机械原理四连杆机构..

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在实际应用中,为度量方便起见, 常用压力角的余角来衡量机构传力性 能的好坏,称为传力角。显然值越大 越好,理想情况是=90。 一般机械中,=40~50。
大功率机构,min=50。 非传动机构,<40,但不能过小。
确 定 最 小 传 动 角 min 。 由 图 4-5 中 ∆ABD和∆BCD可分别写出 BD2=l12+l42-2l1l4cos
令摇杆自C1D摆至C2D为工作行 程,这时铰链C的平均速度是 v1=C1C2/t1;摆杆自C2D摆回至C1D为 空回行程,这时C点的平均速度是 v2=C1C2/t2,v1<v2,表明摇杆具有急回 运动的特性。牛头刨床、往复式运输 机等机械就利用这种急回特性来缩短 非生产时间,提高生产率。
急回特性可用行程速比系数K表示,即
死点会使机构的从动件出现卡死或 运动不确定的现象。可以利用回转机构 的惯性或添加辅助机构来克服。如家用 缝纫机中的脚踏机构,图4-3a。 有时死点来实现工作,如图4-6所示 工件夹紧装置,就是利用连杆BC与摇杆 CD形成的死点,这时工件经杆1、杆2传 给杆3的力,通过杆3的传动中心D。此力 不能驱使杆3转动。故当撤去主动外力F 后,工件依然被可靠地夹紧。
图4-6 利用死点夹紧工件的夹具
二、双曲柄机构
两连架杆均为曲柄的铰链四杆机构称 为双曲柄机构。
图4-7 插床双曲柄机构
曲柄摇杆机构 双曲柄机构
双摇杆机构
一、 曲柄摇杆机构
在铰链四杆机构中,若两个连架杆, 一个为曲柄,另一个为摇杆,则此铰链 四杆机构称为曲柄摇杆机构。
图4-2所示为调整雷达天线俯仰角的 曲柄摇杆机构。曲柄1缓慢地匀速转动, 通过连杆2使摇杆3在一定的角度范围内 摇动,从而调整天线俯仰角的大小。
图4-2 雷达天线俯仰角调整机构
机架
连 架 杆
图4-1 铰链四杆机构
图中,机构的固定件4称为机架;与 机架用回转副相联接的杆1和杆3称为连 架杆;不与机架直接联接的杆2称为连杆。 另外,能做整周转动的连架杆,称为曲 柄。仅能在某一角度摆动的连架杆,称 为摇杆。
对于铰链四杆机构来说,机架和连杆 总是存在的,因此可按照连架杆是曲柄还 是摇杆,将铰链四杆机构分为三种基本型 式:
当BCD为钝角时,传动角=180BCD ,BCD(max)对应传动角的另一 极小值。
若BCD由锐角变钝角,机构运 动将在BCD(min)和BCD(max)位置两次 出现传动角的极小值。两者中较小的 一个即为该机构的最小传动角min。
3.死点
对于图4-4所示的曲柄摇杆机构,如 以摇杆3 为原动件,而曲柄1 为从动件, 则当摇杆摆到极限位置C1D和C2D时,连 杆2与曲柄1共线,若不计各杆的质量, 则这时连杆加给曲柄的力将通过铰链中 心A,即机构处于压力角=90(传力角 =0)的位置时,驱动力的有效力为0。 此力对A点不产生力矩,因此不能使曲柄 转动。机构的这种位置称为死点。
图4-5 压力角与传动角
它可使从动件产生有效的回转力矩, 显然Pt越大越好。而P在垂直于vc方向的 分力Pn=Psin则为无效分力,它不仅无 助于从动件的转动,反而增加了从动件 转动时的摩擦阻力矩。因此,希望Pn越 小越好。由此可知,压力角越小,机 构的传力性能越好,理想情况是=0, 所以压力角是反映机构传力效果好坏的 一个重要参数。一般设计机构时都必须 注意控制最大压力角不超过许用值。
v2 C1C2 / t2 t1 1 180 K v1 C1C2 / t1 t2 2 180
整理后,可得极位夹角的计算公式:
K 1 180 K 1

2.压力角和传动角
在生产实际中往往要求连杆机构不仅 能实现预期的运动规律,而且希望运转轻 便、效率高。图 4-5 所示的曲柄摇杆机构, 如不计各杆质量和运动副中的摩擦,则连 杆BC为二力杆,它作用于从动摇杆 3上的 力P是沿BC方向的。作用在从动件上的驱 动力P 与该力作用点绝对速度 vc之间所夹 的锐角称为压力角。由图可见,力P在vc 方向的有效分力为Pt=Pcos,
图4-3a所示为缝纫机的踏板机构, 图b为其机构运动简图。摇杆3(原动 件)往复摆动,通过连杆2驱动曲柄1 (从动件)做整周转动,再经过带传 动使机头主轴转动。
图4-3 缝纫机的踏板机构
曲柄摇杆机构的主要特性有。
急回 压力与传动角 死点
1.急回运动
如图4-4所示为一曲柄摇杆机构, 其曲柄AB在转动一周的过程中,有两 次与连杆BC共线。在这两个位置,铰 链中心A与C之间的距离AC1和AC2分别 为最短和最长,因而摇杆CD的位置C1D 和C2D分别为其两个极限位置。摇杆在 两极限位置间的夹角称为摇杆的摆角。
第四章 连杆机构
平面连杆机构是将各构件转动 副或移动副联接而成的平面机构。
最简单的平面连杆机构是由四个 构件组成的,简称平面四杆机构。它 的应用非常广泛,而且是组成多杆机 构的基础。
§4-1 铰链四杆机构的基本形式 和特性
全部用回转副组成的平面四杆机构 称为铰链四杆机构,如图4-1所示。
连杆
BD2=l22+l32-2l2l3cosBCD 由此可得
l l l l 2l1l 4 cos cosBCD 2l 2 l3
2 2 2 3 2 1 2 4
当=0和180时,cos=+1和-1, BCD分别最小和最大(见图4-4)。 当BCD为锐角时,传动角=BCD, 是传动角的最小值,也即BCD(min) ;
图4-4 曲柄摇杆机构的急回特性
当曲柄由AB1顺时针转到AB2时, 曲柄转角1=180+,这时摇杆由C1D摆 到C2D,摆角为;而当曲柄顺时针再转 过角度2=180-时,摇杆由C2D摆回C1D, 其摆角仍然是 。虽然摇杆来回摆动的 摆角相同,但对应的曲柄转角不等 (12);当曲柄匀速转动时,对应的时间 也不等(t1>t2),从而反映了摇杆往复摆 动的快慢不同。
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