送料机械手的设计

摘要

本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。

本课题通过应用AutoCAD 技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计，它能实行自动上料运动；在安装工件时，将工件送入卡盘中的夹紧运动等。上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。

关键词：机械手自动化优越性CAD

Abstract

This paper is designed to support lathe feeding robot . Industrial robot is the inevitable product of industrial production, which is a part of human upper limb function mimic conveying the workpiece gripping tools or equipment operation automation technology predetermined requirements of industrial automation , and promote the further development of industrial production plays important role. Which has a strong vitality by people widely valued and welcomed . Practice has proved that industrial robots can replace heavy manual labor , and significantly reduce labor intensity and improve working conditions , improve labor productivity and automation levels. Frequent handling and long term industrial production often bulky workpiece monotonic operation, using the robot to be effective . In addition , it can operate at high temperatures, low temperatures , deep water , the universe , radioactive and other toxic pollution environmental conditions , but also demonstrate its superiority , has a broad development prospects.

This topic through the application of robotic technology to AutoCAD design and structural design of hydraulic transmission principle , it can implement automatic feeding movement ; during the installation of the workpiece , the workpiece clamping chuck into sports . Velocity of the robot is expected to meet the requirements of productivity, according to the setting.

Key words: robotic automation Superiority CAD

目录

摘要 .............................................................................................................................................. I Abstract ............................................................................................................................................ I I 第一章绪论................................................................................................... 错误！未定义书签。

1.1选题背景........................................................................................... 错误！未定义书签。

1.2设计目的........................................................................................... 错误！未定义书签。

1.3国内外研究现状和趋势................................................................... 错误！未定义书签。

1.4 设计原则.......................................................................................... 错误！未定义书签。第2章设计方案的论证............................................................................... 错误！未定义书签。

2.1机械手的总体设计........................................................................... 错误！未定义书签。

2.1.1 机械手总体结构的类型....................................................... 错误！未定义书签。

2.1.2 设计具体采用方案............................................................... 错误！未定义书签。

2.2 机械手腰座结构的设计.................................................................. 错误！未定义书签。

2.2.1 机械手腰座结构的设计要求............................................... 错误！未定义书签。

2.2.2 设计具体采用方案............................................................... 错误！未定义书签。

2.3 机械手手臂的结构设计.................................................................. 错误！未定义书签。

2.3.1 机械手手臂的设计要求....................................................... 错误！未定义书签。

2.3.2 设计具体采用方案............................................................... 错误！未定义书签。

2.4 机械手腕部的结构设计.................................................................. 错误！未定义书签。

2.4.1 机器人手腕结构的设计要求............................................... 错误！未定义书签。

2.4.2设计具体采用方案................................................................ 错误！未定义书签。

2.5机械手末端执行器（手爪）的结构设计....................................... 错误！未定义书签。

2.5.1机械手末端执行器的设计要求............................................ 错误！未定义书签。

2.5.2机器人夹持器的运动和驱动方式........................................ 错误！未定义书签。

2.5.3 机器人夹持器的典型结构................................................... 错误！未定义书签。

2.5.4设计具体采用方案................................................................ 错误！未定义书签。

2.6机械手的机械传动机构的设计....................................................... 错误！未定义书签。

2.6.1工业机器人传动机构设计应注意的问题............................ 错误！未定义书签。

2.6.2工业机器人常用的传动机构形式........................................ 错误！未定义书签。

2.6.3 设计具体采用方案............................................................... 错误！未定义书签。

2.7机械手驱动系统的设计................................................................... 错误！未定义书签。

2.7.1机器人各类驱动系统的特点................................................ 错误！未定义书签。

2.7.2工业机器人驱动系统的选择原则........................................ 错误！未定义书签。

2.7.3机器人液压驱动系统............................................................ 错误！未定义书签。

2.7.4 机器人气动驱动系统........................................................... 错误！未定义书签。

2.7.5机器人电动驱动系统............................................................ 错误！未定义书签。

2.7.6设计具体采用方案................................................................ 错误！未定义书签。

2.8 机器人手臂的平衡机构设计.......................................................... 错误！未定义书签。

2.8.1机器人平衡机构的形式........................................................ 错误！未定义书签。

2.8.2设计具体采用的方案............................................................ 错误！未定义书签。第3章理论分析和设计计算....................................................................... 错误！未定义书签。

3.1液压传动系统设计计算................................................................... 错误！未定义书签。

3.1.1确定液压系统基本方案........................................................ 错误！未定义书签。