简易机器人制作资料

机械结构装配：
第一步：准备零件
在拼装手册每一步旁，都列出了拼装所需的零件， 在拼装之前需要从零件包中将其找出，为拼装做 准备。在准备零件时，要仔细观察拼装报告中零 件的长短、粗细、角度等细微差别。
第二步：分步拼装
在拼装时，要按照步骤逐一拼装，尽量每步 都接近理想位置，以减小累计误差，同时还要注 意拼装的先后顺序，下图为几个拼装顺序举例。
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伺服系统设计
伺服电机又称执行电动机，它可以将电信号转 换为电动机轴上的角位移或角速度输出。
伺服电机反应快，精度和准确高，可用于机械 抓手等结构的设计中。
搭建伺服系统结构
伺服系统主要是有伺服电机基座、伺服电机以 及伺服冠组成。
伺服系统的应用
伺服系统常被用在机械手臂或机械抓手当中。 合理的运用伺服，可以使机器手臂实现多维度 的运动，如：放下、张开或闭合。
每个模型都是由许多零件构成的，在拼装时，需 要遵循一定的顺序，规律，才能一步一步地完成 整个庞大模型的拼装。这里我们结合组合包中的 拼装手册，具体讲解拼装方法。
按照拼装手册进行拼装时，先将材 料包中ຫໍສະໝຸດ Baidu零件包拿出并打开，为取零件 做准备。
◆拼装第一步：按分步找零件 ◆拼装第二步：按分步拼装
◆拼装第三步：连接控制回路
第三步：连接控制回路
连接回路的同时要保持模型的整体美观。
为便于操作，安装控制器 时尽量不要遮挡或覆盖。
马达线和伺服电机线在插 入和拔出时，应施力在插 头部分，切勿使用蛮力。
机器人使用结束时应切断 电源开关，断开电池，确 保电池与电路分离。
拼装小结：
这里介绍的根据拼装手册拼装的方法不是十分 灵活，但是这样的训练是有必要的。在按规则拼装 过程中，你会不知不觉地形成按步骤，按规律工作 的习惯，而这就是学习拼装手册的目的。在此后基 于已有模型开发或者完全自己开发模型的过程中有 计划地去完成拼装任务将会有很大的帮助。
课后作业
拼装的步骤是什么？
机器人抓手的设计
在机械手臂的搭建过程中，除了考虑结构的稳 定性，还需考虑抓手的受力情况。除了伺服电机， 选用其他电机也可以为机器人抓手提供动力。
注意事项
伺服电机的力量较小，一般只用于力量需求较 小的地方。伺服电机的重量小于马达，运用这个特 性，伺服电机被作为机械部件使用。
硬件模型的拼装方法
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天津市和平区劳技中心
第六讲：机器人驱动部设计
人形机器人
驱动系统
驱动系统是机器人动力部分的基础，一般由马达提 供动力并输出至车轮上，驱动机器人进行运动。
马达系统设计
伺服系统设计
马达系统设计
马达系统主要是由马达基座和马达组 成。马达基座可与机器人主体相连。
注意：为搭建好的马达系统固定在基 础底盘上，然后将车轮固定在 马达系统上,还可以通过其他辅 助结构进行固定。