基于形状内容分析的机器人物料分拣系统

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文章编号：１００１—２２６５（２０１３）０５—００４８—０４
基于形状内容分析的机器人物料分拣系统
邹腾跃，唐小琦，宋宝，陈吉红
（华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心，武汉４３００７４）
第５期
组合机床与自动化加工技术
ＭｏｄｕｌａｒＭａｃｈｉｎｅＴｏｏｌ＆ＡｕｔｏｍａｔｉｃＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＴｅｃｈｎｉｑｕｅ
wk.baidu.com
ＮＯ．５Ｍａｙ２０１３
２０１３年５月
Ｅｔｈｅｒｎｅｔｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｌｉｎｋ．Ｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｓｏｆｔｗａｒｅｉｓｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｒｅａｌ — ｔｉｍｅｒｅｓｐｏｎｓｅｐｒｏｇｒａｍｗｈｉｃｈｒｕｎｓ
工作基于华中数控ＨＮＣ一０８数控系统和ＭＯＴＯＭＡＮ —ＳＫ６机器人展开，通过标定后的摄像机进行物料
的定位与分类识别，并通过机器人控制系统进行分拣，实验结果充分证明了系统的准确性和稳定性。关键词：形状内容；目标识别；工业机器人；分拣；机器视觉中图分类号：ＴＨ１６５；ＴＧ６５文献标识码：Ａ
通信链路组成的机器人控制系统硬件结构。控制软件以运行在嵌入式Ｌｉｎｕｘ系统上的实时响应程序为
基础，涵盖电机驱动、异常检测、运动控制等多个方面，并为上位机图像分析结果的传输提供接口。验证
ＲｏｂｏｔＭａｔｅｒｉａｌＳｏｒｔｉｎｇＳｙｓｔｅｍＢａｓｅｄｏｎＳｈａｐｅＣｏｎｔｅｘｔｓＡｎａｌｙｓｉｓ
ＺＯＵＴｅｎｇ — ｙｕｅ，ＴＡＮＧＸｉａｏ — ｑｉ，ＳＯＮＧＢａｏ，ＣＨＥＮＪｉ — ｈｏｎｇ
ｈａｎ４３００７４，Ｃｈｉｎａ）
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（ＮａｔｉｏｎａｌＮＣＳｙｓｔｅｍＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＲｅｓｅａｒｃｈＣｅｎｔｅｒ，ＨｕａｚｈｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｗｕ —
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摘要：文章分析了国内外工业机器人分拣系统的现状后，提出运用形状内容分析方法对物料的分类识
别进行强化，以提高分拣的准确性和稳定性。设计了以数控系统、现场总线、伺服驱动单元以及以太网