ROS 机器人操作系统简介

Robot Operating System

卢薇薇

8/28/2011

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A T ROS 系统是起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的STAIR 项目与机器人技术公司Willow Garage 的个人机器人项目（Personal Robots Program ）之间的合作，2008年之后就由Willow Garage 来进行推动

起源

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历史

Google员工Scott Hassan在2006年，开了这个Willow Garage公司。

2008 年，PR2 的第一个alpha 问世。

2009年夏天，使PR2以自主的开门，找到电源插座，并插入电源自主充电。

2010年1月，ROS1.0版本发布，并且开始准备PR2的beta版生产。

2010年11月9日--ROS三岁生日。

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2010年4月，PR2 Beta Program：78 个申请，选中11 家机构，五月初机器人送达。

主要的发展方向是远端操作，和生活杂事，如收拾衣物、找东西、倒茶、清洁、餐厅打理，厨房事物等等。这个计划时间为两年。

* Albert-Ludwigs-Universität Freiburg 目标是清洁桌子

，开冰箱等

* Bosch 增加新的传感器（sensor）

* Georgia Institute of Technology 老人照护

* Katholieke Universiteit Leuven 远端操作S I A

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MIT CSAIL 多人环境中的远端操作,包括导航和语音控制

Stanford University 室内导航，清理餐桌，寻找特定物体

Technische Universität München 厨房使用

University of California, Berkeley 之前的折毛巾就是由Pieter Abbeel 实验室完成的，现在他們要继续进步

University of Pennsylvania, GRASP Laboratory ：利用动作侦测(motion capture)來作远端控制

University of Southern California ：精密的手臂控制技巧，让机器人可以...倒茶 * University of Tokyo, JSK Robotics Laboratory ：这个lab 有着日本相当先进的人形机器人，他们想让PR2进行寻找物体和清洁等工作

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A T Willow Garage 目前的成果

ROS 机器人操作系统

PR2 实验和展示用机器人平台

TurtleBot

OpenCV 开源计算机视觉库(08年->1.0-> OpenCV+WG->2010年12月->2.2版本->架构重写) 5.PCL 库PointCloud

Library

ROS基础知识

Robot Operating System，ROS 用BSD license 发布，开发方面，目前对Ubuntu支持最好。Mac 和其他Linux 发行版的支持正在开发中，Windows 只有部分支持。

支持的语言:Python、C++、Lisp、Octave 和Java语言库等。

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ROS 文件层次

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ROS APP

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结点基本步骤Run Buliding Write your own file Create Project rosrun/roslaunch

make

sudo gedit roscreate

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