其精确解析解的问题， 可以通过计算机求得其数值解，这就是计算机数字仿真。 计算机数字仿真具有成本低，结构灵活，结果直观，便 于贮存和进行数据分析等优点。计算机辅助设计(CAD) 是在数字仿真的基础上发展起来的，在系统数学模型基 础上进行仿真，按给定指标寻优进行计算机辅助设计， 已成为运动控制系统常用的分析和设计工具。
信号检测与处理技术－－控制系统的“眼睛”
运动控制系统的本质是反馈控制，即根据给定和输出的 偏差实施控制，最终缩小或消除偏差，运动控制系统需 通过传感器实时检测系统的运行状态，构成反馈控制， 并进行故障分析和故障保护。
由于实际检测信号往往带有随机的扰动，这些扰动信号 对控制系统的正常运行产生不利的影响，严重时甚至会 破坏系统的稳定性。为了保证系统安全可靠的运行，必 须对实际检测的信号进行滤波等处理，提高系统的抗干 扰能力。此外，传感器输出信号的电压、极性和信号类 型往往与控制器的需求不相吻合。所以，传感器输出信 号一般不能直接用于控制，需要进行信号转换和数据处 理。
五。运动控制系统的分类
速度控 制
位置控 制
直流电机
直流调速系 统*
直流伺服系 统
交流电机
（异步电机*、同步电 机）
交流调速系统*
交流伺服系统
六。课程性质及要求
综合型（综合应用多门课程）的专业课， 所学知识的具体应用。包括理论教学及 实验二部分。 理论教学：多思考、多分析 考核：期终考试80％ 平时20％：a）考勤 b）作业 c）学习态度
风机—调节挡风板开度
水泵---调节阀门开工
耗能调节方式.
节能调节方式:取消阀门,挡板(全开),调节速度调节
流量
结论: (1)风机/水泵类调转速调流量时可节能. (2)节能率达30~20%额定功率 (3)是一种改变运行方式的”调速节能”,
比提高电机设计效率更有效.
二。运动控制及其相关学科
(2)数字控制器 :硬件电路标准化程度高、制作成本低、而 且不受器件温度漂移的影响。控制规律体现在软件上， 修改起来灵活方便。此外，还拥有信息存储、数据通信 和故障诊断等模拟控制器无法实现的功能。
4．信号检测与处理－传感器 运动控制系统中常用的反馈信号是电压、电流、 转速和位置，为了真实可靠地得到这些信号，并 实现功率电路（强电）和控制器（弱电）之间的 电气隔离，需要相应的传感器。 精度－信号传感器必须有足够高的精度，才能保 证控制系统的准确性。 滤波－信号滤波，模拟控制系统常采用模拟器件 构成的滤波电路，而计算机数字控制系统往往采 用模拟滤波电路和计算机软件数字滤波相结合的 方法。