【WO2019161814A2】一种全景成像系统及方法【专利】
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(51) 国 际 专 利 分 类 号 ：
G06T3/40 (2006.01)
(21) 国 际 申 请 号 ：
PCT/CN20 19/083 907
(22) 国 际 申 请 日 ： 2019 年 4 月 23 日 (23.04.2019)
(25) 申请 语 言 ： (26) 公 布 语 言 ： (30) 优 先 权 ：
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[见 续 页 ]
W O 2019/161814 A 2 圓
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BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU ， CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB ， GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, H U ，ID, IL, IN, IR ，I S， JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, L C，L K ， L R ，LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, N A ，N G，NI, NO, NZ, OM, PA ，PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL ， SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, U G， US, U Z ，VC, VN, Z A ，ZM, ZW 。
(84) 指 定 国 ( 除另 有 指 明 ，要 求 每 一种 可 提 供 的地 区 保 护 ) ：ARIPO (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW ，SD ，SL ，ST ，SZ ，TZ, UG, ZM, ZW) ，欧 亚 (AM ， AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM), 欧 洲 (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE，IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR), OAPI (BF, BJ, CF, CG, Cl, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN ，TD ，TG) 。
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10 First scale camera 20 Second scale camera 30 Image processing module
寸
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(57) 摘 要 ：本 申请 公 开 了 一 种 全 景 成 像 系 统 及 方 法 ，
该全景成像系统包括：至少两个第 一尺度相机，设 置 为 实 时 同步 获 取 第 一 尺 度 图像 ，其 中所 述 至 少 两 个 第 一 尺 度 相 机 覆 盖 全 景 视 场 ；至 少 一 个 第 二 尺 度 相机，设置为实时与所述至少两个第一尺度相机 同 步 获取所 述全 景视场 内的第 二尺 度 图像，其 中所 述 第 一 尺 度 图像 的分 辨 率 低 于 所 述 第 二 尺 度 图像 的分 辨 率 ； 图像 处 理 模 块 ，设置 为对 当前 帧 所 有 第 一尺 度 图像 进 行 拼 接 ，得 到 当前 帧全 景 参 考 图像 ， 以及 将 当前 帧所有第 二尺度 图像 映射 到所述 当前 帧全 景参 考 图像 中 的对 应 区域 ，得 到 当前 帧全 景 图像 。
南 山 区 学 苑 大 道 1001 号 南 山 智 ห้องสมุดไป่ตู้, Guangdong 5 18055 (CN ) 。
(72) 发 明 人 ：方 璐 (FANG, Lu) ; 中 国 广 东 省 深 圳 市 南 山 区 学 苑 大 道 1001 号 南 山 智 园，Guangdong 5 18055 (CN ) 。 戴 琼 海 (DAI，Qionghai) ; 中 国 广 东 省 深 圳 市 南 山 区 学 苑 大 道 1001 号 南 山 智 园, Guangdong 5 18055 (CN ) 。 朱 天 奕 (ZHU, Tianyi) ; 中 国 广 东 省 深 圳 市 南 山 区 学 苑 大 道 1001 号 南 山智 园，Guangdong 518055 (CN ) 。
(54) Title：PANORAMIC IMAGING SYSTEM AND METHOD
(54) 发 明 名 称 ：一 种 全 景 成 像 系 统 及 方 法
(57) Abstract: Disclosed are a panoramic imaging system and m th d th n r mi im in t m m ri in t l t two
(74) 代 理 人 ：北 京 品 源 专 利 代 理 有 限 公 司 (BEYOND ATTORNEYS AT LAW) : 中 国 北 京 市 海 淀 区 莲 花 池 东 路 39号 西 金 大 厦6层 , Beijing 100036 (CN ) 。
(81) 指 定 国 ( 除 另 有 指 明 ，要 求 每 一 种 可 提 供 的 国家 保 护 ) ：AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG,
本 国际公布 ： - 不包 括 国际检 索报 告 ，在 收 到该 报 告后 将 重新 公
201810155610.7
中文 中文
2018年 2月23 日 (23.02.2018) CN
(71) 申请 人 ： 清 华 - 伯 克 利 深 圳 学 院 筹 备 办 公 室 (TSINGHUA-BERKELEY SHENZHEN INSTITUTE) [CN/CN] : 中 国 广 东 省 深 圳 市
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(51) 国 际 专 利 分 类 号 ：
G06T3/40 (2006.01)
(21) 国 际 申 请 号 ：
PCT/CN20 19/083 907
(22) 国 际 申 请 日 ： 2019 年 4 月 23 日 (23.04.2019)
(25) 申请 语 言 ： (26) 公 布 语 言 ： (30) 优 先 权 ：
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(84) 指 定 国 ( 除另 有 指 明 ，要 求 每 一种 可 提 供 的地 区 保 护 ) ：ARIPO (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW ，SD ，SL ，ST ，SZ ，TZ, UG, ZM, ZW) ，欧 亚 (AM ， AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM), 欧 洲 (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE，IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR), OAPI (BF, BJ, CF, CG, Cl, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN ，TD ，TG) 。
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10 First scale camera 20 Second scale camera 30 Image processing module
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(57) 摘 要 ：本 申请 公 开 了 一 种 全 景 成 像 系 统 及 方 法 ，
该全景成像系统包括：至少两个第 一尺度相机，设 置 为 实 时 同步 获 取 第 一 尺 度 图像 ，其 中所 述 至 少 两 个 第 一 尺 度 相 机 覆 盖 全 景 视 场 ；至 少 一 个 第 二 尺 度 相机，设置为实时与所述至少两个第一尺度相机 同 步 获取所 述全 景视场 内的第 二尺 度 图像，其 中所 述 第 一 尺 度 图像 的分 辨 率 低 于 所 述 第 二 尺 度 图像 的分 辨 率 ； 图像 处 理 模 块 ，设置 为对 当前 帧 所 有 第 一尺 度 图像 进 行 拼 接 ，得 到 当前 帧全 景 参 考 图像 ， 以及 将 当前 帧所有第 二尺度 图像 映射 到所述 当前 帧全 景参 考 图像 中 的对 应 区域 ，得 到 当前 帧全 景 图像 。
南 山 区 学 苑 大 道 1001 号 南 山 智 ห้องสมุดไป่ตู้, Guangdong 5 18055 (CN ) 。
(72) 发 明 人 ：方 璐 (FANG, Lu) ; 中 国 广 东 省 深 圳 市 南 山 区 学 苑 大 道 1001 号 南 山 智 园，Guangdong 5 18055 (CN ) 。 戴 琼 海 (DAI，Qionghai) ; 中 国 广 东 省 深 圳 市 南 山 区 学 苑 大 道 1001 号 南 山 智 园, Guangdong 5 18055 (CN ) 。 朱 天 奕 (ZHU, Tianyi) ; 中 国 广 东 省 深 圳 市 南 山 区 学 苑 大 道 1001 号 南 山智 园，Guangdong 518055 (CN ) 。
(54) Title：PANORAMIC IMAGING SYSTEM AND METHOD
(54) 发 明 名 称 ：一 种 全 景 成 像 系 统 及 方 法
(57) Abstract: Disclosed are a panoramic imaging system and m th d th n r mi im in t m m ri in t l t two
(74) 代 理 人 ：北 京 品 源 专 利 代 理 有 限 公 司 (BEYOND ATTORNEYS AT LAW) : 中 国 北 京 市 海 淀 区 莲 花 池 东 路 39号 西 金 大 厦6层 , Beijing 100036 (CN ) 。
(81) 指 定 国 ( 除 另 有 指 明 ，要 求 每 一 种 可 提 供 的 国家 保 护 ) ：AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG,
本 国际公布 ： - 不包 括 国际检 索报 告 ，在 收 到该 报 告后 将 重新 公
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2018年 2月23 日 (23.02.2018) CN
(71) 申请 人 ： 清 华 - 伯 克 利 深 圳 学 院 筹 备 办 公 室 (TSINGHUA-BERKELEY SHENZHEN INSTITUTE) [CN/CN] : 中 国 广 东 省 深 圳 市