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双偏心轮机构
机械原理
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第8章 平面连杆机构及其设计
3）选用不同的构件为机架 （即机构的倒置） 铰链四杆机构的倒置
曲柄摇杆机构
曲柄摇杆机构
曲柄滑块机构的倒置
双曲柄机构
双摇杆机构
曲柄滑块机构
机械原理
ABC为回转导杆机构
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沈_阳__航___空___航___天___大___学__
沈_阳__航___空___航___天___大___学__
机械原理
第8章 平面连杆机构及其设计
传动特点 优点： ① 运动副一般为低副； ② 构件多呈现杆的形状； ③ 可实现多种运动变换和运动规律； ④ 连杆曲线形状丰富，可满足各种轨迹要求。
缺点： ① 运动链长，累积误差大，效率低； ② 惯性力难以平衡，动载荷大，不宜用于高速运动； ③ 一般只能近似满足运动规律要求。
沈_阳__航___空___航___天___大___学__
机械原理
第8章 平面连杆机构及其设计
（2）演化形式
1）改变构件的形状 及运动尺寸
2）改变运动副的尺寸
曲柄摇杆机构
偏心轮机构
曲柄滑 块机构
偏心轮 机构
机械原理
滑块内置式偏 心轮机构
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沈_阳__航___空___航___天___大___学__
1）改变构件的形状及运动尺寸
机械原理
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沈_阳__航___空___航___天___大___学__
机械原理
第8章 平面连杆机构及其设计
（2）演化形式
1）改变构件的形状及运动尺寸
机械原理
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沈_阳__航___空___航___天___大___学__
机械原理
第8章 平面连杆机构及其设计
3）选用不同的构件为机架 （即机构的倒置）
铰链四杆机构的倒置 曲柄滑块机构的倒置
双滑块机构的倒置
双转块机构
以构件2或 4为机架
机械原理
正弦机构
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沈_阳__航___空___航___天___大___学__
ABC为摆动导杆机构
机械原理
第8章 平面连杆机构及其设计
曲柄滑块机构
机械原理
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沈_阳__航___空___航___天___大___学__
机械原理
第8章 平面连杆机构及其设计
曲柄滑块机构
机械原理
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第8章 平面连杆机构及其设计
8.1 连杆机构及其传动特点 8.2 平面四杆机构的类型和应用 8.3 平面四杆机构的基本知识 8.4 平面四杆机构的设计 8.5 多杆机构简介（自学）
机械原理
第8章 平面连杆机构及其设计
8.1 连杆机构及其传动特点
连杆机构 曲柄滑块机构 铰链四杆机构 摆动导杆机构
此类机构的共同特点：连杆（coupler)：不直接与机架相联的中间构件
沈_阳__航___空___航___天___大___学__
机械原理
第8章 平面连杆机构及其设计
8.3 平面四杆机构的基本知识
1.铰链四杆机构有曲柄的条件
（1）周转副的条件 ① 最短杆长度＋最长杆长度≤其余两杆长度之和； ② 组成该周转副的两杆中必有一杆为最短杆。 其中第一个条件称为杆长条件。
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沈_阳__航___空___航___天___大___学__
机械原理
第8章 平面连杆机构及其设计
曲柄摇杆机构 铰链四杆机构 双曲柄机构
双摇杆机构 等腰梯形机构
双摇杆机构 (double rocker mechanism)
机械原理
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机械原理
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沈_阳__航___空___航___天___大___学__
机械原理
第8章 平面连杆机构及其设计
8.2 平面四杆机构的类型和应用
1.四杆机构的类型
（1）基本型式 铰链四杆机构
曲柄摇杆机构
双曲柄机构
平行四边形机构 逆平行四边形机构
机架:4 连架杆：曲柄1
摇杆3 连杆:2 周转副：A B 摆转副: C D
双摇杆机构 等腰梯形机构
曲柄摇杆机构 (crank-rocker mechanism)
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沈_阳__航___空___航___天___大___学__
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第8章 平面连杆机构及其设计
铰链四杆机构
沈_阳__航___空___航___天___大___学__
等腰梯形机构
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第8章 平面连杆机构及其设计
8.2 平面四杆机构的类型和应用
1.四杆机构的类型
（1）基本型式 曲柄摇杆机构
铰链四杆机构 双曲柄机构
双摇杆机构
（2）演化形式
其他型式的四杆机构可以认为是由基本型式的四杆机构演化 而来的，其演化方法有：
机构的原动件1和从动件3的运动都需要经过连杆2来传动。故 此类机构统称为连杆机构。
机构中的运动副一般均为低副。 故此类机构也称低副机构。
连杆机构中的构件多呈现杆的形状， 故常称构件为杆。 连 杆机构常用其所含的杆数而命名，故有四杆机构、六杆机构等。
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双滑块机构
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第8章 平面连杆机构及其设计
（2）演化形式 1）改变构件的形状及运动尺寸
2）改变运动副的尺寸
3）选用不同的构件为机架（即机构的倒置）
4）运动副元素的逆换
a) 构件2包容3 b) 构件3包容2
2.四杆机构的应用
（1）基本型式四杆机构的应用
（2）演化型式四杆机构的应用
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双曲柄机构
曲柄摇杆机构 双曲柄机构 平行四边形机构
反平行四边形机构 双摇杆机构
(double crank mechanism)
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沈_阳__航___空___航___天___大___学__
机械原理
第8章 平面连杆机构及其设计
反平行四边形机构