基于视觉导航的AGV小车研究开题报告
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2.2拟采用的研究方案
利用上面提到的模块，完成相应的功能：语音输入模块实现语音的输入，将录入的语音作为数据源。主控模块实现对语音的分辨、识别、与存储单元中的指令匹配，发出控制命令。电机模块通过主控模块的控制，对电机发出控制命令。语音输出模块控制发出控制命令相对应的语音。电源模块控制电源的连通。首先对存储器初始化，之后进行录音初始化，进入录音循环中，定时器中断程序控制采样频率，并按时间间隔将采样值送入语音样本队列，录音循环从语音样本队列中获取数据并进行编码，将编码后的数据送入存储器，成为语音资源。在训练过程中，系统调用了语音播放子程序，需要进行播放初始化，进入播放循环中，从语音资源中获取数据，解码，填入播放队列中，定时器中断程序从播放队列中取出数据送到D /A转换器中，将语音信号送到扬声器中，使得整个训练过程在语音提示下从容进行。
[2]胡泽,雷伟.计算机数字音频工作站[M].北京:中国广播电视出版社,2005.43-46
[3]刘幺和,宋庭新.语音识别与控制应用技术[M].北京：科学出版社,2008.79-90
[4]布劳尔特（Blauert,J.）.通信声学[M].李昌立，李双田译.北京:科学出版社,2009.89-97
[5]李学海.16位语音型单片机SPCE061A实用教程基础篇[M] .北京:人民邮电出版社,2009.29-35
本科学生毕业论文（设计）开题报告
毕业论文（设计）题目：基于视觉导航的AGV小车研究
1毕业设计（论文）综述
智能化作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，它可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。遥控小车，需要人为的控制转向、启动停止、前进后退，并完成一些预期想要的动作。而智能小车，则可以通过计算机编程来实现对行驶方向、启动停止以及速度的控制，无需人工干预。它是集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航、人工智能以及人工自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。随着经济全球化的热潮渗透设计、生产、销售等各个环节，企业竞争发展的核心趋向于以科技人才作为衡量标准。各个国家地区加大科技研发力度，加强关于科研项目的财政投入比例，以科技创新作为战略发展目标。传统落后的手工操作生产方式逐渐被自动化科技化等先进技术代替，特别是智能化机器操作系统、自动化立体仓库等科研成果吸引了众多厂家的青睐，集自动化程度高、安全可靠性强、操作简单、维修便捷等诸多特点于一身的自动导航小车，开创了搬运工具技术化便捷性的可行性发展前景。为企业发展注入新鲜的科技血液，提升自身的经济效益、社会效益、生产效率。
[12] Ayasun. Electric machinery diagnostic/testing system and power studies.hardware-in-the-loop [M].Diagnostics for Electric Machines, Power Electronics and Drives, 2003. SDEMPED 2003. 4th IEEE International Symposium on,2003：93-100
首先，本文从科研项目实际应用的需求角度出发，以研究所自主开发的自动导航小车的研究对象，综合采用机械工程技术、计算机控制技术、传感器检测技术、信号处理技术，深入分析研究AGV控制系统的构成，阐述 AGV 合理的硬件总体布置图及车体结构、可靠的三级安全保护机制和简单实用的电源装置的实现方法；对 AGV 直线运动距离偏差及 AGV 原位旋转角度偏差进行了试验，给出了实验数据并对其进行了分析,并且通过实例说明了AGV 系统与现代物流实训系统的集成应用效果。
AGV自动导航小车是集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，是智能交通系统的一个重要组成部分。它在军事、民用、太空开发等领域有着广泛的应用前景。本次设计对智能小车的控制系统进行了研究，设计实现一个基于路径规划处理的智能小车控制系统。
无容置疑，机电一体化人才的培养不论是在国外还是国内，都开始重视起来，主要表现在大学生的各种大型的创新比赛，比如：亚洲广播电视联盟亚太地区机器人大赛（ABU ROBCON）、全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛等众多重要竞赛都能很好的培养大学生对于机电一体化的兴趣与强化机电一体化的相关知识。但很现实的状况是，国内不论是在机械还是电气领域，与国外的差距还是很明显的，所以作为机电一体化学生，必须加倍努力，为逐步赶上国外先进水平并超过之而努力。
自动导航小车（AGV）是实现精确位置控制、轨迹跟踪的运动监控系统的发展结果，结合智能化的控制策略与运动设计，推进移动生产方式的科技化飞跃发展。
机器人的应用越来越广泛，几乎渗透到所有领域。机器人的发展体现了一个国家技术水平的高低，现代机器人从其诞生到现在，己经发展到了第三代是智能机器人。智能机器人是“具有感知、思维和动作的机器”。它装有多种传感器，能识别作业环境，能自主决策，具有人类大脑的部分功能，且动作灵活，是人工智能技术发展到高级阶段的产物。
[6]侯媛彬,袁益民,霍汉平,王勇,郑英华,昝宏洋.凌阳单片机原理及其毕业设计精选[M] .北京:科学出版社, 2006.89-96
[7]邹飞,黄华,祝诗平.基于单片机的语音播报智能化电阻测试仪设计[J] .电子测量技术,2007,30(4):125-128.
[8]吴黎明,王桂堂,吴正光.语音信号及单片机处理[M] .北京:科学出社,2008.220-221
周次
任务Baidu Nhomakorabea
第一学期第5周
下达毕业设计任务书
第一学期第6周
上交开题报告
第一学期第7周至第16周
整体方案设计，各单元电路设计
寒假期间
上交论文初稿电子档，指导老师初评
第二学期第2周
中期检查
5月13日至5月15日
毕业设计展与毕业答辩
5.参考文献
[1]雷思孝,单片机原理及实用技术一凌阳16位单片机原理及应用[J].西安:电子科技大学出版社, 2004.156-162
2.3设计方法
在此次课题中，要实现智能语音小车的基本功能。首先先要了解整个系统的运作方法和程序的编制，并查阅相关资料了解主控模块（SPCE061A）的使用和程序编制，并使其与其他模块共同运作。在硬件方面，构建一个小车模型，并与系统模块搭配，达到最终的目的。
1）小车如何对发出的语音命令进行识别？
麦克风接收语音输入，转换为电压信号，经自动增益放大控制(A G C )器调理,通过ADC转换为数字量,在处理器中压缩编码存储到存储器中,作为语音资源;小车通过语音识别是对使用者输人的语音命令进行记录并与存储的语音模型进行比较匹配,以确定是输人的何种命令;
为了适应机电一体化的发展，我选择了“语音控制的智能小车”这个课题进行尝试。目的在于：通过独立设计并制作一辆具有简单智能化并能实现语音识别实现各项功能的小车，获得项目整体设计的能力。
2.本课题研究的主要内容和拟采用的研究方案
2.1本课题研究的主要内容
此课题是实现语音对小车的智能控制，按照其功能的实现可以划分如下模块：语音输入模块、主控模块（SPCE061A）、电机驱动模块、语音输出模块、电源模块。利用这几个模块构成系统，实现对智能小车的控制
[9]谢湘.汉语非特定人连续语音识别的研究[D].北京理工大学博士学位论文,2009.32-40
[10]侯丽华.基于单片机控制的自动往返电动小汽车[J].微计算机信息,2009,20(3):36-37
[11]Bellamine. Design of a remote for rotating machinery using virtualreality and fuzzypattern matching. [M].Advanced Intelligent Mechatronics, 2003.56-60
年级专业：
学生签名：
年月日
指导教师意见：
1．同意开题（）2．修改后开题（）3．重新开题（）
指导教师签名：
年月日
其次，通过分析AGV在不同领域的应用差别、及其导引原理及避障方法的等内容，降低AGV设计与实际应用中的误差。针对两轮差速转向式的运动，对自动导航小车的前轮和后轮驱动的运动学进行分析和研究，在实际开发过程中建立自动导航小车的运动学模型。由实践过程中出现的前后车追尾现象发生的频率，引发对自动导航小车传感器的探究分析。
3)如何实现蔽障功能？
采用传感器-红外光电管，电压比较电路，单片机最小系统。具体思路如下，当传感器检测到有障碍时，此时其接收管接收到信号，输出一个电压信号经过电压比较电路后成为单片机可识别的高低电平，单片机通过电平高低确定外部是否有障碍，即可实现蔽障功能
查阅相关资料与书籍，对凌阳SPCE061A的基本操作与编程进行了初步的了解。
利用上面提到的模块，完成相应的功能：语音输入模块实现语音的输入，将录入的语音作为数据源。主控模块实现对语音的分辨、识别、与存储单元中的指令匹配，发出控制命令。电机模块通过主控模块的控制，对电机发出控制命令。语音输出模块控制发出控制命令相对应的语音。电源模块控制电源的连通。首先对存储器初始化，之后进行录音初始化，进入录音循环中，定时器中断程序控制采样频率，并按时间间隔将采样值送入语音样本队列，录音循环从语音样本队列中获取数据并进行编码，将编码后的数据送入存储器，成为语音资源。在训练过程中，系统调用了语音播放子程序，需要进行播放初始化，进入播放循环中，从语音资源中获取数据，解码，填入播放队列中，定时器中断程序从播放队列中取出数据送到D /A转换器中，将语音信号送到扬声器中，使得整个训练过程在语音提示下从容进行。
[2]胡泽,雷伟.计算机数字音频工作站[M].北京:中国广播电视出版社,2005.43-46
[3]刘幺和,宋庭新.语音识别与控制应用技术[M].北京：科学出版社,2008.79-90
[4]布劳尔特（Blauert,J.）.通信声学[M].李昌立，李双田译.北京:科学出版社,2009.89-97
[5]李学海.16位语音型单片机SPCE061A实用教程基础篇[M] .北京:人民邮电出版社,2009.29-35
本科学生毕业论文（设计）开题报告
毕业论文（设计）题目：基于视觉导航的AGV小车研究
1毕业设计（论文）综述
智能化作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，它可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。遥控小车，需要人为的控制转向、启动停止、前进后退，并完成一些预期想要的动作。而智能小车，则可以通过计算机编程来实现对行驶方向、启动停止以及速度的控制，无需人工干预。它是集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航、人工智能以及人工自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。随着经济全球化的热潮渗透设计、生产、销售等各个环节，企业竞争发展的核心趋向于以科技人才作为衡量标准。各个国家地区加大科技研发力度，加强关于科研项目的财政投入比例，以科技创新作为战略发展目标。传统落后的手工操作生产方式逐渐被自动化科技化等先进技术代替，特别是智能化机器操作系统、自动化立体仓库等科研成果吸引了众多厂家的青睐，集自动化程度高、安全可靠性强、操作简单、维修便捷等诸多特点于一身的自动导航小车，开创了搬运工具技术化便捷性的可行性发展前景。为企业发展注入新鲜的科技血液，提升自身的经济效益、社会效益、生产效率。
[12] Ayasun. Electric machinery diagnostic/testing system and power studies.hardware-in-the-loop [M].Diagnostics for Electric Machines, Power Electronics and Drives, 2003. SDEMPED 2003. 4th IEEE International Symposium on,2003：93-100
首先，本文从科研项目实际应用的需求角度出发，以研究所自主开发的自动导航小车的研究对象，综合采用机械工程技术、计算机控制技术、传感器检测技术、信号处理技术，深入分析研究AGV控制系统的构成，阐述 AGV 合理的硬件总体布置图及车体结构、可靠的三级安全保护机制和简单实用的电源装置的实现方法；对 AGV 直线运动距离偏差及 AGV 原位旋转角度偏差进行了试验，给出了实验数据并对其进行了分析,并且通过实例说明了AGV 系统与现代物流实训系统的集成应用效果。
AGV自动导航小车是集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，是智能交通系统的一个重要组成部分。它在军事、民用、太空开发等领域有着广泛的应用前景。本次设计对智能小车的控制系统进行了研究，设计实现一个基于路径规划处理的智能小车控制系统。
无容置疑，机电一体化人才的培养不论是在国外还是国内，都开始重视起来，主要表现在大学生的各种大型的创新比赛，比如：亚洲广播电视联盟亚太地区机器人大赛（ABU ROBCON）、全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛等众多重要竞赛都能很好的培养大学生对于机电一体化的兴趣与强化机电一体化的相关知识。但很现实的状况是，国内不论是在机械还是电气领域，与国外的差距还是很明显的，所以作为机电一体化学生，必须加倍努力，为逐步赶上国外先进水平并超过之而努力。
自动导航小车（AGV）是实现精确位置控制、轨迹跟踪的运动监控系统的发展结果，结合智能化的控制策略与运动设计，推进移动生产方式的科技化飞跃发展。
机器人的应用越来越广泛，几乎渗透到所有领域。机器人的发展体现了一个国家技术水平的高低，现代机器人从其诞生到现在，己经发展到了第三代是智能机器人。智能机器人是“具有感知、思维和动作的机器”。它装有多种传感器，能识别作业环境，能自主决策，具有人类大脑的部分功能，且动作灵活，是人工智能技术发展到高级阶段的产物。
[6]侯媛彬,袁益民,霍汉平,王勇,郑英华,昝宏洋.凌阳单片机原理及其毕业设计精选[M] .北京:科学出版社, 2006.89-96
[7]邹飞,黄华,祝诗平.基于单片机的语音播报智能化电阻测试仪设计[J] .电子测量技术,2007,30(4):125-128.
[8]吴黎明,王桂堂,吴正光.语音信号及单片机处理[M] .北京:科学出社,2008.220-221
周次
任务Baidu Nhomakorabea
第一学期第5周
下达毕业设计任务书
第一学期第6周
上交开题报告
第一学期第7周至第16周
整体方案设计，各单元电路设计
寒假期间
上交论文初稿电子档，指导老师初评
第二学期第2周
中期检查
5月13日至5月15日
毕业设计展与毕业答辩
5.参考文献
[1]雷思孝,单片机原理及实用技术一凌阳16位单片机原理及应用[J].西安:电子科技大学出版社, 2004.156-162
2.3设计方法
在此次课题中，要实现智能语音小车的基本功能。首先先要了解整个系统的运作方法和程序的编制，并查阅相关资料了解主控模块（SPCE061A）的使用和程序编制，并使其与其他模块共同运作。在硬件方面，构建一个小车模型，并与系统模块搭配，达到最终的目的。
1）小车如何对发出的语音命令进行识别？
麦克风接收语音输入，转换为电压信号，经自动增益放大控制(A G C )器调理,通过ADC转换为数字量,在处理器中压缩编码存储到存储器中,作为语音资源;小车通过语音识别是对使用者输人的语音命令进行记录并与存储的语音模型进行比较匹配,以确定是输人的何种命令;
为了适应机电一体化的发展，我选择了“语音控制的智能小车”这个课题进行尝试。目的在于：通过独立设计并制作一辆具有简单智能化并能实现语音识别实现各项功能的小车，获得项目整体设计的能力。
2.本课题研究的主要内容和拟采用的研究方案
2.1本课题研究的主要内容
此课题是实现语音对小车的智能控制，按照其功能的实现可以划分如下模块：语音输入模块、主控模块（SPCE061A）、电机驱动模块、语音输出模块、电源模块。利用这几个模块构成系统，实现对智能小车的控制
[9]谢湘.汉语非特定人连续语音识别的研究[D].北京理工大学博士学位论文,2009.32-40
[10]侯丽华.基于单片机控制的自动往返电动小汽车[J].微计算机信息,2009,20(3):36-37
[11]Bellamine. Design of a remote for rotating machinery using virtualreality and fuzzypattern matching. [M].Advanced Intelligent Mechatronics, 2003.56-60
年级专业：
学生签名：
年月日
指导教师意见：
1．同意开题（）2．修改后开题（）3．重新开题（）
指导教师签名：
年月日
其次，通过分析AGV在不同领域的应用差别、及其导引原理及避障方法的等内容，降低AGV设计与实际应用中的误差。针对两轮差速转向式的运动，对自动导航小车的前轮和后轮驱动的运动学进行分析和研究，在实际开发过程中建立自动导航小车的运动学模型。由实践过程中出现的前后车追尾现象发生的频率，引发对自动导航小车传感器的探究分析。
3)如何实现蔽障功能？
采用传感器-红外光电管，电压比较电路，单片机最小系统。具体思路如下，当传感器检测到有障碍时，此时其接收管接收到信号，输出一个电压信号经过电压比较电路后成为单片机可识别的高低电平，单片机通过电平高低确定外部是否有障碍，即可实现蔽障功能
查阅相关资料与书籍，对凌阳SPCE061A的基本操作与编程进行了初步的了解。