AGV 电气维护手册

SIASUN–AGV

电气维护手册沈阳新松机器人自动化股份有限公司

目录

第一章简介 (2)

第二章电气组成及功能............................. 错误!未定义书签。2．1 VCU300（车体控制器） (3)

2．2 MCU50（运动控制器） (3)

2．3伺服驱动器 (4)

2．4前后保险杠 (5)

2．5 电池组 (6)

第三章电气维护 (6)

3．1 AGV电源的维护 (6)

3．2 AGV控制器的维修 (7)

3．3伺服系统维护说明 (8)

3．4电池的维护 (9)

第一章 简介

AGV 由机械部分和电气部分组成。机械部分包括AGV 本体，车载机构，驱动轮，从动轮，保险杠、电池箱和充电连接器。机械部分的维护请详见机械维护手册。本章着重介绍AGV 电气部分的功能及维护，以便AGV 的日常维护及维修。电气部分包括AGV 控制器，伺服驱动器，运动控制器，电源和传感器。见图１和图２。

图１

VCU100

MCU50MCU50MCU50

……伺服系统电源传感器……

CAN 总线

图２硬件结构

对于电气部分来说,一些设备需要维护，因为它们有极限操作时间。例如普通继电器的操作次数为106-107，风扇可以工作３年，电容

AGV 机械部分

电气部分

器可以使用７年。关于维护的详细说明将在第三部分描述。

第二章电气组成及功能

电气控制箱里安装有AGV的控制器、伺服驱动器及各种控制用电气件，是AGV的信息处理及控制中心。本章通过对AGV上主要的电气件的介绍，可以方便用户在AGV的使用中对其电气性能的了解和对故障的分析。

2．1 VCU300（车体控制器）

VCU 300（vehicle control unit）是AGV主控制单元。

VCU300内部有VGA和TFFIO/IOOBASE-T快速以太网(Fast Ethernet)芯片。可连接LCD显示屏作为AGV的显示终端，进行人机交互和状态显示，网口连接无线SA电台可以与上位机进行无线以太网联机，实现对AGV的调度。

在VCU300内部还有使用104总线CAN通讯卡PCM3680，以实现中心处理单元与各信号采集单元间的数据交换。其具备两个CAN 口能同时操作两个独立的CAN 网络，通讯速度可达1Mbps，在端口上方有状态指示灯。

同时VCU300具备COM1 、COM2 两个RS232串口，在其串口上方有显示其通讯状态的状态指示灯。

VCU300具备的PS/ 2端口可直接连接鼠标和键盘输入设备。2．2 MCU50（运动控制器）

基于CAN总线通讯方式的分布式运动控制器，通过对伺服驱动器的调节，来达到对AGV车体运动的精确控制，不仅能够控制2个轴的伺服驱动器，还具有16个IO输入口、8个IO输出口、4个AD 输入口和2个DA输出口。参见图4

图4

2．3 伺服驱动器

伺服驱动器直接驱动AGV的执行机构，即控制电机运转，由运动控制单元MCU50输出控制信号作为伺服的给定，从而使电机按照理想方式工作。伺服的调试请参照伺服调试手册。轮电机伺服型号：50A20D ，分别参照图5和图6。

主回路电源

图5

图6

2．4保险杠

保险杠是AGV 运行过程中最末级的防碰安全保护装置。在运行中的AGV 如果碰撞到人或物体，保险杠被挤压，就会发出信号，使AGV 停止运行，并发出报警信号。在保险杠内部有两个微动开关，请定期保险杠是否有效以确保安全，出现故障时检查车体上的微动开关能否正常工作，失效则更换新的微动开关。

对于本项目AGV ，在车体前方装有激光防碰传感器PLS ，为了保证AGV 正常运转，需保持PLS 镜面表面清洁，建议维护及操作人员根据现场情况定期擦拭PLS 表面污迹及灰尘。

2．5 电池组

蓄电池组是AGV 的能源，当电池电压很低（低于36V ）时AGV 将无法正常工作，此时应及时对AGV 进行充电操作，否则AGV 将无法移动。若电池正常使用时放电时间过快请检查蓄电池有无漏液现象；检查蓄电池快速充电前的电解液的液面高度，低于最低液面线时，用蒸馏水补加至最高液面线处；检查蓄电池快充后的电压（不低于1.275V/

控制端子

拨码开关

电位计

只）；检查蓄电池的工作温度；或更换电池组。

第三章电气维护

3．1 AGV电源的维护

AGV的电源包含48V、24V、５V和12V。5V和12V电源为无线电台和显示器供电，24 V电源为车体控制器、运动控制器和传感器供电；其中运动控制器输出的5V、12V可提供编码器和地标传感器的电源以及伺服控制电源；48V电源为总电源，为伺服电机、等提供电源。

AGV车上利用DC/DC转换器把48V转换为5V，12V和24V,根据系统消耗的电量，我们选用CL-60CB-JA型号和SD-100C-24型号的直流电源。

48V电源直接由电池供电，电机伺服电源通过伺服继电器与电池连接，伺服继电器可以由AGV控制器控制。

在AGV电源系统中有三个接触器如图7。一个被用于计算机电源，它是由面板电源开关控制；第二个被用于伺服驱动器及电机，它是由计算机及急停开关控制，第三个被用于电池充电控制。对于用于伺服驱动器的接触器建议应在AGV使用一年后更换。用于电池充电控制的接触器建议应在AGV使用两年后更换。

图7

在计算机电源接触器及伺服电源接触器后有一个大的电解电容器。它们是起保护作用，这些大的电解电容器在使用５年之后必须更换。

在 AGV内部有一个手动开关，它可以打开车轮抱闸。当AGV发生故障不能正常运行时，维修人员可以打开AGV控制舱门，打开手动按钮开关，此时AGV车轮电机抱闸被打开，维修人员可以推动AGV离线进行维修。

3．2 AGV控制器的维修

AGV控制器主要包含VCU300（车体控制器）、MCU50（运动控制器）、转换板。

AGV控制器CPU板采用CXl-300MHz作为板上处理器，高性能Intel 82559ER芯片组，支持VGA/LCD，网络及固态电子盘（CF卡），AGV的主程序以及参数文件、引导文件存储在CF卡上作为AGV的控制软件。在VCU300内部还有使用104总线CAN通讯卡PCM3680，以实现中心处理单元与各信号采集单元间的数据交换，在通过观察通