油井巡查无人机技术简介

多旋翼无人机遥感技术在油田安全防范的应用

调研报告

1、技术简介、发展状况

介绍多旋翼无人机及相关技术的基本情况，。

2、多旋翼无人机系统组成

多旋翼无人机的飞行时间、高度、速度等

数据传输方式（是否见地面站）、遥控范围、频率

抗风能力

GPS/BDS 巡航

携带设备（实现的功能）

二次开发范围（可实现的功能）

系统图等。。。。。。。。

3、应用需求

共有五个巡逻队（每矿1个），负责不同的区域，厂里设大队管理中心1个，巡查油水井及区域内的油井管线，防止盗油、盗窃油田物资

4、总体方案

多旋翼无人机的几种类型要比较，建议选择哪一类适合油田应用，相关的配置、结构图等

5、概算

三厂简介：

第三采油厂位于大庆长垣萨尔图油田北部，管理面积118.8平方公里(全区东西平均长12.7公里，南北宽9.5公里)。共有油水井8764口，

以第五油矿（1个巡逻队）为例，管理面积20平方公里（东西平均5公里，南北平均4公里），油井1080口，外输管线6公里。巡逻小队每晚不停顿跑车，大概200多公里(有重复的)

一、哈工大机器人集团易翔创新科技有限公司简介

“哈尔滨易翔创新科技有限公司”是专业多旋翼无人机领域高新技术运营公司，公司成立于2013年。主要从事多旋翼无人机飞行器设计、研发和生产，并提供图像采集、数据传输、控制器的研发以及产品销售和技术服务，是中国多旋翼无人机研发领域高端技术的引领者、市场开发及应用的开拓者。

公司成立以来在警用、油田、消防、电力、影视和培训方面的应用基础，制定符合市场需求的设备平台，在多种设备整合、长航时、大负载、飞手培训等方面寻求突破，建立区别于其他多旋翼无人机公司的发展模式。

公司目前已研发出的产品主要有四大类：

1、大负载多旋翼无人机

2、固定翼多旋翼无人机（包括锂电池、燃油、太阳能等动力）

3、单轴（单旋翼）多旋翼无人机

公司定型产品已经成为公安部两家警用多旋翼无人机的列装生产资质企业之一，与四川省和陕西省公安厅达成合作协议，目前还与多家省市公安机构洽谈相关事宜。海关总署经考察和比选后将我公司列入考察企业，近期将在福建福州实地测试。黑龙江省农业厅、旅游局以及吉林省体育局建立了密切的合作关系，在农用多旋翼无人机植保应用上，将于7月底开始在讷河地区5000亩马铃薯开展多旋翼无人机农药水化剂的喷洒推广工作。

在国家航模运动协会的大力支持下，我公司与省体育局积极争取建立了多旋翼无人机航拍运动协会，筹备成立国家级飞手培训学校。在多旋翼无人机教练机的开发和量产推广，多旋翼无人机教练的培养，以及安全教育方面力争走在全国的前列。

二、多旋翼无人机的技术及发展情况

1、技术介绍

多旋翼无人机（UAV）是指无人在机上驾驶可自主控制或遥控飞机无武器系统。它可执行对空对地（海）监控及巡视任务，采用双向无线数据通信，实时显示飞行姿态、坐标高度、速度、航向、航迹等，并能更改航线和相关参数。图像叠加对经度、纬度、高度、速度、航向、距离起飞点、机载电压等信息实时显示在图像监控上。多旋翼无人机飞行稳定，图像无抖动，可提供相关数据备案查询。

多旋翼无人机对起降落场地要求不高，可执行夜航任务，成本低、高灵活性的性能使

多旋翼无人机对油田进行大面积巡查及搜索成为现实。

2、产品的主要特点与优势

1）核心技术——自主巡航

公司自主研发的地面控制系统软件可运行在便携式笔记本、IPAD、智能手机及专用手持控制器等移动设备上。可控制无人机的自主飞行起降，主要用途是对无人机进行航程精确规划以及飞行任务设备的控制，该系统几乎可用于所有无人平台中。

2）核心技术——增稳云台

高精度导航技术，突破了航姿技术的高刷新率，高精度、高可靠性，达到0.02度，刷新率达到50Hz，能保证云台三个方向旋转360度，姿态输出稳定可靠，精确控制技术。结合本项目航姿技术和电机驱动方案，设计出一套先进的高稳定性控制技术云台：三自由度云台、六自由度云台、激光和远红外组合云台。

3）核心技术——飞控技术

无人机飞行的可靠、稳定性如何完全取决于它。该技术是基于“ MEMS”技术的卫星惯性传感器（三轴陀、三轴加速度计）微型碳传感器（三轴磁力计）、微型气压传感器（空速计、气压高度计）微型传感微型卫星巡航接收机等多种传感器和D&P微处理计算机等集成。主要提供机载设备的自动控制或执行遥控指令的控制，包括机载设备的状态，动作传感机械的操控和运动监控的导航等。

微型飞行控制与导航控制系统。抗阵风稳定飞行；精确悬停目标定位；自主控制导航；自主识别环境的全自主微型控制与导航系统。

4）提供技术支持和人员培训，人员培训2-3个月后可以上岗操作，对前期培训提供必要的支持。

3、技术参数

部分量产无人机技术指标

根据上述对比情况来看，单兵长航时机型油田更适合采用，其优势在于续航时间更长、更耐寒，寒冬季节也可正常巡视；夜视效果更佳，图传2公里清晰无延时（可以根据甲方需求定制），操作上更为简单便利，既可以车载操控也可以在指挥中心操控。

三、巡检方案

根据五大油矿的作业面积细致划分，以第第五油矿为例，其面积20平方公里，其地理位置呈梯形，将油矿区设置成X航线，每口油井设置目标追踪器，飞行器在油井间循迹飞行，夜间搭载红外探头、有可疑目标自动报警，可搭载喊话器或启动另一台无人机追踪嫌

疑人，电量低时自动返航。无人机自主飞行检查，由地面站接受讯号及指派巡检人员的行动。

相较于人工巡逻，无人机巡逻可以减少人力、物力等成本，巡逻更加高效，同一时间监控覆盖面积广阔，可实现100%无缝巡逻。

四、费用概算

根据使用情况和频率，操控方式确定单机报价，在售机型价格在3-34万元不等。

本项目属定制式二次开发地面站、定点巡航等项目，依托哈工大的科研实力，我公司将竭诚为业主解决使用上的要求和难点。