海积灵兔LaneTo组合导航模块产品说明书

海积灵兔LaneTo组合导航模块

产品说明书

上海海积信息科技股份有限公司

2017年04月

1产品概述

海积灵兔LaneTo 组合导航模块是一款高性价比UDR，无需里程计信号、无需车速脉冲信号、不限制安装方向情况下，可以实现实时高精度的三维定位、三维测速、三维测姿，达到行业领先UDR的性能，结合工业级MEMS惯性传感器，为用户提供低功耗的技术领先、经久耐用、性能稳定的小型组合导航产品。LaneTo 可以在城市商业区、丛林、高架道路下、隧道、地下停车场等卫星信号较弱或没有卫星信号区域有效定位，可为车载用户提供良好的定位精度和可用度。LaneTo 具有快速、自动的陀螺仪校准标定，具备自我故障诊断与自我恢复功能，适用于ADAS产品、共享车辆、导航仪终端、公交报站、车联网等领域，并可扩展应用于无人飞行器和智能机器人等领域。LaneTo车载组合导航模块选用工业级元器件和可靠的DR算法，达到了车载应用所需的质量和可靠性要求。

图1 海积灵兔组合导航定位模块

2产品组成

海积灵兔LaneTo 硬件主要包括射频阻抗匹配和滤波、卫星基带信号处理电路、CPU处理与运算范元、MEMS惯性传感器和其它外围模块。通过深组合算法，

可以在无卫星信号区域自动切换到纯惯性导航，持续定位。模块支持RTK差分功能，外部差分信息经过串口到达内部处理器，外部卫星信号经阻抗匹配和滤波，经基带单元处理得到本地观测量，本地观测量与基站差分观测量经双差处理，以消除卫星钟差、星历误差、电离层和对流层误差、接收机钟差等难以消除的系统误差实现实时的高精度定位信息。

图2 灵兔组合导航模块结构框图

阻抗匹配滤波单元：外部GNSS信号进入模块，首先由阻容感网络进行信号匹配，然后经过声表滤波器滤波，LNA信号放大。

基带信号处理单元：对卫星信号进行变频处理、捕获跟踪，生成本地原始观测量。

MEMS传感单元：工业级MEMS传感器，包括三轴陀螺仪、三轴加速度。

CPU处理单元：接收基带信号和MEMS信号，利用自研的高精度组合导航算法，得到高精度定位信息。

1)采用BDS+ GPS双系统卫星智能融合定位方案，参与定位解算的卫星数

量更多，最大程度满足用户在各种复杂环境下高精度定位需求。

2)采用组合导航算法，在隧道和地下停车场等无卫星状态依然保持100%

精准定位。

3)无需里程计信号输入，仅使用纯惯导算法，也可在较长时间内对车辆载

体进行高精度定位、测速和测姿。解决了后装市场需要接入里程计难题。

4)安装适应性强，可水平或者竖直安装（角度差不超过15度），安装设备

需要和车辆固连，可达到比较理想定位效果。

5)小型邮票孔封装，和Ublox NEO封装模块引脚兼容，在用户不改变原有

设计可无缝进行替换。

6)可接收地基增强网的差分数据，支持单频RTK定位，实现大部分场景下

的亚米级定位。

5应用场景

1)共享车辆：共享汽车、共享电瓶车对定位质量有较高需求的客户。

2)行业汽车GPS追踪器：抵押、租赁的汽车追踪、跟踪。

3)汽车后装市场用户：行车记录仪、车辆导航仪、智能后视镜等用户。

4)公务用车、智能公交、码头集卡、现代物流车辆的监控。

5)车联网、智能机器人等。

6引脚功能描述

模块有24脚，引脚定义如下表所示。

图3

表2 海积灵兔引脚定义

7尺寸图