slam地图创建

slam地图创建与导航

环境管理

环境管理可查看所创建的地图，切换对应的地图，修改地图及其轨迹的名称。切换地图：选中所需要的地图，点击“切换环境”按钮，可切换，切换完成后，会给出对应的提示信息“当前的地图”为XXX，当前的轨迹为“XXX”。

重命名：（注意：修改的地图名为非当前轨迹或当前地图的名称。）鼠标左键双击所要修改的地图名或轨迹名，输入自己想要名字（不支持修改中文），点击“重命名”即可修改成功。左侧列表显示修改后的轨迹名或地图名。

删除环境：（注意：删除的地图为非当前轨迹或当前地图的名称。）鼠标左键选中需要删除的环境名或轨迹名，点击“删除环境”，即可删除，左侧列表已无此环境。

构建地图

地图构建用来创建地图。

地图构建下有五个菜单，分别为：构建地图、完成构图、增量地图（此功能未开发不支持使用）、放弃建图及移动控制。

创建地图流程图：

构建一张完整的地图，需要的步骤：

1）单击“构建地图”，地图名可自行输入，也可使用默认地图名；确认创建，点击“开始建图”，不创建选择“取消”，在此点击“开始建图”。（注意：地图名不可重复）

移动机器人进行建图，可通过三种方式：

a.单击“移动控制”，使用“上”、“下”、“左”、“右”键，进行移动机器人。机器人移动的速度有3个级别，分别为：1：0.2m/s 、2：0.3m/s 、3：0.4m/s，速度越大，机器人运动的越快，建议使用级别 1 。如下图所示：

b.使用“动作控制”->“导航”，右键拖动鼠标至机器人位置，进行机器人的移动。

c.通过切换“手柄控制器”，手动来控制机器人移动。

2）地图构建完成，点击“完成构图”，即可完成地图的构建。

如若在建图过程完成后，不想要此地图，直接点击界面上的“放弃建图”即可。

动作控制

动作控制用来移动机器人，可以让机器人按照导航路线进行运行，实现机器人重定等。

动作控制下有四个菜单，分别为：移动、检测臂、导航、重定位。

移动

移动：单击“移动控制”，使用“上”、“下”、“左”、“右”键，进行移动机器人。机器人移动的速度有3个级别，分别为：1：0.2m/s 、2：0.3m/s 、3：0.4m/s，速度越大，机器人运动的越快，建议使用级别 1 。

导航

导航：当进行建图或者需要到达指定工作点时，选择此菜单。导航下有三个子菜单,分别为：导航、取消导航、重定位、设置重定位点。

使用此功能的步骤：

导航/取消导航：在地图上拖动鼠标右键，并指定机器人停止时的方向（即箭头的方向为机器人停止时的方向），在出现的菜单中选择“导航”，松开鼠标，机器人即可按照指定的位置到达。如若在导航过程当中，不需要导航，则依旧使用此方法进行取消。

重定位：此为全局重定位。当定位丢失时，可使用此功能获取当前机器人所在的位置。（建议在重定位时，选择一个不经常变换障碍物的位置，避免重定位不成功。）

设置重定位点：设置一个重定位区域，让机器人每次开始工作，在此区域内开始工作，提高机器人的定位成功率。（建议在重定位时，选择一个不经常变换障碍物的位置，避免重定位不成功。）

重定位

此功能实现局部重定位，当机器人位置丢失时，用来找回机器人当前所在位置。使用方法：在机器人所在地图的位置，右键拖动鼠标进行画框，将机器人画在框内。（注意：为了避免机器人碰障碍物，在重定位时，请远离通道或者边缘障碍物。）