恒张力解决方案
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恒张力解决方案——收放卷设备应用BWS伺服驱动器
一、标准伺服驱动器与收放卷伺服驱动器型号介绍
收放卷行业伺服驱动器,可以进行卷径计算。
BWS-BBH仅仅支持速度控制模式与转矩控制模式,BWS-BBR不仅支持速度控制模式,转矩控制模式还支持电子兜轮功能。
二、速度控制与转矩控制各种方案比较
方案1:复合控制模式
我们在速度控制应用场合,在系统中有个张力摆杆或者气动浮辊,这是个很典型的信息,可以用我们的复合控制模式,在速度控制模式下做卷径计算,实现恒定线速度控制。那么进行复合控制实现跟随前级速度且线速度恒定,我们可以通过一个简单的应用来做解释。首先复合控制是过程开环和模拟量反馈闭环控制,在调试指导里我们有个拉丝机速度控制方案,前级有个主拉伸伺服驱动器,收卷伺服驱动器跟随前级速度,有张力摆杆做PID调节,收线变频器采用V5-T变频器做卷径计算。过程开环频率由AI1输入前级速度,必须设置P0.04=1,设置P0.03=3或7为复合控制模式,P1.05=2模拟量反馈闭环控制主反馈为AI2输入浮辊信号模拟量。浮辊在收卷过程中的平衡位置有个目标模拟量,设置P8.00=目标模拟量,如果浮辊实际位置在目标量左右时,PID就进行调节,在开环频率给定基础上叠加一个反馈量,这样基本上已经可以实现生产过程中的恒定线速度控制.但是由于有些设备,收放卷过程中卷径变化很大,我们要进行卷径计算,伺服驱动器随着卷径计算变大,会自动降低运行频率,更好的达到线速度同步。
这里我们说说速度控制的卷径计算问题:收卷伺服驱动器张力控制专用说明书HO 组功能码是卷径计算的关键功能码。首先要有个前级速度模拟量进入A收放卷行业伺服驱动器AI模拟通道,作为跟随前级速度。H0.00=1为收卷模式,H2.00为放卷模式。从H0.01到H0.10这些功能码一定要设置正确,卷径计算与这些参数有关系。当设置好这些参数后,可以先运行设备,观察D2.21卷径计算实际值,然后目测收卷材料实际收卷径是多少,如果D2.21偏大则修改H0.04最大线速度小点,反之则反,当计算卷径D2.21与实际目测基本一致时,则卷径计算正确,H0.11是伺服驱动器执行内部计算调节频率的参数,D2.21到H0.11有个卷径检出时间H0.16,可以适当调节H0.16的大小,使H0.11卷径跟随D2.21稳定且响应时间适当。卷径大小和频率的关系这里有个公式:线速度(V)∝频率(F)×卷径(D),也就是在收卷生产中,卷径越大,频率越低,从而保持材料
线速度恒定。
以上有卷径计算满足线速度恒定,复合控制中的PID调节对线速度的不稳定因素进行微调,从而能更好的达到生产收卷的需求。
方案2:恒转矩控制模式
这里有个计算公式:张力(F)×卷径(D/2)=转矩(T)
采用转矩控制模式,必须设定P0.03=4为矢量控制,PD.00=1为转矩控制模式,由P6.21选择转矩张力指令与速度限定指令通道,比如由AI1给定速度限定指令,由AI2给定转矩控制指令,则设置P6.21=0016
伺服驱动器在收卷皮革应用中,采用恒定转矩控制方式,基本可以满足生产收卷的需求,这种控制方式是伺服驱动器最简单的控制方式,只是给定一个转矩,一个速度限定,然后对材料进行收卷生产。由于皮革材料韧度较大,采用简单的转矩控制方式也可以满足收卷的要求。
由上面公式可以得到,随着收卷卷径的增大,材料的张力会减小,收卷材料会稍微松点,此时操作工人可以适当扭大转矩(T)给定电位器,需要适时观察材料收卷松紧程度,来调节转矩给定电位器,这样需要操作工人手动控制,在生产中很不方便。在有些行业应用系统中,传动系统中加入一个张力控制器,我们给定一个恒定的转矩,随着收卷材料卷径变大张力需要变大,加入张力控制器后会自动增大收卷材料张力,但是张力控制器成本高,也不能更好的满足行业系统的需要。所以我们需要做卷径计算,通过我们伺服驱动器来调节转矩大小。以下我们介绍方案可以进行卷径计算,使张力保持恒定。
方案3:恒转矩控制模式下的H1.24转矩补偿
计算公式:张力(F)×卷径(D/2)=转矩(T)
此方案是解决方案2存在的问题。当由AI模拟量给定一个转矩量后,电位器给定的转矩就恒定不变了,由上面公式,随着卷径变大,张力会变小,当伺服驱动器能够做卷径计算,随着计算卷径变大,伺服驱动器内部会自动增大转矩给定,那么此时收卷材料张力就会保持不变。这里AI给定的转矩量(T)不变,由变频器内部增大转矩(T)给定量。
生产过程中,收卷卷径越来越大,给定的转矩也要相应变大,必须设置H1.24为某一参数值,H1.24为转矩控制下的卷径张力系数,修正后转矩给定量=修正前转矩给定量×(1+H1.24×(当前卷径H0.11/空卷卷径-1)),相当于此公式:张力(F)×卷径(D/)
=(1+K)转矩(T),对转矩(T)进行了修正。补偿随着卷径增大而增大的扭矩。卷径计算在本方案中也起决定作用,必须正确计算卷径,才能正确补偿转矩量。有关卷径计算涉及到HO组功能码,和速度控制方案1卷径计算方式一样。请参考查阅。
方案4:恒张力控制模式
说此方案之前我们先做个比较:恒转矩与恒张力。首先设置PD.00=1为转矩控制模式,如果设置H1.00=0时,模拟量给定值为转矩量(T),如果设置 H1.00=1时,模拟量给定值为张力(F)。前面两个方案,我们都采用模拟量给定转矩(T)控制方案,方案4我们由模拟量给定恒定张力(F)。
在方案3中我们通过设置H1.24张力系数来实现材料恒定张力的控制,模拟量给定的是转矩(T)。方案4我们设置H1.00=1,由模拟量给定张力(F),随着卷径增大,伺服驱动器自动调节转矩变大,实现恒定张力控制。P6.21=0048,4为张力设定,8为速度限定。在HO组设置有关参数进行卷径计算,和方案1卷径计算方式一样,请参考查阅。模拟量给定的是张力(F),此时设置了H1.00=1,还要设置张力设定源H1.01,若为1则为模拟量输入,H1.02为+10V模拟量对应的最大张力,H1.08材料密度必须设置准确,当设定一个材料密度后,启动系统运行,如果卷径计算不够准确,频率波动较大,也可以适当调节H1.08的数值、H1.09设置收放卷材料宽度。
设置以上数据后,可以实现生产收放卷时,恒定张力的控制。方案4是我们做收放卷控制时的最高级调节方式,包括了收放卷行业的很多应用。
三、注意事项:
在做复合速度控制、恒转矩控制、恒张力控制时,要实现线速度或张力恒定,卷径计算。是非常重要的,卷径计算错误,也就没法达到所需控制效果。
在默认的线速度计算卷径模式下,做卷径计算要求有前级线速度
1)复合速度控制时,前级速度作为主给定设置P0.04=1;
2)恒转矩控制模式下的H1.24转矩补偿制时,P6.21分别为0016,均由AI1作速度限定,AI2作转矩给定,AI3作线速度给定,还要设置P0.04=3,由AI3给定前级线速度,才能进行卷径计算。
3)恒张力控制时,P6.21分别为0048,由AI2确定张力给定,AI1即作为速度限定也作为线速度给定,才能进行卷径计算。
四、以上方案需要注意的功能码参数设置和模拟量通道设置