卓一工业机器人(六轴)控制系统软件说明书

工业机器人控制系统(六轴) 软件使用说明书

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2015-03

说明书目录

1、注意事项 (4)

2、界面介绍 (6)

2.1、工作菜单 (6)

2.2、工作状态信息 (7)

2.3、工作状态仿真视图 (7)

2.4、启动及工作状态信息 (7)

3、启动及状态信息 (8)

3.1、启动运行 (8)

3.2、工作状态信息 (9)

4.1、系统操控 (11)

4.1.1、基座坐标系 (11)

4.1.2、工具坐标系 (13)

4.1.3、轴关节控制 (15)

4.2、同步仿真视图 (17)

4.3、摆振调整 (19)

4.4、程序编码 (22)

4.4.1、G代码编程 (22)

4.4.1.1、文件菜单 (23)

4.4.1.2、编辑菜单 (26)

4.4.2、MDI指令 (29)

4.4.3、子程序 (30)

4.5、位置设定及原点复位 (30)

4.5.1、位置数据 (31)

4.5.2、原点位置 (33)

4.6、系统基本设置 (35)

4.6.1、基本参数设置 (35)

4.6.2、机构参数设置 (37)

4.6.3、角度倍率设定 (40)

4.6.4、IO控制设定 (41)

4.6.5、驱动器状态显示 (42)

4.6.6、工具管理 (43)

4.6.7、工具点标定 (46)

5、机器人指令说明 (48)

5.1、G代码指令介绍 (48)

5.2、M代码指令介绍 (58)

5.3、P代码指令介绍 (59)

1、注意事项

● 按下控制机柜以及示教器上的急停键，并确认驱动机器人工作部件的电源处

于断开状态。

● 须解决造成急停的事故后方可解除紧急按键，才能接通驱动机器人工作的电

源。

● 在运行系统操作之前，必须在确保安全的情况下，才可进行机器人操作。

2、界面介绍

2.1、工作菜单

2.2、工作状态信息

2.3、工作状态仿真视图

2.4、启动及工作状态信息

3、启动及状态信息

3.1、启动运行

功能：启动机器人工作状态，执行工作指令。

名称图形显示功能说明

录制启动录制功能，记录机器人移动的每个点G代码数据

全部执行

启动机器人程序所有指令数据。

单步执行启动机器人程序中的单条指令数据。

停止

停止机器人当前所执行指令。

速率调整调节机器人在移动过程中的速度，

左移为减速，右移为增速。

运动解除机器人的刹车状态，开启为运动状态。

启动开启机器人控制驱动器(卡)为工作状态。

关闭

系统程序关闭按键

3.2、工作状态信息

功能：显示机器人工作状态相关信息。

名称

图形显示

功能说明

档位状态

显示驱动机器人工作速度档位级别：从最低1档至最高5档(共5

个等级),档位越高,速度越快

精度等级状态

显示驱动机器人工作精度档位级别：从一级至五级(共5个等级), 档位越高,速度越快,精度越低.工作精

度即运动路径的数据插补精度.

操控状态显示显示操控状态，切换于基座坐标系、工具坐标系、关节控制三种状态。

示教显示

显示示教功能开ON/关OFF状态远程显示

显示远程功能开ON/关OFF状态

4.1、系统操控

4.1.1、基座坐标系

功能：确立基座三维定位关系，对应大地坐标、参照物坐标系进行定位。

名称图形显示功能说明

示教系统使用示教功能开关，ON为可进行示教，OFF为关闭示教

远程系统使用远程功能开关，ON为可进行远程，OFF为关闭远程

精度系统驱动连接的机器人工作精度，分为5个等级

档位系统驱动连接的机器人工作速度档位开关，分为1-5档

水平移动系统开启示教操控，改变基座三维坐标系的水平运动方向

旋转移动系统开启示教操控，改变基座三维坐标系的旋转运动方向

采点

系统开启示教功能，进行定点数据

采样

4.1.2、工具坐标系

功能：确立工具三维定位关系，对应基座、参照物坐标系进行定位。

名称

图形显示

功能说明

示教

系统使用示教功能开关，ON 为可进行示教，OFF 为关闭示教

远程系统使用远程功能开关，ON为可进行远程，OFF为关闭远程

精度系统驱动连接的机器人工作精度，分为5个等级，

档位系统驱动连接的机器人工作速度档位开关，分为1-5档

水平移动系统开启示教操控，改变工具点三维坐标系的水平运动方向

旋转移动系统开启示教操控，改变工具点三维坐标系的旋转运动方向

采点系统开启示教功能，进行定点数据采样

4.1.3、轴关节控制

功能：示教操控机器人相应的轴关节运动，形成采点原点或安全工作点。

名称图形显示功能说明

示教系统使用示教功能开关，ON为可进行示教，OFF为关闭示教

远程系统使用远程功能开关，ON为可进行远程，OFF为关闭远程

精度系统驱动连接的机器人工作精度，分为5个等级，

档位系统驱动连接的机器人工作速度档位开关，分为1-5档

X轴关节控制根据X轴运动方向，旋转调整X±轴关节

Y轴关节控制根据Y轴运动方向，调整Y±轴关节

Z轴关节控制根据Z轴运动方向，调整Z±轴关节

A轴关节控制根据A轴运动方向，调整A±轴关节

B轴关节控制根据B轴运动方向，调整B±轴关节

C轴关节控制根据C轴运动方向，调整C±轴关节

采点系统开启示教功能，进行定点数据采样