蓄电池用直流伺服电机(AGV)

7 ENA
使能输入
此信号用于伺服电机的使能或禁止。COM与ENA之间为高电平时驱动器 将切断电机电源，使电机处于自由状态，不响应脉冲；为低电平时使 能电机运转。
8 COIN 位置到达信号输出 此信号用于指示电机位置是否到达给定位置，位置范围由参数设置。
9 PUL11 PUL+ 10 DIR12 DIR+
设定范围 0~10000
0~360 0~255
1~3 0~99.9 0~300% 0~32767 脉冲+方向/双脉冲 0~16384 0~16384 0~16384 0~32767 -32767~+32767 ON/OFF 0~255 0~255 ON/OFF 1~65535 1~65535 0~32767 0~32767 0~32767 0~5000 -5000~+5000 ON/OFF 0~255 0~255 0~32767 0~32767 0~32767 0~300% 0~300% 0~32767 0~32767
Y
电机W相反电势 电机U相反电势 电机V相反电势
编码器 Z+ 信号
360°
0°
330°
X
深圳左右手科技有限公司 18923751003
CCW
转矩-转速特性
过载特性曲线
300± 20
机械尺寸 (mm)
300± 20
9.2 3
25
6 3
114.5 54
30
60 32
13
3 0 ∅50-0.025
0
∅8-0.011
更换驱动器
编码器接线错误
检查接线
编码器损坏
更换编码器
编码器电缆接触不良
更换电缆
上电 编码器电缆过长，造成编码 缩短电缆长度，采
编码器故障
器供电电压偏低。
用多芯电缆供电
电机型号不对，所采用的编 检查电机与驱动是
码器接线定义出错。
否配套
检查电机地线
运行中
干扰
更改编码器屏蔽线 接法，单边接地或
不接地。
序号
2000 位置环比例系数
0 位置环微分系数
0 位置环前馈系数
3000 位置环速度限幅
0 给定速度的数字量
OFF 开启速度斜坡功能
5 以每125us的时间递增(该参数值/16384）*3000转/分
5 以每125us的时间递减(该参数值/16384）*3000转/分
3000 速度环比例系数
100 速度环积分系数
序号 定义
名称
备注
1 VDC 输入直流电源+ 电源电压范围为24V~80V DC
2 GND 输入直流电源-
推荐电压60V DC
序号 定义
名称
1 U 电机动力线U相 2 V 电机动力线V相 3 W 电机动力线W相
备注 必须按标号跟电机一一相连
序号 定义 1 GND
名称 输出电源地
模拟量输入参考地。
备注
设定范围 查看 查看 查看 查看 查看 查看 查看 查看 查看 查看 查看 查看 查看 查看 查看 查看 查看 查看
功能说明
驱动器母线的电压 （A）
当前驱动器温度（°）
电机当前转速（rpm）
驱动器输出电流(A)
当控制模式为外部控制时，该值为实际接收脉冲数(ppr)
电机实际转动的脉冲数(ppr)
模拟量输入经数字转换后的值（-16384~16384）
参数名称
1 编码器线数
2 编码器角度偏移
3 编码器极对数
厂家设置 4 输入额定电压
5 驱动器额定电流
6 过载系数
7 IqLimit
8 脉冲输入方式选择
9 模拟量零点死区
常规参数 10 模拟量校正+
11 模拟量校正-
12 定位完成范围
13 数字位置给定量
14 位置斜坡开关
15 位置斜坡加速度
16 位置斜坡减速度
2、编码器线
视 图 方 向
线颜色 黄绿 红 蓝 黑
定义
FG U V W
插座型号
三排 DB15 公插头
针号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 外壳
定义 0V 5V W+ V+ U+ Z+ B+ A+ NC W- V- U- Z- B- A- FG
2、编码器零点与电机相位关系
0 速度环微分系数
200 速度环电流限幅（根据配套电机设定）
0 给定电流转矩的百分比，以驱动器额定电流为100%
5000 电流环比例系数
1000 电流环积分系数
监视参数 示波器
序号 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52
参数名称 母线电压 驱动器温度 电机转速 输出电流 位置给定值 位置反馈值 模拟量输入数字量 电机转子位置 Iu Iv IqREF IqFDB VREF VFDB PREF PFDB ActPos Analog
0 模拟量输入的零点正向偏移
0 模拟量输入的零点负向偏移
10 位置到达的定位完成范围
0 给定位置的数字量
OFF 开启位置斜坡功能
5 以每250us的时间递增(该参数值/编码器线数*4）圈
5 以每250us的时间递减(该参数值/编码器线数*4）圈
OFF 位置指令方向选择
1 脉冲信号的乘率
1 脉冲信号的除率
2 +5V 输出电源+5V 外输出+5V电源，以GND为参考端，最大输出100mA。
3 AI
模拟量输入 控制信号模拟量输入，输入电压0~5V。
4 ALM
报警输出
伺服驱动器故障报警输出。
5 COM 控制信号公共端 外接输入、输出控制信号的公共端。 6 BRK 抱闸信号输出 用于控制电机的机械电磁抱闸。
上电
输入电压过低 驱动器电压参数设置不当 驱动器监测故障
检查实际输入电压 重新设置 更换驱动器
供电电源功率不足 电机运行中
瞬时掉电
检查供电
电机功率不够 过载 电机运行中
过载参数设置不当
更换合适功率 设置合适参数
过温
电柜散热速度不够 上电/运行 驱动器长时间超负载使用
增强电柜散热 更换大功率驱动器
驱动器故障
16
5
4-∅5.5 M5 8
注:由于产品改良或规格变更，我们会适时对规格书进行更新，请关注相关信息，恕不另行通知。
位置环 参数
17 脉冲方向取反 18 电子齿轮比分子 19 电子齿轮比分母
20 KpP
21 KdP
22 KfP
23 VLimit
24 数字速度给定量
25 速度斜坡开关
26 速度斜坡加速度
速度环 27 速度斜坡减速度
参数 28 KpV
29 KiV
30 KdV
31 ILimit
电流环 参数
32 数字转矩给定量 33 KpIq 34 KiIq
电机转子的一圈中的实际位置（0~10000）
U相输出电流
可通过PC端软件示波器上选择相应
V相输出电流 的采集通道CH1、CH2，再根据采样的周
电流环给定 电流环反馈 速度环给定 速度环反馈 位置环给定
期时间采集数据波形，查看各参数的数 据变化波形及相互之间时间数字关系， 方便驱动器各环路的增益调整。
序号 2 3 5 6
定义 RXD GND TXD +5V
名称 RS232通讯接收端
通讯电源地 RS232通讯发送端 外接+5V输出（100mA）
备注 用于外接手持键盘
9
报警名称 运行状态
原因
处理方式
1、驱动器U、V、W之间短路
2、驱动器U、V、W与地线/电 检查接线
源线短路 上电启动
接地不良
正确接地
13 Z- 电机编码器Z相负输入
14 B- 电机编码器B相负输入
15 A- 电机编码器A相负输入
产品系列
SMS 小惯量
伺服驱动器
DM807 额定电流7A 最大电流21A
推荐供电 电压DC 60V
伺服电机
说明 额定转速
SM060R20B30MN 标准电机的
SM060R40B30MN 动力线、编
SM060R20C30MN 码器线直连
2、采用过盈连接方式，无限惯量载荷 施加在电机的轴向延长部分
3、标准值的典型误差在±10%以内。
连接器
1、动力线
基本参数
制动器惯量
200 8 36
3000 5000 0.637
1.9 7.5 31.5 5.4 0.087 0.189 0.33 @25℃ 0.9 @1kHz，1V 无 无 无 无 1.1 增量式，ABZ+uvw,2500PPR
脉冲负输入 脉冲正输入 方向负输入 方向正输入
5V差分信号输入，外接24V开集信号时，必须串联1~2K的限流电阻。 “脉冲+方向”输入模式时为脉冲信号输入端， “双脉冲”输入模式时为正转脉冲信号输入端。 5V差分信号输入，外接24V开集信号时，必须串联1~2K的限流电阻。 “脉冲+方向”输入模式时为脉冲信号输入端， “双脉冲”输入模式时为反转脉冲信号输入端。
2、采用过盈连接方式，无限惯量载荷 施加在电机的轴向延长部分
3、标准值的典型误差在±10%以内。
连接器
1、动力线
基本参数
制 动器 惯量
100 8 36
3000 5000 0.318 0.954 4.6 13.8 5.35 0.0712 0.0588 0.75 @25℃ 2 @1kHz，1V
无 无 无 无 0.8 增量式，ABZ+uvw,2500PPR
SM060R40C30MN 至驱动器， 线长40cm。
SM060R40D30MN
3000rpm 3000rpm 3000rpm 3000rpm 3000rpm
电压 36V 36V 48V 48V 60V
额定转矩 额定电流 0.637N.m 7.5A 1.27N.m 13.8A 0.637N.m 6.5A 1.27N.m 10.25A 1.27N.m 8.5A
通过查看“位置环给定”及“位置 环反馈”两数据的值，可以判断收到脉 冲数、电机所走位置是否正确，同时可
位置环反馈
以根据两者之间的时间差判断系统响应
电机编码器位置 性能。
模拟量输入值
深圳左右手科技有限公司 18923751003
电机型号 SM060R10B30M0AD
工作时间 耐热等级 绝缘耐压 绝缘电阻 环境温度 环境湿度 振动等级 连接方式 安装方式 励磁方式 保护方式 旋转方向
连续 Class F AC1500V 1min DC500V 100M Ω 0～+40℃ 20～80% 不结露
V15 直接连接 法兰安装
永磁式 全封闭,自冷IP65(轴贯通部分除外) 从电机轴伸端看逆时针方向旋转
测试条件
1、电机水平安装在200×200×20厚的 铝板上，环境温度25℃，自由空气流通
默认
功能说明
2500 设定电机配套编码器线数
330 设定电机磁极与编码器零点角度偏移量
4 设定电机极对数
1 设定驱动器的输入电压类型
7.0 设定驱动器额定电流(根据机型设定)
150 设定配套电机的过载系数
32700 设定驱动输出功率转换限幅
脉冲+方向 设定脉冲输入的信号格式
30 设定模拟量零点的数字值范围
深圳左右手科技有限公司
ＡＧＶ伺服电机
序号 定义
名称
1 GND 电机编码器电源地
2 VCC 电机编码器电源+5V
3 W+ 电机编码器W相正输入
4 V+ 电机编码器V相正输入
5 U+ 电机编码器U相正输入
6 Z+ 电机编码器Z相正输入
序号 定义
名称
7 B+ 电机编码器B相正输入
8 A+ 电机编码器A相正输入
2、编码器线
视 图 方 向
线颜色 黄绿 红 蓝 黑
定义
FG U V W
插座型号
三排 DB15 公插头
针号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 外壳
定义 0V 5V W+ V+ U+ Z+ B+ A+ NC W- V- U- Z- B- A- FG
2、编码器零点与电机相位关系
∅70
4- ∅5.5
M3 8
注:由于产品改良或规格变更，我们会适时对规格书进行更新，请关注相关信息，恕不另行通知。
深圳左右手科技有限公司 18923751003
电机型号 SM060R20B30M0AD
工作时间 耐热等级 绝缘耐压 绝缘电阻 环境温度 环境湿度 振动等级 连接方式 安装方式 励磁方式 保护方式 旋转方向
Y
电机W相反电势 电机U相反电势 电机V相反电势
编码器 Z+ 信号
360°
0°
330°
X
深圳左右手科技有限公司 18923751003
CCW
转矩-转速特性
过载特性曲线
机械尺寸 (mm)
5 0
∅50-0.025 0
∅14-0.011 300±20 300±20 13
13 3.5
60
68
30
32
30
6
3
连续 Class F AC1500V 1min DC500V 100M Ω 0～+40℃ 20～80% 不结露
V15 直接连接 法兰安装
永磁式 全封闭,自冷IP65(轴贯通部分除外) 从电机轴伸端看逆时针方向旋转
测试条件
1、电机水平安装在200×200×20厚的 铝板上，环境温度25℃，自由空气流通
电机绝缘损坏
更换电机
过流
驱动器损坏
更换驱动器
电流环/速度环/位置环增益 调整参数
不合适
编码器参数设置不当
电机运行中 编码器磁极角度不对
正确设置 调整编码器磁极角 度
编码器故障
更换编码器
电机不匹配
更换电机
过压
上电
输入电压过高 驱动器电压参数设置不当
检查实际输入电压 重新设置
驱动器监测故障
更换驱动器
欠压