智能循迹避障小车

பைடு நூலகம்
过超声波测距模块进行避障并自动选择没有障碍物的一方进行运动的
功能。遥控功能是可以通过安卓智能手机与小车蓝牙模块之间形成的
虚拟的蓝牙串口线进行通信，使小车按照手机上位机发出的指令做出
前进、后退、左转、右转和旋转相应的动作。
系统总体方案
• 本设计的总体系统框图如下图所示：
• 1.主控模块
主控系统的核心部位使用单片机，从而来达到了能够实时处理控 制各个模块信息的功能目的。 优点：单片机若作为主控系统的核心部位具有在控制上方便快捷程序 烧写较为方便这是单片机对于CPLD来说具有的无法比拟的优点。能够 很好的实现对小车的自动控制。充分的发挥单片机的学习应用资源十 分丰富这一优点，而且具备了强大功能控制功能与可位寻址的功能。 并且单片机的价格十分低廉等诸多的优点。
• 3.减速箱
由于130电机转速（6V）约为2000-4000转/分，而小车行走时要求 速度低而转矩较大，因此要选用合适的减速箱。
减速箱参数为： a. 无负载转速（6V）：100RPM b. 无负载电流（6V）：60mA c. 工作转矩（6V）： 3000mg*cm
• 4微控制器
本次毕业设计智能小车微控制器选用40脚52单片机STC89c52。与基本 型51单片机相比，在性能上有很大的提高，速度与传统型8051相比， 速度更快。此外和基本型51单片机（例如STC89系列）在引脚封装和程 序上有很好的兼容性，基于STC89系列单片机的程序基本无需修改就可 以在该52单片机上直接运行。该单片机内部集成MAX810专用复位电路， 集成了内部RC振荡器，在对时钟精度要求不高的应用中，可以不需外 部晶振电路，直接使用内部RC振荡器，简化外围设计和降低成本，并 且提高系统的抗干扰能力。
自动循迹避障的智能小车的硬 件设计
指导老师：张岷涛教授
设计说明：
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本设计的主控芯片是在单片机的基础之上设计的一款能够实循迹、
遥控和避障三个功能的智能小车。智能小车的循迹功能是使智能小车
使小车能够沿着在白色地面上面的黑线通过在小车前方的四个红外传
感器的检测实现循迹功能。避障功能是当小车发现前方有障碍物时通
设备发送相关的指令，操作方便快捷，界面人性化设计，具有良好的 人机对话界面。
机械部分
后备军官学院10级 杨乾龙
• 5蓝牙模块
•
采用蓝牙模块的方法，无线模块是当今社会上便携式设备中普遍
具有的蓝牙无线模块，该模块性能稳定，传输速率快，稳定可靠，传
输距离可观。该芯片使用简单，具有通用的串行通信端口，在市场中
具有较高的知名度，且蓝牙技术发展前景良好，广受客户的好评。该
设备最大的优点是无需制作专门的遥控器，可直接通过手机上的蓝牙