多功能智能小车源代码

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// 开发日期: 2009/01/30 编写综合功能演示子程序的最初代码确 //
// 修改日期: //
// 程序作者: guojun 益芯技术部 //
// 程序备注: 此程序仅为表现本机功能而演示用,当用作实际工程时请慎用. //
// 特别声明: 此程序可作研究之用,但引用,转载,使用请注明出处. //
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#include //包含51相关的头文件
typedef unsigned char uchar; //重定义char数据类型
typedef unsigned int uint; //重定义int数据类型
#define ShowPort P2 //定义数码管显示端口
uchar code LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99, //定义数码管显示数据
0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19}; //0,1,2,3,4,5,6,7,8,9
static unsigned int RecvData; //定义接收红外数据变量
static unsigned char CountData; //定义红外个数计数变量
static unsigned char AddData; //定义自增变量
static unsigned int LedFlash; //定义闪动频率计数变量
unsigned char HeardData; //定义接收到数据的高位变量
bit RunFlag="0"; //定义运行标志位
/***********完成基本数据变量定义**************/
sbit S1State=P1^0; //定义S1状态标志位
sbit S2State=P1^1; //定义S2状态标志位
sbit B1State=P1^2; //定义B1状态标志位
sbit IRState="P1"^3; //定义IR状态标志位
sbit RunStopState="P1"^4; //定义运行停止标志位
sbit FontIRState="P1"^5; //定义FontIR状态标志位
sbit LeftIRState="P1"^6; //定义LeftIR状态标志位
sbit RightIRState="P1"^7; //定义RightIRState状态标志位
/*************完成状态指示灯定义*************/
sbit S1=P3^2; //定义S1按键端口
sbit S2=P3^4; //定义S2按键端口
/*************完成按键端口的定义*************/
sbit LeftLed="P2"^0; //定义前方左侧指示灯端口
sbit RightLed="P0"^7; //定义前方右侧指示灯端口
/*************完成前方指示灯端口定义*********/
sbit LeftIR="P3"^5; //定义前方左侧红外探头
sbit RightIR="P

3"^6; //定义前主右侧红外探头
sbit FontIR="P3"^7; //定义正前方红外探头
/*************完成红外探头端口定义***********/
sbit M1A=P0^0; //定义电机1正向端口
sbit M1B=P0^1; //定义电机1反向端口
sbit M2A=P0^2; //定义电机2正向端口
sbit M2B=P0^3; //定义电机2反向端口
/*************完成电机端口定义***************/
sbit B1=P0^4; //定义话筒传感器端口
sbit RL1=P0^5; //定义光敏电阻端口
sbit SB1=P0^6; //定义蜂鸣端口
/*********完成话筒,光敏电阻,蜂鸣器.端口定义**/
sbit IR1=P3^3; //定义红外接收端口
/*********完成红外接收端口的定义*************/
void Delay() //定义延时子程序
{ uint DelayTime="30000"; //定义延时时间变量
while(DelayTime--); //开始进行延时循环
return; //子程序返回
}
void ControlCar(uchar CarType) //定义小车控制子程序
{
M1A=0; //将电机1正向电平置低
M1B=0; //将电机1反向电平置低
M2A=0; //将电机2正向电平置低
M2B=0; //将电机2反向电平置低
LeftLed=1; //关闭前方左侧指示灯
RightLed=1; //关闭前方右侧指示灯
Delay(); //将此状态延时一段时间
switch(CarType) //判断小车控制指令类型
{ case 1: //前进 //判断是否是前进
{ M1A=1; //将电机1正向端口置高
M2A=1; //将电机2正向端口置高
break; //退出判断
}
case 2: //后退 //判断是否是后退
{ M1B=1; //将电机1反向端口置高
M2B=1; //将电机2反向端口置高
LeftLed="0"; //将前方左侧指示灯置低(亮)
RightLed="0"; //将前方右侧指示灯置低(亮)
break; //退出判断
}
case 3: //左转 //判断是否是左转
{ M1B=1; //将电机1反向端口置高
M2A=1;

//将电机2正向端口置高
LeftLed="0"; //将前方左侧指示灯置低(亮)
break; //退出判断
}
case 4: //右转 //判断是否是右转
{ M1A=1; //将电机1正向端口置高
M2B=1; //将电机2反向端口置高
RightLed="0"; //将前方右侧指示灯置低(亮)
break; //退出判断
}
default: //默认情况下的判断
{
break; //直接退出判断
}
}
}
void Timer0_IR1() interrupt 1 using 3 //定义红外定时器子程序
{
TH0=0xFF; //向定时器定时间寄存器填入高八位值
TL0=0x19; //向定时器定时间寄存器填入低八位值
AddData++; //自增变量加1
}
void Int1_IR1() interrupt 2 //定义红外接收中断子程序
{
TR1=0; //将定时/计数器1关闭
IRState=!IRState; //将红外接收指示灯状态取反
if(4==AddData) //0 //判断接收到的数据是0
{
RecvData="RecvData" | 0; //判断到0就将当前位写0
RecvData="RecvData" << 1; //将当前位向左移动1位
}
else if(8==AddData)//1 //判断接收到的数据是1
{
RecvData="RecvData" | 1; //将当前位写1
RecvData="RecvData" << 1; //将当前位向左移动1位
}
CountData++; //将红外接收位计数器加1
if(CountData==8) //判断是否接收到8位数据
{
HeardData="RecvData"; //是8位数据时,则将数据暂存到高位变量中
}
else if(CountData==16) //判断是否接收到16位数据
{
ET0=0; //关闭红外定时器0
EX1=0; //关闭红外外部中断1
TR1=1; //打开定时/计数器1
AddData="0"; //定时时间间隔变量清零
if(HeardData==226 || HeardData==112) //判断用户码是否正确
{
HeardData="RecvData"; //取出接收到的低八位数据
switch(HeardData) //判断低八位数据的值下列那一位
{
case 32: //电源 //说明按下了电源键
{ //在这里填写你自己的代码 //根据你的功能自己写
ControlCar(8); //将小车停止
RunFlag==1; //将运行标志位置1
break;

//返回
}
case 46: //TV/AV //说明按下了TV/AV键
{ //在这里填写你自己的代码 //根据你的功能自己写
break; //返回
}
case 0: //1 //说明按下数字1键
{ShowPort= LedShowData[1]; //数码管显示数字1
ControlCar(1); //将小车置于前进状态
break; //返回
}
case 8: //2 //说明按下了数字2键
{ShowPort= LedShowData[2]; //数码管显示数字2
ControlCar(2); //将小车置于后退状态
break; //返回
}
case 4: //3 //说明按下了数字3键
{ShowPort= LedShowData[3]; //数码管显示数字3
ControlCar(3); //将小车置于左转状态
break; //返回
}
case 12: //4 //说明按下了数字4键
{ShowPort= LedShowData[4]; //数码管显示数字4
ControlCar(4); //将小车置于右转状态
break; //返回
}
case 2: //5 //说明按下了数字5键
{ShowPort= LedShowData[5]; //数码管显示数字5
break; //返回
}
case 10: //6 //说明按下了数字6键
{ShowPort= LedShowData[6]; //数码管显示数字6
break; //返回
}
case 6: //7 //说明按下了数字7键
{ShowPort= LedShowData[7]; //数码管显示数字7
break; //返回
}
case 14: //8 //说明按下了数字8键
{ShowPort= LedShowData[8]; //数码管显示数字8
break; //返回
}
case 64: //9 //说明按下了数字9键
{ShowPort= LedShowData[9]; //数码管显示数字9
break; //返回
}
case 72: //0/30 //说明按下0/30键
{ShowPort= LedShowData[0]; //数码管显示数字0
break; //返回
}
case 68: //10+ //说明按下10+键
{//在这里填写你自己的代码 //根据你的功能写代码
break; //返回
}
case 76: //20+ //说明按下了20+键
{//在这里填写你自己的代码 //根据你的功能写代码
break; //返回
}
case 36: //CH-

//说明按下了CH-键
{//在这里填写你自己的代码 //根据你的功能写代码
break; //返回
}
case 40: //CH+ //说明按下了CH+键
{//在这里填写你自己的代码 //根据你的功能写代码
break; //返回
}
}
}
RecvData="0"; //将接收到的数据清零
CountData="0"; //将接收计数器清零
HeardData="0"; //将接收高低数据变量清零
return; //返回
}
AddData="0"; //将定时器计数器清零
ET0=1; //打开定时器中断
}
void ComBreak() interrupt 4 //定义串口通信子程序
{unsigned char RecvData; //定义串口数据接收变量
if(RI==1) //判断是否接收数据
{ RecvData="SBUF"; //将接收到的数据放入暂时变量
if(RecvData<10) //判断接收到的数据是否小于10
{
ShowPort="LedShowData"[RecvData]; //将接收到的数据通过数码管显示出来
ControlCar(RecvData); //将串口数据置于小于状态
}
SBUF="RecvData"; //向电脑返回当前接收到的数据
RI="0"; //清除接收中断标志位
}
if(TI==1) //判断是否是发送中断
{
TI="0"; //清除发送中断标志位
}
}
void main(void) //主程序入口
{
bit ExeFlag="0"; //定义可执行标志位变量
RecvData=0; //将接收变量数值初始化
CountData=0; //将计数器变量数值初始化
AddData=0; //将定时器计数器初始化
HeardData=0; //将高低计数器初始化
LedFlash=1000; //对闪灯数据进行初始化
TMOD=0x01; //选择定时器0为两个16位定时器
TH0=0xFF; //对定时器进行计数值进行初始化
TL0=0x19; //同上,时间大约为25uS
TR0=1; //同意开始定时器0
EX1=1; //同意开启外部中断1
IT1=1; //设定外部中断1为低边缘触发类型
ET0=0;
SCON=80; //设置串口模式为8位数据
TMOD=33; //设置定时/计数器模式
TH1=0xFD; //给定时器1高

八位初始化初值
TL1=0xFD; //给定时器1低八位初始化初值
TR1=1; //开启定时器1
ES=1; //开启串口通信功能
REN=1; //开启接收中断标志
EA=1; //总中断开启
ControlCar(1); //将小车置于前进状态
ShowPort=LedShowData[0]; //数码管显示数字0
小车前进时操作，后退、左转、右转等操作时，没有写相应的查询程序)

while(1) //程序主循环
{
while(LedFlash--) //闪灯总延时
{
if(IR1==0) //判断延时期间是否有红外信号输入
{ExeFlag=1; //将可执行标志位置1
}
if(S1==0) //判断是否有S1按下
{
ControlCar(8); //将小车置于停止状态
RunFlag==1; //改变小车运行状态标志位
S1State=!S1State; //改变S1按键标志位
goto NextRun; //跳转到NextRun标签
}
if(S2==0) //判断是否有S2按下
{
ControlCar(1); //将小车置于前进状态
RunFlag==0; //改变小车运行状态标志位
S2State=!S2State; //改变S2按键标志位
goto NextRun; //跳转到NextRun标签
}
FontIRState=FontIR; //前方红外指示灯显示正前方红外探头状态
LeftIRState=LeftIR; //左侧红外指示灯显示前方左侧红外探头状态
RightIRState=RightIR; //右侧红外指示灯显示前主右侧红外探头状态
if(FontIR==0 || LeftIR==1 || RightIR==1) //判断正前方,前左侧,前右侧红外探头状态
{ControlCar(2); //改变小车状态为后退
SB1=!SB1; //将蜂鸣器取反
Delay(); //调用延时子程序
SB1=!SB1; //将蜂鸣器取反
Delay(); //调用延时子程序
SB1=!SB1; //将蜂鸣器取反
Delay(); //调用延时子程序
SB1=!SB1; //将蜂鸣器取反
Delay(); //调用延时子程序
SB1=!SB1; //将蜂鸣器取反
Delay(); //调用延时子程序
SB1=!SB1; //将蜂鸣器取反
Delay(); //调用延时子程序
SB1=!SB1; //将蜂鸣器取反
ControlCar(3); //改变小车左转状态
Delay();

//调用延时子程序
SB1=!SB1; //将蜂鸣器取反
Delay(); //调用延时子程序
SB1=!SB1; //将蜂鸣器取反
Delay(); //调用延时子程序
SB1=!SB1; //将蜂鸣器取反
Delay(); //调用延时子程序
SB1=!SB1; //将蜂鸣器取反
Delay(); //调用延时子程序
SB1=!SB1; //将蜂鸣器取反
ControlCar(1); //改变小车为前进状态
SB1=1; //关闭蜂鸣器声音
}
if(B1==0) //判断是否有话筒信号输入
{ if(RunFlag==0) //判断小车当前的运行标志位
{ ControlCar(8); //将小车置于停止状态
RunFlag=1; //改变小车运行标志位
}
else
{ ControlCar(1); //将小车置于前进状态
RunFlag=0; //改变小车运行标志位
}
B1State=!B1State; //将话筒信号指示灯取反
}
}
NextRun: //跳转标签
if(RunFlag==0) //判断运行标志位
{
RunStopState=!RunStopState; //改变小车运行停止状态标志位
}
else
{
RunStopState=1; //将运行停止状态标志位置1
}
LedFlash=1000; //运行闪动时间重设定
if(ExeFlag==0) //判断可执行标志位
{
EX1=1; //开启外部中断1
TR1=1; //开启定时/计数器1
}
ExeFlag=0; //可执行标志位置0
}
}
控制小车的停止和开启

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