第四章 控制系统的软件和常用控制程序设计
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断和处理。
4、良好的界面 软件应当有友好的界面，以利于参数的调整和操作人员的 操作。 第一节 控制系统的软件分类 计算机控制系统的软件分为系统软件和应用软件两大类。 一、系统软件 系统软件包括操作系统，编辑、编译软件，各类工具软件 及诊断系统等；其核心是操作系统。 操作系统是一组程序的集合，它控制计算机系统中用户程 序的执行次序，为用户程序与系统硬件之间提供软件接口，并 允许程序之间的信息交换。 根据计算机控制系统的结构、控制功能情况选用不同的操 作系统。
第二节 常用控制程序设计 生产对象种类繁多，要求各异，常用控制程序的类型和内 容也十分丰富。本节仅选择一些最基本和常用的程序进行简单 的介绍： （1）查表法实现数值计算 （2）数字滤波程序
（3）标度变换程序
（4）非线性参数补偿方法 （5）报警程序 用软件实现常用控制功能的优点是：灵活性好，精度高， 稳定可靠，不受外界干扰。
l 程序设计步骤如下：
（1）设R2 中存放元素表中下限元素的序号（R2=0），R3 存放 上限元素的序号（R3=n）
（2） 计算中点元素序号
R4 = ( R3 + R2 ) / 2 （3） 计算中点元素的地址 （MIADR）= 表首地址+字节数* R4 （4）要查找的元素与中点元素比较，若X<[MIADR]，R2
（1）表的起始位置送PC和DPTR
（2）表格的长度存放在某个寄存器中 （3）要查找的关键字放在某一内存单元 （4）用CJNE A，direct, rel指令进行查找 把A当中的值和直接地址中的值比较， 若相同则继续执行。
例6-1 以DATA为首地址的存储单元中，存放一长度为100个字节的无序表 格，要寻找的关键字存放在HWORD单元。编程进行查找，若找到，则将 关键字所在内存单元地址存到R2、R3中，若未找到，将R2、R3清零。 解： 顺序查表 （CHE） 关键字 （R4） 表长度
提供，也可以由用户自己编写。
监控程序应当由以下几个部分组成：初始化程序，键盘和 显示程序，中断处理程序，信息输入/输出程序。
1、初始化程序
包括各种可编程接口芯片的初始化，堆栈、寄存器和数据 缓冲器的设定，中断类别和优先级的设定。
2、键盘和显示程序 用于监测键盘的操作，执行键盘的功能程序及控制系统中 所用各类显示器的显示。 3、中断处理程序 完成中断的申请、判断中断优先级和中断服务程序的执行。 4、信息输入/输出程序 如模拟量的A/D转换，开关量的输入/输出等。 二、计算机控制系统的应用程序 1、分类 微机控制系统的应用程序从功能分大致可划分为两大类： ● 专用控制程序：如数据采集程序，实时控制程序，控制 算法程序等。 ● 常用控制程序：如数据处理，数字滤波，标度变换，显 示和键盘程序，通信，报警程序等。
2、 编写控制系统应用程序常用的语言 控制系统对实时性和可靠性有特殊的要求，因此在编写控 制系统的应用软件时应当考虑使用的编程语言。 控制系统常用的语言有汇编语言和C、PL/M等高级语言。 （1）汇编语言 汇编语言是一种介于高级语言和机器语言之间的语言，其 特点是与机器语言一一对应。由于该语言直接与计算机的硬件 相联系，因此用汇编语言编写的程序执行速度快，节省存储空 间，适用于各种实时控制系统中。目前常用的微型计算机的汇
Y
置CY=1
END
二、数字滤波程序 在工业控制系统中，由于环境恶劣，常存有各种干扰源 ，使采样值偏离真实值。对于这种随机出现的干扰信号，可 采用数字滤波程序，对多次采样信号进行滤波，提高采用值 的准确度，减少各种干扰，保证系统可靠工作。 数字滤波与RC滤波相比，有以下优点： l 无需增加硬件，只需编写一段数字滤波程序 l 可多通道共享，不存在阻抗匹配问题，可靠性高 l 滤波的频率范围宽，如可对0．01HZ的信号进行滤波
在以8088为CPU的工控机中，一般选用DOS单任务的操 作系统；而对于以386、486和586为CPU的工业控制机或其它 高 档 控 制 机 ， 则 选 用 多 任 务 的 Windows98、WindowsNT 或 UNIX更适合。
目前在DDS、SCC、DCS中用的计算机常选用WindowsNT 作为操作系统。
l 表格的排列有两种方法：（1）无序排列 （2）有序排列。 表格的排列方法对查表的速度和繁简程度有影响。 l 常用的查表方法有：（1）顺序查表法 （3）对分搜索法。 （2）计算查表法
1、 顺序查表法 对无顺序排列的表格，一般采用顺序查表法。在51单片机 中，用CJNE比较指令对要查找数据的表中的数进行比较，然后 用MOVC A，@A+PC（DPTR）指令进行查找。 顺序查表的步骤如下：
MOVC A，@A+DPTR
CJNE A, CHE, A1 MOV R2, DPH
MOV R2 , #0
MOV R3 , #0 AJMP DONE
MOV R3, DPL
TABLE：DB xx …
CHE EQU 20H
HWORD EQU 21H
2、计算查表法 根据所给元素，通过一定规律 的计算，求出元素所对应的数值的 地址，将该地址单元的内容取出。 计算查表法要求表格有序，各 个元素在表中排列与占用的地址空 间一致。
（2）主要接口 l 图形化用户接口 ： FIX提供了一个直观的基于对象的 图形化用户接口（GUI），使用户可用图标和对话框设置整 个系统。在建立图面时，用户可定义某些功能特性，生成 所需的画面形状。画面中的对象可以旋转、改变尺寸、填 充颜色等。GUI还提供常用设备的字符集，供生成画面时调 用。 l 通信接口： FIX提供通用的通信接口，可以和不同的 硬件设备连接进行数据通信。
START 建立平方值表 AX←所求元素值
BX←平方值表首 地址
BX←BX+AX 平 方值所在地址 Y←[BX] END
例 6-2 用计算查表法求整数的平 方根。
见课本P189.
3、对分查表法 当实际应用中表格较长，又难以用计算法时，可用对分查 表法。对分查表法要求表格从大→小或从小→大的顺序排列。 对分查表法比顺序查表法快很多倍。
几种专用控制程序： l 数据采集程序 数据采集包括现场信息的采集、放大、量化、编码、 A/D等过程，配合硬件系统完成数据采集所编写的程序。 l 实时控制程序 通常指计算机输出量控制执行器的执行编写的程序， 如交流电机控制程序，步进电机控制程序等。 l 控制算法程序 解决计算机控制系统的控制方法，并且用软件来实现。 如为实现PID控制、直接数字控制、最优控制和智能控制 编写的程序。
● WindowsNT是具有抢先多任务方式和存储保护方式的32
位操作系统，支持多任务处理和联网，其主要特点如下： （1） 抢先多任务，可同时执行多个任务，当磁盘在后台存取 或打印任务被提交时，用户仍可执行其它任务。 （2） 存储器保护可保证多个程序运行在各自的内存区域，不 受其它应用程序在使用时的影响。
不变,（R3）←（R4）；若X>[MIADR]，R3不变,
（R2）←（R4）；转到（2）。 （5）直到X = R4，使某标志位（CY）置1表程序 (R2)←0，(R3)←n (R4) ←((R2 ) +(R3 ))/2 MIADR←基地址+字 节数*（R4）
X=[MIADR] N Y R3←（R4） R2←（R4） X<[MIADR] N
3、 实时工业控制软件FIX FIX DMACS控制软件由美国Intellution公司推出，是具有 数据采集及控制、报警、图形数据显示等功能的工业自动化软 件。 （1）主要功能 l 数据采集和控制功能： FIX提供监控生产过程的实时数据 库。数据以文本、模拟量或数字量的形式从控制现场采集得到， 通过对实时数据的操作实现监视或控制功能。 l 统计及数据处理功能： FIX有统计选项和数据的实时处理 功能，操作人员可由此功能监视和调整生产过程。
l 设一个线性表字节长度为n，采用顺序法平均查表次数 =N/2，采用对分查表法最多查找㏒2 N-1次。
l 具体方法：设表格中数据从小→大的顺序排列，先取中间 值D = n/2，与要搜索的X值进行比较，若X﹥n/2，则下次取 n/2~n 中间值即3/4n进行比较，若X﹤n/2，取1/4 n比较，一直到 找到。
一、查表法实现数值计算 在计算机控制系统中，有些参数的计算非常复杂，直接计 算要耗费较多的时间。影响控制的实时性。为了解决上述问题 ，可采用查表法。 l 查表法是将事先计算或测得的数据按一定顺序编制成表格 ，根据任务的需要从被测参数的值或中间结果中找出所需要的 结果。
l 查表是一种非数值计算方法，利用此方法可完成数据的计 算、转换、补偿等工作，具有程序简单、执行速度快等优点。
l 图像化组态： FIX允许使用图像化的组态方式进行系统控 制的配置，便于开发和应用系统的维护。
l 报警和管理：FIX可对生产过程的重要部分进行实时监控并 报警。报警信息可用图像画面或打印机输出，并形成文件存储。 操作人员可根据报警信息对生产过程出现的问题进行确认分析 和判断，及时对过程进行调整，并监视调整后的结果。 l 历史趋势再现：软件可提供历史数据和趋势显示功能供离线 分析用，历史数据和趋势可用曲线表示并指示不同变量间的动 态关系供详细的分析和判断。 l 安全保护： FIX提供用户操作的安全功能，用户被定义为独 立和组特权，能够控制对系统应用和数据的访问。 l 交叉平台集成功能：该软件可兼顾不同的操作系统，生成的 数据库、操作员画面和历史文件能在不同的操作系统 (Windows,OS/2,VMS)之间实现传递和共享，简化了多个操作系 统共存时的网络设置。
编程序有MASM、MC6800、MCS-51、MCS-96等。
（2）高级语言 常用于控制系统的高级语言有C语言和PL/M语言。 1 、C语言 C语言是一种能取代汇编语言，又具有高级语言特点的语 言。C语言的特点是：
① 结构化语言，适合于模块化设计
② 数据类型和运算符丰富，具有较强的汇编特性 ③ 丰富的库函数为用户提供良好的软件开发环境
l 报表接口 ： 通过一个双向接口，使数据库的数据与应
用程序连接并共享，便于用户用电子表格或字处理程序生 成各种报表和图形。
l 实时SQL接口： 该接口允许FIX与符合SQL标准的其它 关系数据之间进行双向和实时的数据互访。 l 可编程接口 ： 允许用户用C语言编程访问FIX的数据库 和各类实时历史数据，以达到特定的目标值分析和获取最佳 控制。 目前，类似FIX DMACS类型的控制软件系列已经引入 国内，企业在应用中取得了良好的经济效果。
第四章 控制系统的软件和常
用控制程序设计
第一节 控制系统的软件分类 第二节 常用控制程序设计
计算机控制系统除了要有较好性能的硬件配置之外，还 需配置功能齐全的软件，以实现实时监控、数值计算、数据 处理及各种控制算法等功能。 计算机控制系统的软件由于其系统功能的要求应当具有 以下特点： 1、实时性 对系统的一组特定的输入，在未发生变化前，系统能作 出适当的反应。 2、并发性 能支持多任务并行操作，具有资源共享、保护功能并能 有效地进行联网通信。 3、随机性 能及时响应偶发性事件，并能对这些事件做出正确的判
C语言广泛用于系统软件和控制软件的开发中。
2 、 PL/M语言
PL/M语言是Intel从8080微处理器开始为其系列产品开发 的编程语言 ，用于微机系列、单片机和系统软件编程的一种 高级语言，PL/M语言的特点是： ①模块化结构，可读性好，可靠性高，便于维护 ②占用内存小，运行速度快，开发成本低 ③支持多种数据类型的运算 ④可与汇编语言和其它高级语言连接生成目标代码 PL/M语言适用于控制系统的应用软件编程开发。
取表中数 与关键字相等？ N 地址修正
（R2、R3） 地址
查完？
（R2、R3） 0
N
END
ORG
8000H
DONE：RET A1： POP A INC A
START：MOV CHE，HWORD MOV R4，#100 MOV A，#0 MOV DPTR，#TABLE LOOP：PUSH A
DJNZ R4 , LOOP
（3） 网络特性提供了用户资源的共享。
WindowsNT还提供了文件保护功能，检测并使已损坏的磁
盘扇区无效，在电源故障时进行存储处理和信息的保护等。
● 当控制系统比较简单，例如由单片机构成的简单控制器
中往往不用操作系统的支持，只需为系统配置一个监控程序即 可达到控制的目标。监控程序可以是买硬件时附带，即由厂家
4、良好的界面 软件应当有友好的界面，以利于参数的调整和操作人员的 操作。 第一节 控制系统的软件分类 计算机控制系统的软件分为系统软件和应用软件两大类。 一、系统软件 系统软件包括操作系统，编辑、编译软件，各类工具软件 及诊断系统等；其核心是操作系统。 操作系统是一组程序的集合，它控制计算机系统中用户程 序的执行次序，为用户程序与系统硬件之间提供软件接口，并 允许程序之间的信息交换。 根据计算机控制系统的结构、控制功能情况选用不同的操 作系统。
第二节 常用控制程序设计 生产对象种类繁多，要求各异，常用控制程序的类型和内 容也十分丰富。本节仅选择一些最基本和常用的程序进行简单 的介绍： （1）查表法实现数值计算 （2）数字滤波程序
（3）标度变换程序
（4）非线性参数补偿方法 （5）报警程序 用软件实现常用控制功能的优点是：灵活性好，精度高， 稳定可靠，不受外界干扰。
l 程序设计步骤如下：
（1）设R2 中存放元素表中下限元素的序号（R2=0），R3 存放 上限元素的序号（R3=n）
（2） 计算中点元素序号
R4 = ( R3 + R2 ) / 2 （3） 计算中点元素的地址 （MIADR）= 表首地址+字节数* R4 （4）要查找的元素与中点元素比较，若X<[MIADR]，R2
（1）表的起始位置送PC和DPTR
（2）表格的长度存放在某个寄存器中 （3）要查找的关键字放在某一内存单元 （4）用CJNE A，direct, rel指令进行查找 把A当中的值和直接地址中的值比较， 若相同则继续执行。
例6-1 以DATA为首地址的存储单元中，存放一长度为100个字节的无序表 格，要寻找的关键字存放在HWORD单元。编程进行查找，若找到，则将 关键字所在内存单元地址存到R2、R3中，若未找到，将R2、R3清零。 解： 顺序查表 （CHE） 关键字 （R4） 表长度
提供，也可以由用户自己编写。
监控程序应当由以下几个部分组成：初始化程序，键盘和 显示程序，中断处理程序，信息输入/输出程序。
1、初始化程序
包括各种可编程接口芯片的初始化，堆栈、寄存器和数据 缓冲器的设定，中断类别和优先级的设定。
2、键盘和显示程序 用于监测键盘的操作，执行键盘的功能程序及控制系统中 所用各类显示器的显示。 3、中断处理程序 完成中断的申请、判断中断优先级和中断服务程序的执行。 4、信息输入/输出程序 如模拟量的A/D转换，开关量的输入/输出等。 二、计算机控制系统的应用程序 1、分类 微机控制系统的应用程序从功能分大致可划分为两大类： ● 专用控制程序：如数据采集程序，实时控制程序，控制 算法程序等。 ● 常用控制程序：如数据处理，数字滤波，标度变换，显 示和键盘程序，通信，报警程序等。
2、 编写控制系统应用程序常用的语言 控制系统对实时性和可靠性有特殊的要求，因此在编写控 制系统的应用软件时应当考虑使用的编程语言。 控制系统常用的语言有汇编语言和C、PL/M等高级语言。 （1）汇编语言 汇编语言是一种介于高级语言和机器语言之间的语言，其 特点是与机器语言一一对应。由于该语言直接与计算机的硬件 相联系，因此用汇编语言编写的程序执行速度快，节省存储空 间，适用于各种实时控制系统中。目前常用的微型计算机的汇
Y
置CY=1
END
二、数字滤波程序 在工业控制系统中，由于环境恶劣，常存有各种干扰源 ，使采样值偏离真实值。对于这种随机出现的干扰信号，可 采用数字滤波程序，对多次采样信号进行滤波，提高采用值 的准确度，减少各种干扰，保证系统可靠工作。 数字滤波与RC滤波相比，有以下优点： l 无需增加硬件，只需编写一段数字滤波程序 l 可多通道共享，不存在阻抗匹配问题，可靠性高 l 滤波的频率范围宽，如可对0．01HZ的信号进行滤波
在以8088为CPU的工控机中，一般选用DOS单任务的操 作系统；而对于以386、486和586为CPU的工业控制机或其它 高 档 控 制 机 ， 则 选 用 多 任 务 的 Windows98、WindowsNT 或 UNIX更适合。
目前在DDS、SCC、DCS中用的计算机常选用WindowsNT 作为操作系统。
l 表格的排列有两种方法：（1）无序排列 （2）有序排列。 表格的排列方法对查表的速度和繁简程度有影响。 l 常用的查表方法有：（1）顺序查表法 （3）对分搜索法。 （2）计算查表法
1、 顺序查表法 对无顺序排列的表格，一般采用顺序查表法。在51单片机 中，用CJNE比较指令对要查找数据的表中的数进行比较，然后 用MOVC A，@A+PC（DPTR）指令进行查找。 顺序查表的步骤如下：
MOVC A，@A+DPTR
CJNE A, CHE, A1 MOV R2, DPH
MOV R2 , #0
MOV R3 , #0 AJMP DONE
MOV R3, DPL
TABLE：DB xx …
CHE EQU 20H
HWORD EQU 21H
2、计算查表法 根据所给元素，通过一定规律 的计算，求出元素所对应的数值的 地址，将该地址单元的内容取出。 计算查表法要求表格有序，各 个元素在表中排列与占用的地址空 间一致。
（2）主要接口 l 图形化用户接口 ： FIX提供了一个直观的基于对象的 图形化用户接口（GUI），使用户可用图标和对话框设置整 个系统。在建立图面时，用户可定义某些功能特性，生成 所需的画面形状。画面中的对象可以旋转、改变尺寸、填 充颜色等。GUI还提供常用设备的字符集，供生成画面时调 用。 l 通信接口： FIX提供通用的通信接口，可以和不同的 硬件设备连接进行数据通信。
START 建立平方值表 AX←所求元素值
BX←平方值表首 地址
BX←BX+AX 平 方值所在地址 Y←[BX] END
例 6-2 用计算查表法求整数的平 方根。
见课本P189.
3、对分查表法 当实际应用中表格较长，又难以用计算法时，可用对分查 表法。对分查表法要求表格从大→小或从小→大的顺序排列。 对分查表法比顺序查表法快很多倍。
几种专用控制程序： l 数据采集程序 数据采集包括现场信息的采集、放大、量化、编码、 A/D等过程，配合硬件系统完成数据采集所编写的程序。 l 实时控制程序 通常指计算机输出量控制执行器的执行编写的程序， 如交流电机控制程序，步进电机控制程序等。 l 控制算法程序 解决计算机控制系统的控制方法，并且用软件来实现。 如为实现PID控制、直接数字控制、最优控制和智能控制 编写的程序。
● WindowsNT是具有抢先多任务方式和存储保护方式的32
位操作系统，支持多任务处理和联网，其主要特点如下： （1） 抢先多任务，可同时执行多个任务，当磁盘在后台存取 或打印任务被提交时，用户仍可执行其它任务。 （2） 存储器保护可保证多个程序运行在各自的内存区域，不 受其它应用程序在使用时的影响。
不变,（R3）←（R4）；若X>[MIADR]，R3不变,
（R2）←（R4）；转到（2）。 （5）直到X = R4，使某标志位（CY）置1表程序 (R2)←0，(R3)←n (R4) ←((R2 ) +(R3 ))/2 MIADR←基地址+字 节数*（R4）
X=[MIADR] N Y R3←（R4） R2←（R4） X<[MIADR] N
3、 实时工业控制软件FIX FIX DMACS控制软件由美国Intellution公司推出，是具有 数据采集及控制、报警、图形数据显示等功能的工业自动化软 件。 （1）主要功能 l 数据采集和控制功能： FIX提供监控生产过程的实时数据 库。数据以文本、模拟量或数字量的形式从控制现场采集得到， 通过对实时数据的操作实现监视或控制功能。 l 统计及数据处理功能： FIX有统计选项和数据的实时处理 功能，操作人员可由此功能监视和调整生产过程。
l 设一个线性表字节长度为n，采用顺序法平均查表次数 =N/2，采用对分查表法最多查找㏒2 N-1次。
l 具体方法：设表格中数据从小→大的顺序排列，先取中间 值D = n/2，与要搜索的X值进行比较，若X﹥n/2，则下次取 n/2~n 中间值即3/4n进行比较，若X﹤n/2，取1/4 n比较，一直到 找到。
一、查表法实现数值计算 在计算机控制系统中，有些参数的计算非常复杂，直接计 算要耗费较多的时间。影响控制的实时性。为了解决上述问题 ，可采用查表法。 l 查表法是将事先计算或测得的数据按一定顺序编制成表格 ，根据任务的需要从被测参数的值或中间结果中找出所需要的 结果。
l 查表是一种非数值计算方法，利用此方法可完成数据的计 算、转换、补偿等工作，具有程序简单、执行速度快等优点。
l 图像化组态： FIX允许使用图像化的组态方式进行系统控 制的配置，便于开发和应用系统的维护。
l 报警和管理：FIX可对生产过程的重要部分进行实时监控并 报警。报警信息可用图像画面或打印机输出，并形成文件存储。 操作人员可根据报警信息对生产过程出现的问题进行确认分析 和判断，及时对过程进行调整，并监视调整后的结果。 l 历史趋势再现：软件可提供历史数据和趋势显示功能供离线 分析用，历史数据和趋势可用曲线表示并指示不同变量间的动 态关系供详细的分析和判断。 l 安全保护： FIX提供用户操作的安全功能，用户被定义为独 立和组特权，能够控制对系统应用和数据的访问。 l 交叉平台集成功能：该软件可兼顾不同的操作系统，生成的 数据库、操作员画面和历史文件能在不同的操作系统 (Windows,OS/2,VMS)之间实现传递和共享，简化了多个操作系 统共存时的网络设置。
编程序有MASM、MC6800、MCS-51、MCS-96等。
（2）高级语言 常用于控制系统的高级语言有C语言和PL/M语言。 1 、C语言 C语言是一种能取代汇编语言，又具有高级语言特点的语 言。C语言的特点是：
① 结构化语言，适合于模块化设计
② 数据类型和运算符丰富，具有较强的汇编特性 ③ 丰富的库函数为用户提供良好的软件开发环境
l 报表接口 ： 通过一个双向接口，使数据库的数据与应
用程序连接并共享，便于用户用电子表格或字处理程序生 成各种报表和图形。
l 实时SQL接口： 该接口允许FIX与符合SQL标准的其它 关系数据之间进行双向和实时的数据互访。 l 可编程接口 ： 允许用户用C语言编程访问FIX的数据库 和各类实时历史数据，以达到特定的目标值分析和获取最佳 控制。 目前，类似FIX DMACS类型的控制软件系列已经引入 国内，企业在应用中取得了良好的经济效果。
第四章 控制系统的软件和常
用控制程序设计
第一节 控制系统的软件分类 第二节 常用控制程序设计
计算机控制系统除了要有较好性能的硬件配置之外，还 需配置功能齐全的软件，以实现实时监控、数值计算、数据 处理及各种控制算法等功能。 计算机控制系统的软件由于其系统功能的要求应当具有 以下特点： 1、实时性 对系统的一组特定的输入，在未发生变化前，系统能作 出适当的反应。 2、并发性 能支持多任务并行操作，具有资源共享、保护功能并能 有效地进行联网通信。 3、随机性 能及时响应偶发性事件，并能对这些事件做出正确的判
C语言广泛用于系统软件和控制软件的开发中。
2 、 PL/M语言
PL/M语言是Intel从8080微处理器开始为其系列产品开发 的编程语言 ，用于微机系列、单片机和系统软件编程的一种 高级语言，PL/M语言的特点是： ①模块化结构，可读性好，可靠性高，便于维护 ②占用内存小，运行速度快，开发成本低 ③支持多种数据类型的运算 ④可与汇编语言和其它高级语言连接生成目标代码 PL/M语言适用于控制系统的应用软件编程开发。
取表中数 与关键字相等？ N 地址修正
（R2、R3） 地址
查完？
（R2、R3） 0
N
END
ORG
8000H
DONE：RET A1： POP A INC A
START：MOV CHE，HWORD MOV R4，#100 MOV A，#0 MOV DPTR，#TABLE LOOP：PUSH A
DJNZ R4 , LOOP
（3） 网络特性提供了用户资源的共享。
WindowsNT还提供了文件保护功能，检测并使已损坏的磁
盘扇区无效，在电源故障时进行存储处理和信息的保护等。
● 当控制系统比较简单，例如由单片机构成的简单控制器
中往往不用操作系统的支持，只需为系统配置一个监控程序即 可达到控制的目标。监控程序可以是买硬件时附带，即由厂家