计算机控制技术(总复习)

总 复 习
Vout1=-2.5V, Vout=0V Vout1=-5V, Vout=+5V
习题讲解（ 2章 习题讲解（ 主讲： 电机控制技术—主讲） 电机控制技术第主讲：罗文广 用DAC0832设计一个双极性电压输出电路， 并编写输出0~-5V方波程序
有： D=00H D=7FH D=0FFH Vout1=0V, Vout=-5V
7 常规及复杂控制技术 电机控制技术—主讲 主讲： 电机控制技术 主讲：罗文广 总 复 习
模块化程序设计\结构化程序设计 HMI/SCADA 线性标度变换（公式，应用） 量化误差、舍入、截尾的概念 A/D和D/A转换器字长的选择（公式，应用） 数字滤波技术
习题讲解（ 1章 习题讲解（ 主讲） 电机控制技术—主讲： 电机控制技术第主讲：罗文广 什么是计算机控制系统，它的工作原理是怎 样的？ 实时、在线和离线控制的含义是什么？ 分别画出连续控制系统和计算机控制系统 的典型结构图
总线的概念及分类 IO端口概念、编址方式、端口地址译码技术 总线端口扩展 采样、量化、孔径时间，采样定理，什么情况 下使用采样保持器，求输入信号最大频率 模拟量输入输出通道（ADC0809进行A/D、 DAC0832进行D/A的应用）
3 数字控制技术：罗文广 电机控制技术—主讲 主讲： 电机控制技术 主讲 总 复 习
总 复 习
MOVX @DPTR,A ；启动D/A转换 SJMP LOOP RET
习题讲解（ 3章 习题讲解（ 主讲： 电机控制技术—主讲） 电机控制技术第主讲：罗文广 三相步进电动机有哪几种工作方式？分别画出每 种工作方式的各相通电顺序和电压波形图。 用步进电机带动一个10圈的多圈电位计来调整电 压。假定其调压范围为0-10V，现在需要把电压从 2V 升到2.2V ，求步进电机的行程角度应该是多少？ 如果电机为三相电机,且其转子齿数为60个齿,工作 方式是三相六拍形式,则步距角是多少 ，步进电机 需走多少步？ 解：设此时步进电机的形成角度为x,根据题意有： X:3600=0.2:1 解得x=72
总 复 习
Vout1=-2.5V, Vout=0V Vout1=-5V, Vout=+5V
习题讲解（ 2章 习题讲解（ 主讲： 电机控制技术—主讲） 电机控制技术第主讲：罗文广
所以双极性电路输出方程序如下： LOOP： MOV DPTR,#7FFFH ; 指向DAC0832 MOV A,#7FH ;数据送入A, 置上限电平0 MOVX @DPTR,A ; 数据从P0口送入P2.7所指向的地址， WR有效时完成一次D/A输入与转换 ACALL DELAY；形成方波顶宽 MOV A，#00H ；置下限电平-5V
总 复 习
习题讲解（ 2章 习题讲解（ 主讲： 电机控制技术—主讲） 电机控制技术第主讲：罗文广 用DAC0832设计一个双极性电压输出电路， 并编写输出0~-5V方波程序
解：双极性电压输出电路如下图所示，由图可知， DAC0832的端口地址为7FFFH V 取Vref=5V, 根据公式： out1 == − ref (d 7 2 7 + d 6 2 6 + ... + d 0 2 0 ) V 28
离散化设计步骤
Fra Baidu bibliotek
总 复 习
广义被控对象传递函数求取 最少拍控制器（广义被控无纯滞后、无单位圆 上和圆外的零点和极点的情况）求控制器、控制 序列、误差序列、输出序列 最少拍有纹波控制器（广义被控有纯滞后、有 单位圆上和圆外的零点和极点的情况）求控制器、 控制序列、误差序列、输出序列 施密斯预估器的算式 达林算法目标，对象、振铃现象（概念产生消 除）
总 复 习
步进电机的步距角为1度，则步进电机的需要走的 步数为N=72/1=72(步)。
习题讲解（ 4章 习题讲解（ 主讲： 电机控制技术—主讲） 电机控制技术第主讲：罗文广
1绪论 电机控制技术—主讲 主讲： 电机控制技术 主讲：罗文广 总 复 习
自动控制系统原理框图和计算机控制系统原理图 计算机控制系统工作原理的三个步骤： 在线离线概念 实时含义 计算机控制系统典型形式
2 计算机控制系统的硬件设计技术 电机控制技术—主讲 主讲： 电机控制技术 主讲：罗文广 总 复 习
4 常规及复杂控制技术 电机控制技术—主讲 主讲： 电机控制技术 主讲：罗文广 总 复 习
连续化设计步骤 几种离散化的方法（双线性变换、后向差分公 式及相应离散递推算式） 数字PID控制器（位置式、增量式控制算法求取 过程、公式）、PID参数整定的方法及步骤
4 常规及复杂控制技术 电机控制技术—主讲 主讲： 电机控制技术 主讲：罗文广
总 复 习
Vout = −(2Vout1 + VREF )
习题讲解（ 2章 习题讲解（ 主讲： 电机控制技术—主讲） 电机控制技术第主讲：罗文广 用DAC0832设计一个双极性电压输出电路， 并编写输出0~-5V方波程序
有： D=00H D=7FH D=0FFH Vout1=0V, Vout=-5V
步进电机工作原理，如何错齿，计算步距角、齿 距角及步进步数 步进电机工作方式 步进电机控制接口及输出字表（正反转）
4 常规及复杂控制技术 电机控制技术—主讲 主讲： 电机控制技术 主讲：罗文广 总 复 习
差分方程概念，迭代法求解差分方程 Z变换概念，性质和定理（求终值），查Z变换表 求Z变换（级数求和法、部分分式法） 求Z反变换（长除法，采样序列的值） 开环、闭环、误差脉冲传递函数（环节间是否有 采样开关） 稳定性判别（求极点、Z域直接判别） 系统型别、求稳态误差（三种典型信号的误差系 数）
总 复 习
习题讲解（ 2章 习题讲解（ 主讲： 电机控制技术—主讲） 电机控制技术第主讲：罗文广 什么是接口、接口技术和过程通道？ 什么是采样过程、量化、孔径时间？ 采样——保持器有什么作用？是否所有的模 拟量输入通道中都需要采样保持器？为什么？ 保持电容的大小对数据采集有何影响？ 一个8位A/D转换器，孔径时间为100us,如果 要求转换误差在A/D转换器的转换精度（0。 4%）内，求允许转换的正弦波模拟信号最大 频率是多少？