运动控制卡
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主要应用领域
电子产品加工、装配设备，包括：
丝印机、PCB钻孔机、飞针测试机、固晶机
激光加工设备
机器视觉及自动检测设备
生物、医学自动采样、处理设备
工业机器人，特殊数控机床
运动控制指标
可控制电机轴数
PC机同时工作的运动控制卡数
最大脉冲频率
脉冲/方向输出模式
位置范围
编码器信号输入数
编码器用计数器长度
编码器输入频率
技术参数
ADT-8960 PCI总线六轴运动控制卡安装示意图
尺寸说明
尺 寸：178×109 mm
应用领域
多轴雕铣系统
机器人系统
间座标测量系统
基于PC的数控系统
PCI8136 6轴道伺服电机控制卡
——北京研信通科技有限公司（厂商：台湾凌华）
PCI8136 6轴道伺服电机控制卡的详细资料：
伺服电机卡;控制卡;6轴道伺服电机控制卡
通用I/O功能
不考虑强大的电机控制功能，PCI-8136能够仅仅作为一块通用多路I/O卡。与PCI-8136一起提供的软件驱动能够支持这些I/O功能，包括6路 AD/6路DA、19路DI/7路DO、6路编码计数器、6路脉冲发生器、256个远端数字I/O与一个可编程24位定时器。
可选的256个远端数字I/O
EZ
LTC
CMP
±EL，SD，ORG
INP，ALM，ERC；SVON，RDY
PA，PB
STA，STP，CSD
通用数字I/O
通用数字输入口
通用数字输出口
6路，光耦隔离
4路，集电极开路输出
接口插座定义
软件支持
Windows 平台
驱动软件、函数库支持Windows XP/2K/NT/98/VISTA
推荐使用VB/VC++/CB/LabView编程工具
每轴有2个STOP信号，可用于原点、减速、编码器Z相搜寻
每轴有8个输入信号，包括2个正负限位信号，2个停止信号，1个伺服到位信号，1个伺服报警信号和1个通用输入信号,每轴两个限位输入，可设置成无效，作为通用输入使用
具有延时功能，可设定延时时间及获取延时状态
可接受伺服驱动器的各种信号，如编码器Z相信号、到位信号、报警信号等
MOTION2610演示软件
MOTION2610演示软件可帮助客户了解运动函数、检测硬件系统
订货信息
DMC2610
CABLE68-2.0
Tb68
CABLE37-2.0
Tb37
TBD68
TBD37
高性能6轴运动控制卡
带68针插头的2米长电缆
带68针插座的接线板
带37针插头的2米长电缆
带37针插座的接线板
起始位置传感器信号输入：ORG（每轴）
报警信号输入：ALM（1通道）
伺服ON信号输出：SVON （每轴）
端子板 DIN-8136
DIN-8136通过提供6个伺服控制器接口协助用户简化接线
订购指南 PCI-8136
通用多路I/O卡
PCI-8136M
6轴电机控制卡
（PCI8136 + 运动函数库）
DIN-100S
开环位置控制
当使用脉冲指令型伺服或步进电机时，PCI-8136从脉冲输出通道给出脉冲序列。脉冲输入通道依然可以提供位置信息，但它们并不能调节位置指令。这实际上就是开环控制。
软件支持
软件驱动
随PCI-8136提供的软件驱动包括：
Windows NT/95/98/2000 DLL.
LabVIEW接口
ISaGRAF的I/O函数库
外部信号驱动可以实现定量驱动、连续驱动和手轮驱动
位置锁存可以锁存内部计数器的脉冲和外部编码器的脉冲
开发库及操作系统：
支持DOS、WINDOWS XP/2K/NT/98/95、WINCE操作系统
支持C/BC++/VC/VB/C++Builder/Delphi/Labview/EVC等开发工具编程
基于DOS和Windows的应用示例
6轴均有位置(编码器)反馈输入,32位计数，频率高达2MHz，最大计数范围.2147483648~+2147493647
6轴可同动同停，具有硬件急停功能，安全性高
外部信号触发的多轴位置锁存功能
手轮和外部信号操作功能
带光耦隔离32路数字输入/32路数字输出信号，包括每轴2个正负限位信号
运动中可实时读取逻辑位置、实际位置、驱动速度、加速度、驱动状态
编码器输入：
最高输入频率2MHz
6轴A/B相相差脉冲输入或上下脉冲输入
开关量输入：
32通道光耦隔离输入
输入电压5-24V
隔离电压2500VDC
开关量输出：
16通道集电极开路输出
NPN集电极开路，5-24VDC，最大电流100mA
16路可配置的输入输出信号可以调用，可以全部做输入信号也可以做输出信号
控制方式：
最高脉冲频率：500K Hz
脉冲输入（编码计数器） 6个差动输入通道
32位计数器用于AB相、CW/CCW、脉冲/方向
2500V rms光隔离
最高计数器速度：2MHz
模拟量输出 6个输出通道
输出范围：双极性±10V
16位D/A转换分辨率，保证14位精度
建立时间：2 μ sec
电压输出驱动能力：最大±5mA
通过率：10KHz（0.1ms）
数字量输入： 19个输入通道
输入电压：
逻辑“高”：3 ~ 24V
逻辑“低”：0 ~ 1.5V
输入阻抗：4.7 KΩ@0.5W
隔离电压：2500 Vrms
通过率：10KHz（0.1ms）
定时器 一个可编程定时器中断
基频：33MHz（通过PCI总线）
定时器范围：24位
运动接口I/O 机械限位开关信号输入：EL（每轴）
●在运动中可修改速度及终点位置
DMC2610提供了强大的修改速度、目标位置函数，在电机运动过程中，程序可以根据不同的条件修改该运动过程的速度和目标位置。
●直线和圆弧插补
DMC2610提供了2轴、3轴和4轴直线插补函数，任意2轴可进行圆弧插补。直线插补函数由硬件实现，故插补速度快。
●连续插补运动
DMC2610具有缓冲寄存器结构，这使得连续运动指令之间的连接没有任何间隔，因而连续插补运动十分连续、平滑。
多路I/O功能端子板
DIN-8136
伺服控制器接口端子板
软件驱动，包含Windows NT/95/98/2000 DLL、LabVIEW接口与ISaGRAF的I/O函数库, 都是免费且随卡一起提供的
运动控制卡DMC2610
——深圳市雷泰控制技术有限公司
产品特点
■采用二个68针高密度SCSI 插座，使6个电机控制,引出线只占用一个PC机插槽位置
除了本地I/O点之外，PCI-8136也支持远端数字量I/O。在这种情况下，就需要一块附属的数字量I/O板。
运动控制功能
通过运动函数库的支持，PCI-8136能够提供多种运动功能，例如：
点到点运动、梯形与S曲线速度轮廓、2~6轴线性、2轴圆形、3轴球形及螺旋插补等等
硬件闭环位置控制
当运行于闭环运动控制方式下，DA通道的输出电压能够被用作伺服电机驱动器的速度指令。同时，编码计数器提供位置误差的信息。DA输出电压就能够由硬件依照位置误差与可编程增益自动地调节。这实际上就是由硬件完成的闭环位置控制，它尤其适用于V指令伺服驱动器。
DOS下BC3.1函数库
运动函数库
运动函数库提供给PCI-8136通用运动功能。它支持Windows NT/95/98/2000平台下 VB/VC++编程。
应用 多轴数控机床
电气装配
半导体、LCD制造与量测
规格
脉冲输出（脉冲发生器）： 6个差动输出通道
脉冲指令类型：CW/CCW、脉冲/方向、A/B相
模拟量输入 6个差动/单端输入通道
输入范围：
电压：+10V
电流：0~20 mA
12位A/D转换器，1位非线性
输入阻抗约440K Ω（电压） 120 Ω（电流）
采样频率：多路133 KHz
数字量输出 7个输出通道
输出类型：集电极开路
电流：
100mA/Ch（典型）
268mA/Ch（最大）
总计500mA
隔离电压：2500 Vrms
■32位2.2版PCI总线, 33MHz
■脉冲输出频率高达5MHz
■6种脉冲/方向输出模式: Pulse/DIR、CW/CCW 等
■2~4轴硬件直线插补，任意2轴软件圆弧插补
■交流伺服电机接口专用信号
■6轴增量式编码器信号输入
■编码器用计数器为有符号28位计数器
■16位通用数字输入/14位通用数字输出
提供多种控制方式，如定量运动、回零运动、多轴直线插补等
位置管理：
采 用两个加/减计数器，一个用于管理内部驱动脉冲输出的逻辑位置计数器，一个用于接受外部脉冲输入的实际位置计数器,输入信号可以是A/B相输入的编码器或 光栅尺，也可以是上/下脉冲的输入信号实际位计数器位数高达32位，最大范围-2,147,483,648~+2,147,483,647。外部输入也可 以用于手轮输入，作为普通的计数
ADT-8960基于PCI总线高性能6轴运动控制卡
——
产品特性
32位PCI总线，即插即用
脉冲输出方式：脉冲/方向，脉冲/脉冲
最大脉冲输出频率为2MHz
任意2-6轴硬件直线插补
可用S型和梯形进行加/减速
运动中可实时改变速度及目标位置
运动控制卡具有大容量缓存空间，最大可以容纳2048个数据
6轴步进/伺服电机控制，每轴可以独立控制，互不影响
同一系统中支持多达16个控制卡，共96个轴
支持DOS、WINDOWS95/98/NT/2000/XP、WINCE等操作系统
支持C/BC++/VC/VB/C++Builder/Delphi/Labview/EVC等开发工具编程
功能描述
脉冲输出：
脉冲输出方式：6路脉冲输出，脉冲/方向，脉冲/脉冲，最高输出频率2MHz，采用先进技术保证脉冲输出频率在很高的时候，误差依然能控制在0.1%范围内
● 位置锁存
DMC2610提供位置锁存函数，当锁存信号LTC被触发，编码器当前位置就立即被捕获。该动作由硬件高速完成，确保位置测量准确、可靠。
●位置锁存
DMC2610提供位置比较函数，当电机位置和寄存器中的位置相同时,立即自动送出触发信CMP。
●运动同时开始或停止
使用软件或外部输入信号可以控制DMC2610的六个轴或多块DM2210、2410和2610卡上的轴同时开始运动或同时减速、停止运动。
速度控制：
速度控制可用梯形和S型加减速
运动中可实时改变速度及目标位置
缓存功能：
大容量硬件缓存功能，可以确保运动连续，最多可以缓存342条四轴插补指令，410条三轴插补指令，512条两轴插补指令，682条单轴驱动指令
急停输入：
ADT-8960控制卡针对机台安全，提脉冲信号的输出，机台安全性更高
有塑料座的、68针插座接线板，便于安装至DIN轨道
有塑料座的、37针插座接线板，便于安装至DIN轨道
6轴
8块
5MHz
6种
-134217728 ~ +134217728个脉冲
6个
28位有符号
1MHz（4倍频后为4MHz）
运动控制I/O接口信号
增量编码器信号
编码器零位信号
位置锁存输入信号
位置比较输出信号
机械限位、减速、原点信号
伺服电机接口信号
手摇脉冲发生器信号输入
同步开始/结束、同时减速信号
EA，EB
PCI-8136通用I/O与6轴电机控制卡
特性
32位PCI总线，即插即用
6路差动脉冲发生器
6路32位编码器脉冲输入
6路32位位置比较（带中断功能）
6路16位模拟量输出，6路 12位133 KHz模拟量输入
19路DI，7路集电极开路DO
数字量I/O与脉冲输入通道带有2500Vrms隔离
一个24位可编程定时器
■梯形速度曲线、S形速度曲线
■ 一台PC机中可同时使用8块运动控制卡，共48轴
产品概述
●高性能6轴运动控制器
DMC2610是一款基于PCI总线的高性能运动控制卡，可控制六轴步进或伺服电机，其它功能与雷赛的 DMC2410运动控制卡一样。和DMC1410控制卡相比，他们具有更快的运动速度、有更好的直线和圆弧插补功能，同时还增加了编码器位置锁存、位置比 较等高级功能。为研发制造多轴工业自动化设备提供了优良的控制器解决方案。
6轴电机控制，电压及脉冲指令输出
适用电机类型：模拟及数字伺服、步进与微步进支持梯形与S曲线速度轨迹
点到点定位技术
2~6轴线性，2轴圆形，3轴球形及螺旋插补
通用I/O功能完全支持LabVIEW与ISaGRAF
可选择256个高速远端串行数字量I/O
概述
PCI-8136同时既是高性能电机控制卡，又是通用I/O卡。它可以适用于从模拟、数字伺服到步进、微步进的各种类型电机。
电子产品加工、装配设备，包括：
丝印机、PCB钻孔机、飞针测试机、固晶机
激光加工设备
机器视觉及自动检测设备
生物、医学自动采样、处理设备
工业机器人，特殊数控机床
运动控制指标
可控制电机轴数
PC机同时工作的运动控制卡数
最大脉冲频率
脉冲/方向输出模式
位置范围
编码器信号输入数
编码器用计数器长度
编码器输入频率
技术参数
ADT-8960 PCI总线六轴运动控制卡安装示意图
尺寸说明
尺 寸：178×109 mm
应用领域
多轴雕铣系统
机器人系统
间座标测量系统
基于PC的数控系统
PCI8136 6轴道伺服电机控制卡
——北京研信通科技有限公司（厂商：台湾凌华）
PCI8136 6轴道伺服电机控制卡的详细资料：
伺服电机卡;控制卡;6轴道伺服电机控制卡
通用I/O功能
不考虑强大的电机控制功能，PCI-8136能够仅仅作为一块通用多路I/O卡。与PCI-8136一起提供的软件驱动能够支持这些I/O功能，包括6路 AD/6路DA、19路DI/7路DO、6路编码计数器、6路脉冲发生器、256个远端数字I/O与一个可编程24位定时器。
可选的256个远端数字I/O
EZ
LTC
CMP
±EL，SD，ORG
INP，ALM，ERC；SVON，RDY
PA，PB
STA，STP，CSD
通用数字I/O
通用数字输入口
通用数字输出口
6路，光耦隔离
4路，集电极开路输出
接口插座定义
软件支持
Windows 平台
驱动软件、函数库支持Windows XP/2K/NT/98/VISTA
推荐使用VB/VC++/CB/LabView编程工具
每轴有2个STOP信号，可用于原点、减速、编码器Z相搜寻
每轴有8个输入信号，包括2个正负限位信号，2个停止信号，1个伺服到位信号，1个伺服报警信号和1个通用输入信号,每轴两个限位输入，可设置成无效，作为通用输入使用
具有延时功能，可设定延时时间及获取延时状态
可接受伺服驱动器的各种信号，如编码器Z相信号、到位信号、报警信号等
MOTION2610演示软件
MOTION2610演示软件可帮助客户了解运动函数、检测硬件系统
订货信息
DMC2610
CABLE68-2.0
Tb68
CABLE37-2.0
Tb37
TBD68
TBD37
高性能6轴运动控制卡
带68针插头的2米长电缆
带68针插座的接线板
带37针插头的2米长电缆
带37针插座的接线板
起始位置传感器信号输入：ORG（每轴）
报警信号输入：ALM（1通道）
伺服ON信号输出：SVON （每轴）
端子板 DIN-8136
DIN-8136通过提供6个伺服控制器接口协助用户简化接线
订购指南 PCI-8136
通用多路I/O卡
PCI-8136M
6轴电机控制卡
（PCI8136 + 运动函数库）
DIN-100S
开环位置控制
当使用脉冲指令型伺服或步进电机时，PCI-8136从脉冲输出通道给出脉冲序列。脉冲输入通道依然可以提供位置信息，但它们并不能调节位置指令。这实际上就是开环控制。
软件支持
软件驱动
随PCI-8136提供的软件驱动包括：
Windows NT/95/98/2000 DLL.
LabVIEW接口
ISaGRAF的I/O函数库
外部信号驱动可以实现定量驱动、连续驱动和手轮驱动
位置锁存可以锁存内部计数器的脉冲和外部编码器的脉冲
开发库及操作系统：
支持DOS、WINDOWS XP/2K/NT/98/95、WINCE操作系统
支持C/BC++/VC/VB/C++Builder/Delphi/Labview/EVC等开发工具编程
基于DOS和Windows的应用示例
6轴均有位置(编码器)反馈输入,32位计数，频率高达2MHz，最大计数范围.2147483648~+2147493647
6轴可同动同停，具有硬件急停功能，安全性高
外部信号触发的多轴位置锁存功能
手轮和外部信号操作功能
带光耦隔离32路数字输入/32路数字输出信号，包括每轴2个正负限位信号
运动中可实时读取逻辑位置、实际位置、驱动速度、加速度、驱动状态
编码器输入：
最高输入频率2MHz
6轴A/B相相差脉冲输入或上下脉冲输入
开关量输入：
32通道光耦隔离输入
输入电压5-24V
隔离电压2500VDC
开关量输出：
16通道集电极开路输出
NPN集电极开路，5-24VDC，最大电流100mA
16路可配置的输入输出信号可以调用，可以全部做输入信号也可以做输出信号
控制方式：
最高脉冲频率：500K Hz
脉冲输入（编码计数器） 6个差动输入通道
32位计数器用于AB相、CW/CCW、脉冲/方向
2500V rms光隔离
最高计数器速度：2MHz
模拟量输出 6个输出通道
输出范围：双极性±10V
16位D/A转换分辨率，保证14位精度
建立时间：2 μ sec
电压输出驱动能力：最大±5mA
通过率：10KHz（0.1ms）
数字量输入： 19个输入通道
输入电压：
逻辑“高”：3 ~ 24V
逻辑“低”：0 ~ 1.5V
输入阻抗：4.7 KΩ@0.5W
隔离电压：2500 Vrms
通过率：10KHz（0.1ms）
定时器 一个可编程定时器中断
基频：33MHz（通过PCI总线）
定时器范围：24位
运动接口I/O 机械限位开关信号输入：EL（每轴）
●在运动中可修改速度及终点位置
DMC2610提供了强大的修改速度、目标位置函数，在电机运动过程中，程序可以根据不同的条件修改该运动过程的速度和目标位置。
●直线和圆弧插补
DMC2610提供了2轴、3轴和4轴直线插补函数，任意2轴可进行圆弧插补。直线插补函数由硬件实现，故插补速度快。
●连续插补运动
DMC2610具有缓冲寄存器结构，这使得连续运动指令之间的连接没有任何间隔，因而连续插补运动十分连续、平滑。
多路I/O功能端子板
DIN-8136
伺服控制器接口端子板
软件驱动，包含Windows NT/95/98/2000 DLL、LabVIEW接口与ISaGRAF的I/O函数库, 都是免费且随卡一起提供的
运动控制卡DMC2610
——深圳市雷泰控制技术有限公司
产品特点
■采用二个68针高密度SCSI 插座，使6个电机控制,引出线只占用一个PC机插槽位置
除了本地I/O点之外，PCI-8136也支持远端数字量I/O。在这种情况下，就需要一块附属的数字量I/O板。
运动控制功能
通过运动函数库的支持，PCI-8136能够提供多种运动功能，例如：
点到点运动、梯形与S曲线速度轮廓、2~6轴线性、2轴圆形、3轴球形及螺旋插补等等
硬件闭环位置控制
当运行于闭环运动控制方式下，DA通道的输出电压能够被用作伺服电机驱动器的速度指令。同时，编码计数器提供位置误差的信息。DA输出电压就能够由硬件依照位置误差与可编程增益自动地调节。这实际上就是由硬件完成的闭环位置控制，它尤其适用于V指令伺服驱动器。
DOS下BC3.1函数库
运动函数库
运动函数库提供给PCI-8136通用运动功能。它支持Windows NT/95/98/2000平台下 VB/VC++编程。
应用 多轴数控机床
电气装配
半导体、LCD制造与量测
规格
脉冲输出（脉冲发生器）： 6个差动输出通道
脉冲指令类型：CW/CCW、脉冲/方向、A/B相
模拟量输入 6个差动/单端输入通道
输入范围：
电压：+10V
电流：0~20 mA
12位A/D转换器，1位非线性
输入阻抗约440K Ω（电压） 120 Ω（电流）
采样频率：多路133 KHz
数字量输出 7个输出通道
输出类型：集电极开路
电流：
100mA/Ch（典型）
268mA/Ch（最大）
总计500mA
隔离电压：2500 Vrms
■32位2.2版PCI总线, 33MHz
■脉冲输出频率高达5MHz
■6种脉冲/方向输出模式: Pulse/DIR、CW/CCW 等
■2~4轴硬件直线插补，任意2轴软件圆弧插补
■交流伺服电机接口专用信号
■6轴增量式编码器信号输入
■编码器用计数器为有符号28位计数器
■16位通用数字输入/14位通用数字输出
提供多种控制方式，如定量运动、回零运动、多轴直线插补等
位置管理：
采 用两个加/减计数器，一个用于管理内部驱动脉冲输出的逻辑位置计数器，一个用于接受外部脉冲输入的实际位置计数器,输入信号可以是A/B相输入的编码器或 光栅尺，也可以是上/下脉冲的输入信号实际位计数器位数高达32位，最大范围-2,147,483,648~+2,147,483,647。外部输入也可 以用于手轮输入，作为普通的计数
ADT-8960基于PCI总线高性能6轴运动控制卡
——
产品特性
32位PCI总线，即插即用
脉冲输出方式：脉冲/方向，脉冲/脉冲
最大脉冲输出频率为2MHz
任意2-6轴硬件直线插补
可用S型和梯形进行加/减速
运动中可实时改变速度及目标位置
运动控制卡具有大容量缓存空间，最大可以容纳2048个数据
6轴步进/伺服电机控制，每轴可以独立控制，互不影响
同一系统中支持多达16个控制卡，共96个轴
支持DOS、WINDOWS95/98/NT/2000/XP、WINCE等操作系统
支持C/BC++/VC/VB/C++Builder/Delphi/Labview/EVC等开发工具编程
功能描述
脉冲输出：
脉冲输出方式：6路脉冲输出，脉冲/方向，脉冲/脉冲，最高输出频率2MHz，采用先进技术保证脉冲输出频率在很高的时候，误差依然能控制在0.1%范围内
● 位置锁存
DMC2610提供位置锁存函数，当锁存信号LTC被触发，编码器当前位置就立即被捕获。该动作由硬件高速完成，确保位置测量准确、可靠。
●位置锁存
DMC2610提供位置比较函数，当电机位置和寄存器中的位置相同时,立即自动送出触发信CMP。
●运动同时开始或停止
使用软件或外部输入信号可以控制DMC2610的六个轴或多块DM2210、2410和2610卡上的轴同时开始运动或同时减速、停止运动。
速度控制：
速度控制可用梯形和S型加减速
运动中可实时改变速度及目标位置
缓存功能：
大容量硬件缓存功能，可以确保运动连续，最多可以缓存342条四轴插补指令，410条三轴插补指令，512条两轴插补指令，682条单轴驱动指令
急停输入：
ADT-8960控制卡针对机台安全，提脉冲信号的输出，机台安全性更高
有塑料座的、68针插座接线板，便于安装至DIN轨道
有塑料座的、37针插座接线板，便于安装至DIN轨道
6轴
8块
5MHz
6种
-134217728 ~ +134217728个脉冲
6个
28位有符号
1MHz（4倍频后为4MHz）
运动控制I/O接口信号
增量编码器信号
编码器零位信号
位置锁存输入信号
位置比较输出信号
机械限位、减速、原点信号
伺服电机接口信号
手摇脉冲发生器信号输入
同步开始/结束、同时减速信号
EA，EB
PCI-8136通用I/O与6轴电机控制卡
特性
32位PCI总线，即插即用
6路差动脉冲发生器
6路32位编码器脉冲输入
6路32位位置比较（带中断功能）
6路16位模拟量输出，6路 12位133 KHz模拟量输入
19路DI，7路集电极开路DO
数字量I/O与脉冲输入通道带有2500Vrms隔离
一个24位可编程定时器
■梯形速度曲线、S形速度曲线
■ 一台PC机中可同时使用8块运动控制卡，共48轴
产品概述
●高性能6轴运动控制器
DMC2610是一款基于PCI总线的高性能运动控制卡，可控制六轴步进或伺服电机，其它功能与雷赛的 DMC2410运动控制卡一样。和DMC1410控制卡相比，他们具有更快的运动速度、有更好的直线和圆弧插补功能，同时还增加了编码器位置锁存、位置比 较等高级功能。为研发制造多轴工业自动化设备提供了优良的控制器解决方案。
6轴电机控制，电压及脉冲指令输出
适用电机类型：模拟及数字伺服、步进与微步进支持梯形与S曲线速度轨迹
点到点定位技术
2~6轴线性，2轴圆形，3轴球形及螺旋插补
通用I/O功能完全支持LabVIEW与ISaGRAF
可选择256个高速远端串行数字量I/O
概述
PCI-8136同时既是高性能电机控制卡，又是通用I/O卡。它可以适用于从模拟、数字伺服到步进、微步进的各种类型电机。