卓一工业机器人(六轴)控制系统软件说明书

工业机器人控制系统(六轴) 软件使用说明书
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2015-03
说明书目录
1、注意事项 (4)
2、界面介绍 (6)
2.1、工作菜单 (6)
2.2、工作状态信息 (7)
2.3、工作状态仿真视图 (7)
2.4、启动及工作状态信息 (7)
3、启动及状态信息 (8)
3.1、启动运行 (8)
3.2、工作状态信息 (9)
4.1、系统操控 (11)
4.1.1、基座坐标系 (11)
4.1.2、工具坐标系 (13)
4.1.3、轴关节控制 (15)
4.2、同步仿真视图 (17)
4.3、摆振调整 (19)
4.4、程序编码 (22)
4.4.1、G代码编程 (22)
4.4.1.1、文件菜单 (23)
4.4.1.2、编辑菜单 (26)
4.4.2、MDI指令 (29)
4.4.3、子程序 (30)
4.5、位置设定及原点复位 (30)
4.5.1、位置数据 (31)
4.5.2、原点位置 (33)
4.6、系统基本设置 (35)
4.6.1、基本参数设置 (35)
4.6.2、机构参数设置 (37)
4.6.3、角度倍率设定 (40)
4.6.4、IO控制设定 (41)
4.6.5、驱动器状态显示 (42)
4.6.6、工具管理 (43)
4.6.7、工具点标定 (46)
5、机器人指令说明 (48)
5.1、G代码指令介绍 (48)
5.2、M代码指令介绍 (58)
5.3、P代码指令介绍 (59)
1、注意事项
● 按下控制机柜以及示教器上的急停键，并确认驱动机器人工作部件的电源处
于断开状态。

● 须解决造成急停的事故后方可解除紧急按键，才能接通驱动机器人工作的电
源。

● 在运行系统操作之前，必须在确保安全的情况下，才可进行机器人操作。

2、界面介绍
2.1、工作菜单
2.2、工作状态信息
2.3、工作状态仿真视图
2.4、启动及工作状态信息
3、启动及状态信息
3.1、启动运行
功能：启动机器人工作状态，执行工作指令。

名称图形显示功能说明
录制启动录制功能，记录机器人移动的每个点G代码数据
全部执行
启动机器人程序所有指令数据。

单步执行启动机器人程序中的单条指令数据。

停止
停止机器人当前所执行指令。

速率调整调节机器人在移动过程中的速度，
左移为减速，右移为增速。

运动解除机器人的刹车状态，开启为运动状态。

启动开启机器人控制驱动器(卡)为工作状态。

关闭
系统程序关闭按键
3.2、工作状态信息
功能：显示机器人工作状态相关信息。

名称
图形显示
功能说明
档位状态
显示驱动机器人工作速度档位级别：从最低1档至最高5档(共5
个等级),档位越高,速度越快
精度等级状态
显示驱动机器人工作精度档位级别：从一级至五级(共5个等级), 档位越高,速度越快,精度越低.工作精
度即运动路径的数据插补精度.
操控状态显示显示操控状态，切换于基座坐标系、工具坐标系、关节控制三种状态。

示教显示
显示示教功能开ON/关OFF状态远程显示
显示远程功能开ON/关OFF状态
4.1、系统操控
4.1.1、基座坐标系
功能：确立基座三维定位关系，对应大地坐标、参照物坐标系进行定位。

名称图形显示功能说明
示教系统使用示教功能开关，ON为可进行示教，OFF为关闭示教
远程系统使用远程功能开关，ON为可进行远程，OFF为关闭远程
精度系统驱动连接的机器人工作精度，分为5个等级
档位系统驱动连接的机器人工作速度档位开关，分为1-5档
水平移动系统开启示教操控，改变基座三维坐标系的水平运动方向
旋转移动系统开启示教操控，改变基座三维坐标系的旋转运动方向
采点
系统开启示教功能，进行定点数据
采样
4.1.2、工具坐标系
功能：确立工具三维定位关系，对应基座、参照物坐标系进行定位。

名称
图形显示
功能说明
示教
系统使用示教功能开关，ON 为可进行示教，OFF 为关闭示教
远程系统使用远程功能开关，ON为可进行远程，OFF为关闭远程
精度系统驱动连接的机器人工作精度，分为5个等级，
档位系统驱动连接的机器人工作速度档位开关，分为1-5档
水平移动系统开启示教操控，改变工具点三维坐标系的水平运动方向
旋转移动系统开启示教操控，改变工具点三维坐标系的旋转运动方向
采点系统开启示教功能，进行定点数据采样
4.1.3、轴关节控制
功能：示教操控机器人相应的轴关节运动，形成采点原点或安全工作点。

名称图形显示功能说明
示教系统使用示教功能开关，ON为可进行示教，OFF为关闭示教
远程系统使用远程功能开关，ON为可进行远程，OFF为关闭远程
精度系统驱动连接的机器人工作精度，分为5个等级，
档位系统驱动连接的机器人工作速度档位开关，分为1-5档
X轴关节控制根据X轴运动方向，旋转调整X±轴关节
Y轴关节控制根据Y轴运动方向，调整Y±轴关节
Z轴关节控制根据Z轴运动方向，调整Z±轴关节
A轴关节控制根据A轴运动方向，调整A±轴关节
B轴关节控制根据B轴运动方向，调整B±轴关节
C轴关节控制根据C轴运动方向，调整C±轴关节
采点系统开启示教功能，进行定点数据采样
4.2、同步仿真视图
功能：同步仿真机器人运动轨迹，能及时做出判断，进行示教校准。

同步仿真视图显示（机器类型：ZF05A）
同步仿真视图显示（机器类型：FA2000）
名称图形显示功能说明
全屏/普通切换切换同步仿真3D视图界面为全屏显示/标准界面显示
放大
同步仿真3D视图视角放大+ 缩小
同步仿真3D视图视角缩小-
还原同步仿真3D视图视角还原为标准显示界面
视图拉动(Mouse左键) 同步仿真3D视图控制视角360°旋转
视图拉动(Mouse 中间滚轮) 同步仿真3D视图控制视角放大+/缩小-
视图拉动
(Shift+Mouse
左键)
同步仿真3D视图控制视角平移
视图拉动
(键盘↑)
同步仿真3D视图控制视角放大+
视图拉动 (键盘↓)
同步仿真3D 视图控制视角缩小-
4.3、摆振调整
功能：机器人工具点形成振幅动作
名称
图形显示
功能说明
视图拉动 (Mouse 左键)
摆振3D 视图控制视角360°旋转
视图拉动 (Mouse 中间滚轮)
摆振3D 视图控制视角放大+/缩小-
视图拉动 (键盘↑)
摆振3D 视图控制视角放大+
视图拉动
(键盘↓)
摆振3D视图控制视角缩小-
摆振ID 设置摆振方向ID，每个ID指定为相应摆振G代码数据集
振幅
单个波峰/波谷高度的取值（h）
点数单个波峰与单个波谷在平面上的两者之间距离(w)平均采点数取值
采点一级
菜单
采点：空间三维X、Y、Z数值的采
点
二级
菜单
采点二级菜单：提供输入、编辑方
式进行空间三维X、Y、Z数值的采
点
保存
保存采点信息
删除
删除采点信息
X+/ X-
调整
采点：X轴±调整
Y+/ Y- 调整
采点：Y 轴±调整
Z+/ Z- 调整
采点：Y 轴±调整 方位数据 信息显示
显示当前空间三维X 、Y 、Z 的坐标数值
4.4、程序编码 4.4.1、G 代码编程
功能：提供G 代码程序编译以及程序代码文件编辑方式
4.4.1.1、文件菜单
功能：提供G代码程序文件新建、修改、查看、保存等功能
名称图形显示功能说明
新建一级
菜单
新建G代码程序代码
二级
菜单
新建G代码程序代码二级菜单，输
入程序名称，选择相应的工具点、
控制轴组、建立备注信息；确定完
成。

打开
打开选择已有的G代码程序代码
修改一级
菜单
修改：修改G代码程序代码
二级
菜单
修改二级菜单：修改G代码程序代
码名称，修改可选择相应的工具点、
修改可选择的控制轴组、修改备注
信息；确定完成。

导入
导入G代码程序代码保存
保存G代码程序代码另存为
保存为G代码程序代码
查看数据一级
菜单
查看数据：查看G代码程序代码
二级
菜单
查看数据二级菜单：查看G代码程
序代码二级菜单，以浏览的方式查
看程序代码
二级菜单查看数据二级菜单：查看G代码程序代码二级菜单，以浏览的方式查看程序代码
存为子程序
将G代码程序代码存为子程序
查看路径一级
菜单
查看路径：查看G代码程序代码形
成工作路径信息
二级
菜单
查看路径二级菜单：
3D视图显示G代码程序代码形成
工作路径
二级
菜单
查看路径二级菜单：
切换3D视图显示G代码程序代码
形成工作路径为全屏显示/普通界
面显示
二级
菜单
查看路径二级菜单：
G代码程序代码形成工作路径的
3D视图显示视角放大+
二级
菜单
查看路径二级菜单：
G代码程序代码形成工作路径的
3D视图显示视角缩小-
二级
菜单
查看路径二级菜单：
G代码程序代码形成工作路径的
3D视图显示视角为标准界面
二级菜单查看路径二级菜单：
G代码程序代码形成工作路径的3D视图控制视角360°旋转
二级菜单查看路径二级菜单：
G代码程序代码形成工作路径的3D视图控制视角放大+/缩小-
二级菜单查看路径二级菜单：
G代码程序代码形成工作路径的3D视图控制视角平移
关闭
关闭G代码程序代码
4.4.1.2、编辑菜单
功能：提供G代码程序代码编辑、修改、插入、复制、粘贴等功能
名称图形显示功能说明
添加一级
菜单
添加：G代码程序代码数据
二级
菜单
添加二级菜单：调用代码程序工具
界面添加单条代码
回原点
回到原点
插入一级
菜单
插入：G代码程序代码数据
二级菜单插入二级菜单：调用代码程序工具界面插入单条代码
修改
一级
菜单
修改：G代码程序代码数据
二级
菜单
修改二级菜单：调用代码程序工具
界面修改单条代码
复制
复制单条G代码数据
删除
删除单条G代码数据
粘贴
粘贴单条G代码数据
清除
清除单条G代码数据
4.4.2、MDI指令
功能：提供MDI指令输入功能
名称图形显示功能说明输入MDI
提供MDI指令输入
键盘输入一级
菜单
键盘输入：MDI指令
二级
菜单
键盘输入：调用代码程序工具界面
输入MDI指令
停止
停止执行MDI指令执行
开始执行MDI指令
4.4.3、子程序
功能：子程序设置
名称图形显示功能说明
打开子程序打开
删除子程序删除
刷新子程序界面刷新
4.5、位置设定及原点复位
功能：设置角度、坐标、空间坐标系位置以及命令、驱动器位置，原点设定等。

4.5.1、位置数据
功能：设置角度、坐标、空间坐标系位置以及命令、驱动器位置
名称图形显示功能说明
查看命令数据
一级菜单
查看命令数据
二级菜单
查看命令数据二级菜单： 浏览方式查看命令数据 二级菜单
查看命令数据二级菜单： 图表方式查看命令数据
查看历史数据
一级菜单
查看历史数据
二级菜单
查看历史数据二级菜单： 浏览方式查看历史数据
二级菜单查看历史数据二级菜单：图表方式查看历史数据
二级菜单查看历史数据二级菜单：刷新当前查看数据
二级菜单查看历史数据二级菜单：全部清除当前查看数据
二级菜单查看历史数据二级菜单：保存当前查看数据记录信息
二级菜单查看历史数据二级菜单：退出当前查看数据界面
4.5.2、原点位置
功能：提供示教机器人返回设定的原点位置
名称图形显示功能说明
选择X轴当前位置进行返回操作X轴
复位键
选择Y轴当前位置进行返回操作Y轴
复位键
选择Z轴当前位置进行返回操作Z轴
复位键
选择A轴当前位置进行返回操作A轴
复位键
选择B轴当前位置进行返回操作B轴
复位键
选择C轴当前位置进行返回操作C轴
复位键
选择返回设定的原点位置
回原点位置
回安全位置
选择返回设定的安全位置
设置原点
当前位置设置为原点位置
设置安全点
当前位置设置为安全点
清除报警
清除当前所有告警信息
重置伺服
重置伺服驱动器
4.6、系统基本设置 4.6.1、基本参数设置
功能：机器人工作相关基本参数设置
名称图形显示功能说明
工作模式
工作模式设置
加减速模式
选择加减速方式
机器类型
选择机器类型
按键声音
按键声音设置OPEN/NONE 启用DDA
启用DDA模式，默认NONE 程序初速
程序起始速度设置
手动初速
手动起始速度设置
加速系数
加速系数设置
减速系数
减速系数设置
程序缓存
程序缓存设置
开机自运行程序开机自启动选择项，选项打钩为启动，选项空白为关闭
退出关机程序退出系统后关机选择项，选项打钩为启动，选项空白为关闭
隐藏桌面程序隐藏桌面选择项，选项打钩为启动，选项空白为关闭
远程操控
启动远程操作选项，打开OPEN/
关闭
NONE
远程端口
设置远程连接操作端口
远程操控 用户名密码
远程连接操控用户名密码设置
4.6.2、机构参数设置
功能：传动机构参数设置
名称
图形显示
功能说明
轴号
选择当前的机器人轴关节设置参数
最大线速度设置当前机器人工具点运行直线运动的最大速度
电机参数转向
选择当前设置轴电机运动转向
转速
选择当前设置轴电机运动转动速度
脉转
比
选择当前设置轴电机运动脉冲转速
比率
传动
比
选择当前设置轴电机运动传动比率转角
选择当前设置轴电机运动转动角度
驱动
器电
子齿
轮分
子
选择当前设置轴电机运动转向
驱动
器电
子齿
轮分
母
选择当前设置轴电机运动转向
软极限保护软限
位
选择软限位开关
上限
角度
脉冲
下限
角度
脉冲
脉冲输入输出脉冲
输入
选择脉冲输入方式
脉冲
输出
选择脉冲输出方式
编码
器精
度
编码
器细
分率
机构纠正X坐标偏移X轴旋转Y坐标偏移
Y轴旋
转
Z坐标
偏移
Z轴旋
转
4.6.3、角度倍率设定
功能：角度倍率设置
名称图形显示功能说明
设置X轴角度
倍率
设置Y轴角度
倍率
设置Z轴角度
倍率
设置A轴角度
倍率
设置B轴角度
倍率
设置C轴角度
倍率
4.6.4、IO控制设定
功能：IO板块基本设置
设备类型为DIN
默认不可启动
(开启/关闭)
设备类型为
DOUT可启动
(开启/关闭)
名称
图形显示
功能说明
设置指令代码
一级 菜单
设置指令代码：设置IO 模块端址指令代码 二级 菜单
设置指令代码二级菜单：选择对应
的端口指令代码
清除指令代码
清除指令代码
4.6.5、驱动器状态显示
功能：显示各轴关节驱动器硬件信息状态
4.6.6、工具管理
功能：工具集以及工具点设置
名称
图形显示
功能说明
切换工具点
选择工具列表中的相应的工具方式，并对其工具点进行手动切换 (注：
1、切换工具方式请重新计算工具方式活动范围并在工作安全范围内方
可启动执行机器人动作。

2、切换工具点请重新计算工具点活动范围并在工作安全范围内方可启动执行机器人动作。

) 新建工具
一级菜单
新建工具：建立工具方式及工具点
二级菜单新建工具二级菜单：设置新的工具方式及工具点，标定工作相关三维坐标关系。

三级菜单新建工具三级菜单：设置新的工具方式及工具点，标定工作相关三维坐标关系，菜单提供工具点坐标快捷输入方式
三级菜单新建工具三级菜单：设置新的工具方式及工具点，标定工作相关三维坐标关系，菜单提供工具点坐标快捷输入方式
三级菜单新建工具三级菜单：设置新的工具方式及工具点，标定工作相关三维坐标关系，菜单提供工具点坐标快捷输入方式
修改工具一级
菜单
修改工具：修改工具方式及工具点
二级
菜单
修改工具二级菜单：修改已有工具
方式及工具点，修改工作相关三维
坐标关系
三级
菜单
新建工具三级菜单：修改已有工具
方式及工具点，修改工作相关三维
坐标关系，菜单提供工具点坐
标快捷输入方式
三级菜单新建工具三级菜单：修改已有工具方式及工具点，修改工作相关三维坐标关系，菜单提供工具点坐标快捷输入方式
三级菜单新建工具三级菜单：修改已有工具方式及工具点，修改工作相关三维坐标关系，菜单提供工具点坐标快捷输入方式
删除
删除工具刷新
刷新工具菜单
4.6.7、工具点标定
功能：标的工具点设置
名称图形显示功能说明
工具点采点采用三维坐标系定位采点，利用四个三维坐标系位置进行定位
工具点清除清除当前的工具点三维坐标系定位数据
5、机器人指令说明
5.1、G代码指令介绍
1、指令名称：G00 直线移动指令
指令格式：G00 X__ Y__ Z__ A__ B__ C__ 第一个点
G00 X__ Y__ Z__ A__ B__ C__ 第二个点
指令说明：G00是命令机器人在两点之间移动，移动轨迹未知，可能是弧线，可能是波浪线，移动速度快，多条G00
执行时，之间有停顿。

2、指令名称：G01 直线移动指令
指令格式：G00 X__ Y__ Z__ A__ B__ C__ 第一个点
G01 X__ Y__ Z__ A__ B__ C__ 第二个点
指令说明：G01是用于小线段数据连续运动，两点间移
动轨迹为小弧线，当两点距离过长时，移动轨迹参考G00，移
动速度较慢。

多条G01执行时是连续圆滑轨迹。

3、指令名称：G02直线移动命令，末尾可配合R__、K__ 、M__、F__、T__
使用
R__ ：表示调用指定摆振ID数据，如：R1 ，ID可以是1――99
K__ ：表示指定插补精度，毫米单位，如：K0.1 ，可以是任意正
实数
M__ ：可以是M4、M100－M299、M30、M99（M代码另外说
明）
F__ ：表示指定运行速度，如：F40，可以是0－100的数值
T__ ：表示延时时间，单位毫秒，如：T2000，可以是任意正整数指令格式：G00 X__ Y__ Z__ A__ B__ C__ 第一个点
G02 X__ Y__ Z__ A__ B__ C__ 第二个点
、
指令说明：G02是命令机器人在两点之间进行直线移动，无论距离
的长短，轨迹都是直线，根据精度进行插补，移动速度。