6自由度机械手控制手册 V1

6自由度机械手

控制手册

版本：V1

YFROBOT

2015年10月23日

1、了解机械手 (3)

1.1机械手 (3)

1.26自由度机械手简介 (3)

2、机械手安装 (3)

2.16自由度机械手安装 (3)

3、硬件选择 (4)

3.1材料准备与介绍 (4)

3.2材料组合方式选择 (6)

4、连接与调试 (7)

4.1方式1连接与调试 (7)

4.2方式2连接与调试 (8)

4.3方式3连接与调试 (9)

4.4方式4连接与调试 (10)

5、总结 (12)

1、了解机械手

1.1机械手

机械手是能模仿人手和臂的动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它主要主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。它可以代替人从事繁重的危险的重复的劳动，即提高了生产效率，又能更好的保证人的安全，所以在工业生产中被广泛应用。

1.26自由度机械手简介

我们这里的机械手仅用于学习与娱乐，不能和工业机械手相提并论的！

下面我们简单介绍下我们的机械手组成部分：1、执行部分-机械手支架2、驱动部分-伺服舵机3、控制部分-控制板或舵机控制器或控制板+舵机控制器4、电源部分-驱动伺服电源+控制部分电源。

2、机械手安装

2.16自由度机械手安装

用户根据购买的机械手类型，选择文档查看：6自由度机械手控制手册V1\机械手安装。

1、圆盘底座6自由度机械手安装

2、非圆盘底座6自由度机械手安装

①②

安装提示：安装过程中注意舵机轴的位置，尽量保持轴在中间位置也就是90度左右，这样可以减少后期的拆卸重装的步骤！

3、硬件选择

3.1材料准备与介绍

玩一个6自由度机械手，需要的材料：

□6自由度机械手支架（必备）

□6个伺服舵机（必备、可选DS3115or996）

□电源（必备）

□控制板、舵机控制器（选择）

□遥控部分-PS2手柄（可选）

3.1.1机械手支架

这里支架就是个机械结构，主体支架都是金属材质的非常可靠。

3.1.2舵机

舵机主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成，可以根据脉冲信号，精确控制旋转角度。

它需要一个20ms的脉冲信号，其中高电平部分范围一般为0.5ms~2.5ms，间隔2ms，对应舵机旋转角度，如图：

需要提醒的是舵机理论上角度是0~180度，但是实际使用中会发现有些舵机不能达到这个角度（舵机角度旋转到180度时，会出现抖动现象），这是正常的，应该是工艺误差。在后续的使用过程中应该适当的限制使用的舵机角度范围，例如使用5~175度。

还有比较需要大家注意的是，机械爪的角度活动范围有限（机械结构决定），在调试过程中一定注意，不然很容易烧坏舵机，本人在使用过程中，机械爪的舵机烧坏了2个，都是没注意。当然其他舵机也一样，但范围相对宽。

舵机店铺内提供了两种选择：DS3115和MG996，相对而言，还是DS3115用起来比较好，价格也不一样。

3.1.3电源

这里我们说的电源指的是舵机供电电源和控制板逻辑电源。控制板I/O口输出的电流是很小的，而舵机需要的驱动电流远大于它，所以我们需要给舵机外接电源才能驱动它。

我们的机械手用到6个舵机，舵机电压为：DC4.8~6V，工作是峰值电流可以达到2~3A，所以建议购买的电源：DC5V3A电源

控制板电源就不多提了，可以使用USB供电，或者直流电源供电，根据控制板选择合适电源即可。

3.1.4控制板

在下面讲解中，默认都使用arduino UNO R3控制板，其他控制板同理，不做介绍。

Arduino的控制板这里也不做介绍了，资料放给大家，文件查看地址：6自由度机械手控制手册V1\arduino UNO R3资料；百度云盘下载地址：/s/1sjvIq2x。

如果之前没有接触过Arduino的控制板，建议简单学习下，给大家个arduino 教程网址：/portal.php。如果有兴趣好好学习arduino的话，推荐大家购买arduino学习套件，丰富的元件，让你彻底了解arduino。购买我们的套件后，在学习arduino过程中如有任何问题，都可以咨询Q2912630748。

3.1.5舵机控制器和上位机软件

首先，32路舵机控制器的资料和上位机软件，资料地址：6自由度机械手控制手册V1\32路舵机控制器。

32路舵机控制器简介：

/thread-2434-1-1.html

上位机软件简介：

上位机软件已给出：6自由度机械手控制手册V1\32路舵机控制器\32路舵机控制软件。在安装过程中可能会遇到一些问题，同样在软件存放的文件夹中我们给出了解决方案，请阅读：readme.txt文件；解决方案不可能解决所有问题，如有问题，可以反馈到论坛中。安装软件最好使用win7系统，这样软件安装会更加顺利。当然您也可以使用其他的上位机软件（可向客服索取，这里就不给出，免得乱）。

这里有个教程帖子，帖子中的视频演示了软件的使用方法，大家可以查看：/thread-11562-1-1.html

3.1.6遥控设备

PS2遥控手柄资料：6自由度机械手控制手册V1\PS2手柄资料V1.4。

PS2手柄使用（遥控小车教程）：/thread-11561-1-1.html

至此软件硬件基本介绍完毕，后面调试中就不重复介绍了，如有疑问，也可以访问：论坛，发帖一起交流讨论。

3.2材料组合方式选择

每个用户用的材料组合方式都不一样，这里给大家列出几种方式，以下组合都包含必备材料（支架、舵机和电源）：

方式1、控制板（UNO/STM32/51等）

方式2、舵机控制器+上位机软件（PC控制舵机动作）

方式3、控制板（UNO/STM32/51等）+舵机控制器

方式4、控制板（UNO/STM32/51等）+舵机控制器+PS2手柄遥控（推荐）

1和2组合方式主要靠控制板程序来控制机械手动作，但程序指令不同；方式1是控制板直接程序控制舵机，方式2则是控制板发送舵机控制器指令，来控制舵机的；3方式是舵机控制器接收电脑上位机软件指令从而驱动舵机执行相应动作；4方式主要是用到了PS手柄，控制板接收手柄遥控指令，转换为舵机控制器可识别指令发送给舵机控制器，从而驱动舵机执行动作！个人这边推荐的是方式4，当然这都要是看您个人需要。

下一章节，我们就来一一介绍每种方式