PMSM电机无传感器FOC矢量控制_图文.
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说明:下面程序取自IFX 16位机无传感器PMSM电机矢量控制程序。程序架构是C语言嵌套汇编。其中坐标系变换是汇编编写。有插图说明,便于更好的理解。其中包括坐标系变换,磁链角估算,PI速度环电流环调节。(单片机XC2236N,Tasking 编译器Cavin整理
坐标系变换说明:双电阻采样得到两相电流(ia, ib,由abc120°静止坐标系Clarke 变换到直角坐标系(iα, iβ,由(iα, iβ静止直角坐标系Park变换到直角旋转坐标系(iq, id。直流id不变,通过PI速度环电流环得到期望直流iq,进行限幅控制。由旋转坐标系(vq, vd经过Park逆变换到静止坐标系(vα, vβ,然后再经过矢量调制成PWM控制电机。
无传感器角度估算:由Clarke变换得到(iα, iβ和由Park逆变换得到的(vα, vβ,经过低通滤波器PT1,再由直角坐标系变极坐标系得到磁链估算角无传感器开环启动策略:在定子中加入幅值及频率都受控的电流,若PLL收敛,切换到FOC闭环控制。
/******************************************************************* *********
************************************************************************ ****/
/*********************************************************************** *****
******************************************************************** ********/
//****************************************************************** ********** // @Function int clarke_trans(int Phase_s, int Phase_t, int *ia;
//
//----------------------------------------------------------------------------// @Description ia = is
// ib = 1/sqrt(3*( (2 * it + is
//
//----------------------------------------------------------------------------
// @Returnvalue (ib * 16 , "(ia * 16"
//
//----------------------------------------------------------------------------// @Parameters
//
//----------------------------------------------------------------------------// @Date
09.01.2005
// Condition optimization off / one
//****************************************************************** ********** inline int clarke_trans(int Phase_s, int Phase_t, int *ia
{
int retvalue;
__asm(
" mov r12,MCW \n"
" mov MCW,#0200h ; set saturation \n"
" shl %2,#1 ; ( 2*Phase_t \n"
" add %2,%1 ; + Phase_s \n"
" mov r13,#37837 \n"
" CoMULsu %2,r13 ;* 1/sqrt(3 \n"
" CoSHL #4 ; default 2 * 4 \n"
" CoSTORE %0,MAS ; ib = result \n"
" shl %1,#2 \n"
" mov [%3],%1 ; ia = Phase_s * 4 \n"
" mov MCW,r12 \n"
: "=&w"(retvalue /* output registers */
: "w"(Phase_s,"w"(Phase_t,"w"(ia /* input registers */ : "r13","r12"/*scratch registers */
;
return retvalue;
}
******************************************************************** ********/
//****************************************************************** ********** // @Function int park_trans(int e_a,int e_b,int phi,int *a_b
//
//----------------------------------------------------------------------------// @Description park transformation
//
//----------------------------------------------------------------------------// @Returnvalue
Id_comp , Iq_comp
//
//----------------------------------------------------------------------------// @Parameters