运动控制卡

组件：控制卡，接线盒，连接电缆，扩展电缆
端口介绍：3个端口
端口介绍：连线板与外部连线
注意：各种接线电缆的标示要清楚并容易区分
脉冲及方向控制信号差分及单端跳线
差分输出跳线设置
单端输出跳线设置
控制卡拨码设置
拨码开关示意图
控制产品与驱动器脉冲模式知识
使用运动控制产品前，需要匹配控制单元(如雷赛控制卡)，与被控制单元(步进驱动器或伺服驱动器)之间的脉冲模式。

雷赛运动控制卡的脉冲模式需要用软件调用函数进行设置。

下图是雷赛控制卡测试软件的脉冲模式设置界面，脉冲模式分2大类别，共6种。

1.、单脉冲模式或PUL+DIR模式
2、双脉冲模式或CW/CCW模式
另外，为了正确匹配控制卡与驱动器，它们之间的硬件电路连接也需要进行配置。

雷赛的控制卡产品兼容2种方式，电路简图如下，配置细节请参见“安装接线”板块下与各产品相关的内容。

方式1 ：差分方式，此方式抗干扰能力强，几乎所有的伺服驱动器都采用该模式。

方式2：单端方式，此方式抗干扰能力弱，传统的步进驱动器都采用该模式。

1、控制产品输出给外部的电源
控制产品能输出给外部的电源，是唯一提供给外部编码器或光栅尺的电源，该电源是5VDC电源，并非全部的雷赛控制产品能提供该5VDC电源，具体需要参考雷赛产品手册。

• 控制卡5VDC电源来自→ PC主机电源。

• 独立式控制器5VDC电源来自→内部DC-DC转换电路
2、控制产品需要外部提供的电源
•控制卡芯片及内部电路需要的电源来至PC主机电源，通过PC机主板PCI硬件接口提供。

• 控制卡/器的外部I/O需要的24VDC电源由外部独立电源提供，如明纬，衡浮的24VDC 开关电源。

1、默认的输入Input与输出Output都使用外部24VDC电源。

2、对于外部24VDC电源，要求用户提供单独24VDC开关电源，避免与步进驱动器共用。

电源的输出功率根据实际设备使用的输入、输出的总功率来定，通常开关电源总功率不小于实际需求总功率的1.2倍。

3、关于输出口的驱动能力解释
•手册上注明采用光耦合隔离输出的，其驱动能力在24VDC电源时为50mA，约1.5W。

• 手册上注明为扩展输出口，且设计时需要用到的，需联系雷赛应用服务部门，我们会提供接口电路供用户自行设计隔离放大单元，切记不能直接连接任何负载。

•部分控制卡产品采用接线盒或外部放大单元的，若手册注明其驱动能力是在24VDC电源时为500mA，则驱动能力为12W，若未注明请参考如上2项描述。

4、关于输出口使用的注意事项
当输出口驱动的是电感线圈(电感性负载)时，必须在电感性负载的两端就近并联上适当的二级管(续流二级管)，如下图所示：
电磁兼容须知
雷赛智能控制
引言：自动化设备电气开发最难的是如何让整机不被设备内部复杂的电气单元和外部复杂的电磁环境干扰，从而避免设备的误动作和控制故障；同时，应确保本机不会对外部发出有害的电磁干扰，避免影响上下游其它设备的正常运行。

因此，在电气设计时应该考虑到整机的电磁兼容(EMC)能力，避免对外的电磁干扰(EMI). 下面用一组图例来诠释，设备电磁兼容需要注意的基本知识。

电磁干扰传播方式
解决方案
排除电源的干扰
电源滤波器结构原理图一
电源滤波器原理图二
常见错误用法及正确方法
切断干扰源传播途径
几种有效的屏蔽方式
自动化设备的接地，整体上应该采用一点接地法，如下图：
注意：国内许多设备使用方，其工厂并没有有效可靠的接地措施。

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安全保护
作为自动化设备的电气和软件开发调试人员，请把安全放在第一位。

无论是为了保护自己还是操作人员，无论自动化设备是大还是小，是复杂还是简单，请为自己的设备加上紧急停止开关，以便在发生机械或电气意外时可以通过该开关，立即中断运动单元，以保护人身及设备安全。

自动化设备基于紧急停止开关的电气安全硬件设计原理图例如下：
自动化设备基于紧急停止开关的高可靠性，高安全性设备开机流程图如下：
驱动安装及调试简述
雷赛运动控制卡硬件驱动安装及调试流程如下：
雷赛独立式运动控制器，仅需要将对应的PC机调试软件包和开发环境包安装到PC机上即可。

配套的运动控制卡测试软件Motion界面简图如下：
（独立式运动控制器也有对应的测试软件）
注意：强烈建议在设备软件开发初期的运动控制卡测试过程，以及样机调试之初，首先使用该对应测试软件进行全部I/O, 及其它运动单元的安全确认，然后再使用自行设计的软件
控制卡软件设置→参数设置
两轴直线插补
逐点比较法直线插补轨迹
两轴圆弧插补
圆弧插补轨迹及理论轨迹
连续插补运动
DMC5480多级缓冲寄存器连续插补的工作原理
手轮→TTL电平信号，2.4V < TTL < 0.4V
数字脉冲编码→TTL电平信号
按照测量方式分：1、旋转编码器
2、直线编码器
按照编码方式分：1、绝对式编码器
2、增量式编码器
3、混合式编码器
应用场合：
1、视觉定位、对位、飞行对中等。

2、非接触式测量。

3、高端影像测量行业—PCB及PCBA行业、AOI测量、2D/3D非标视觉、非接触平面度检测
基本流程：
影像测量行业应用：
本部分详细内容请参考相关软件代码及视频讲解资料。