第七章 仿生原理与创新设计

两足步行状态分析 a）人的步行状态 b）鸟类的步行状态
第三节 步行与仿生机构的设计
一、有足动物腿部结构与运动分析
四足动物腿部运动分析 前腿运动-大腿相对于小腿是向后弯的； 后腿运动-大腿相对于小腿是向前弯的。
四足动物的腿部结构示意图
二、拟人型步行机器人
拟人机器人腿部的理想自由度-7个
踝关节少 了一个自
六足步行机器人
三、多足步行仿生机器人
仿生方法：
1.掌握仿生对象的组成、结构形式、各部分的参数；
2.研究仿生对象的站立、行走姿态，确定昆虫在不同地形的步态、位姿、
以及对应位姿的受力情况。
四足走行动作的运动机理与分析
四足步行相：保证三足着地，四足的交替运动顺序， 重心水平投影必须在三足着地点形成的三角形平面内。
仿生学的研究内容主要有： 1、机械仿生：
研究动物体的运动机理，模仿动物的地面 走、跑、地下的行进、墙面上的行进、空中的 飞、水中的游等运动；运用机械设计方法研制 模仿各种生物的运动装置。
2、力学仿生： 研究并模仿生物体总体结构与精细结构的
静力学性质，以及生物体各组成部分在体内相 对运动和生物体在环境中运动的动力学性质。
例如，模仿贝壳修造的大跨度薄壳建筑， 模仿股骨结构建造的立柱，既消除应力特别集 中的区域，又可用最少的建材承受最大的载荷。
3、电子仿生： 模仿动物的脑和神经系统的高级中枢的智
能活动、生物体中的信息处理过程、感觉器官、 细胞之间的通信、动物之间通信等，研制人工 神经元电子模型和神经网络、高级智能机器人、 电子蛙眼、鸽眼雷达系统以及模仿苍蝇嗅觉系 统的高级灵敏小型气体分析仪等。
抬起的每条腿从躯体看是开式链结构，而同时着地的3条腿或6条腿与躯体构成并联多 闭链多自由度结构。
行走时相当于机构学里3分支并联机构、6分支并联机构以及串联开式链之间不断变化。
新西兰六足步行机器人
八足步行机器人Scorion
三、多足步行仿生机器人
多足仿生机器人机构学的简化： 在正常步行条件下，各支撑腿与地面接触并存在摩擦不打滑，可以简 化为点接触，相当于机构学上的3自由度球面副，再加上踝关节、膝关 节及髋关节（各关节为单自由度），每条腿有6个单自由度的运动副。
第五章 仿生原理与创新设计
第一节 仿生学与仿生机械学概述 一、仿生学
研究生物系统的结构和特征、并以此为工 程技术提供新的设计思想、工作原理和系统构 成的科学,称为仿生学（bionics）。
第五章 仿生原理与创新设计
第一节 仿生学与仿生机械学概述 一、仿生学
仿生学不是仅仅外形相似即可，有些外形 相似的仿造很失败，有些外形不像但是结构原 理一致的仿生很成功。
第七章 仿生原理与创新设计
第一节 仿生学与仿生机械学概述 一、仿生学
第五章 仿生原理与创新设计
第一节 仿生学与仿生机械学概述 一、仿生学
第五章 仿生原理与创新设计
第一节 仿生学与仿生机械学概述 一、仿生学
竹鸢
楼兰古城的 有翼天使
木牛流马
第五章 仿生原理与创新设计
第一节 仿生学与仿生机械学概述 一、仿生学
受壁虎启发而发明 的 LEMUR 机 器 人 正 紧贴在空间站的外 壁上
吸附机构不同：
真空吸盘、磁铁等。
斑绒壁虎的足部结构
壁虎抗地心引力的抓握秘诀在于脚趾上成排的
微小刚毛。这些刚毛可以依靠粘性的范德华力依 附在任何表面，范德华力只在微观尺度上发挥作 用。
这种吸附方式的优势在于可逆地强力抓握， 而且不需要使用任何粘合剂。近年来，工程师们 已经成功地使用硅胶模拟出类似的刚毛结构，从 而推动了各式各样壁虎皮肤模拟技术的出现。
4、仿生的结果具有多值性： 要选择结构简单、工作可靠、成本低廉、使用寿命 长、制造维护方便的仿生机构方案。
5、仿生设计的过程也是创新的过程： 要注意形象思维与抽象思维的结合，注意打破定 势思维并运用发散思维解决问题的能力。
第二节 仿生机械手
一、仿生机械手的机构组成 1、仿生机械手机构的运动副及自由度
第四节 爬行与仿生机构的设计
一、仿生爬行机器人机构
1、爬壁机器人
2)吸附机构
负压吸附式爬壁机器人 磁吸附爬壁机器人 黏性吸附式爬壁机器人
吸附机构不同： 真空吸盘、磁铁等。
第四节 爬行与仿生机构的设计
一、仿生爬行机器人机构
1、爬壁机器人
2)吸附机构
黏性吸附式爬壁机器人 负压吸附式爬壁机器人 磁吸附爬壁机器人
跑连 相续
奔 跑 时 腿 部 状 态。
第四节 爬行与仿生机构的设计
一、仿生爬行机器人机构
1、爬壁机器人
1)足-掌机构
为了使仿生爬行机器人具有近似于爬行动物的运动特性，爬壁机器人对 足-掌机构都有特殊的要求。
爬壁机器人对腿足机构的要求可归纳为以下主要方面:
(1) 腿机构具有足够的刚性和承载能力； (2) 腿机构具有足够大的工作空间； (3) 腿机构足端的支撑相直线位移便于控制。
2. 直线运动是生物蛇通过肋骨、肌肉的交替运动，使身体向前爬行，此 种方式与毛虫所采用爬行相似，其运动效率很低，常与其他步态联合 使用，适用于狭窄区域。
3. 鼓风琴运动，表面看来与蜿蜒运动相似，但其通过自身向前牵引，使 身体向前爬行，通常生物蛇在树上爬行时采用此种步态。
4. 侧移运动具有螺线形特征，可使身体横向或斜向运动，最典型的是生 活在沙漠中响尾蛇的运动步态（也称作螺旋步态 ），此步态使生物 蛇具有更强的适应性。此外，生物蛇在沿树、杆等物体向上攀爬时采 用的步态，也具有螺旋线特征，它是依靠螺旋内测与物体之间的摩擦 力稳定身体，利用类似于弹簧伸缩功能，促进自身向上（前）运动。
由度
拟人机器人腿部6个自由度
二、拟人型步行机器人
(c)动态运动
(a)
质心
(b)准动态运动
(a)静态运动
质心和ZMP都 在支撑多变
形内
质心出支撑区， 但ZMP在支撑多 区内。支撑足与 地面完全接触
质心和ZMP都出 支撑多边形。 支撑足与地面 存在欠驱动自
由度
(c)
欠驱动自由度 质心
(b)
ZMP
质心
ZMP
5
F 6n kpk k 1
手臂的自由度为 F=6×19-(2×1+3×2+4×6+5×11)=27 手指部分的自由度为 F=6×15-（4×5+5×10）=20
二、仿生机械手实例
三指机械手
四指机械手 五指机械手
二、仿生机械手实例
三指机械手
五指机械手
一位英国Shadow Robot Company的员工演示 一款被称为“电脑手套（CyberGlove）”的 数字式手套
1-吸盘 2-吸盘提升装置 3-支撑板弹簧4-弹簧 5-导轮 6-链条连接板 7-连杆 8-吸盘支承板
第四节 爬行与仿生机构的设计
二.蛇形机器人
Ｇray通过研究自然界的生物蛇，将基本运动步态分为 蜿蜒运动、直线运动、鼓风琴运动和侧移运动。
1. 蜿蜒运动是以侧向波传播为特征的运动步态，随着侧向波的传递，身 体向前移动，此种步态被认为是生物蛇一种具有高效率的运动步态， 适合地形平坦的环境。
第四节 爬行与仿生机构的设计
一、仿生爬行机器人机构
1、爬壁机器人
图7-23 爬行壁虎机器人吸附机构
图7-22 复合足-掌机构结构略图 1-连杆 2、14-带轮 3-杆 4、6-压带轮 5-张紧轮 7-同步带 8-直线轴承 9-导柱 10-丝杠 11-螺母
12-滑块 13-机体 15-掌组件 16-连杆 图7-24 吸盘组导向和提升装置
第五节 飞行与仿生机构的设计
一、飞行仿生机器人的翅
1、以静电致动方的仿生扑翼
1) 扑翼结构 飞行昆虫的特征如外部骨骼、弹性关节、变形胸腔以及伸缩肌肉等为
我们设计微型飞行器提供了借鉴思路。
蜂 鸟
第五节 飞行与仿生机构的设计
昆虫胸腔的横截面
两自由度胸腔式 扑翼驱动机构
两自由度胸腔式 扑翼驱动机构拍 翅微飞行器
仿生机械手的机构一般为开链 机构，由若干构件组成。
5
F 6n kpk n-构件数，k-运动副数，Pk-运动副约束数 k 1
第二节
仿生机械手
pI 0, pI1 1, pIII 2,
pIV 6, pV 11,
人手臂示意图 a）人体上肢骨骼 b）人体上肢骨骼机构图 1-肩关节 2-肱骨 3-肘关节 4-尺骨、桡骨 5-腕关节 6-拇指骨 7-腕骨 8-掌骨 9-指骨
模仿动物体内的稳态调控、肢体运动控制、定向与导 航等。
5、信息与控制仿生： 例如研究蝙蝠和海豚的超声波回声定位系
统、蜜蜂的“天然罗盘”、鸟类和海龟等动物 的星象导航、电磁导航和重力导航，可为无人 驾驶的机械装置在运动过程中指明方向。
二、仿生机械学
仿生机械（bio-simulation machinery）， 是模仿生物的形态、结构、运动和控制，设计 出功能更集中、效率更高并具有生物特征的机 械。
4、化学和物理仿生：
模仿光合作用、生物合成、生物发电、生物
发光等。
例如利用研究生物体中酶的催化作用、生物
膜的选择性、通透性、生物大分子或其类似物
的分析和合成，研制了一种类似有机化合物，
在田间捕虫笼中用千万分之一微克，便可诱杀
一种雄蛾虫。
吸
透
氧
膜
机
5、信息与控制仿生：
——通过研究、模拟生物的感觉（包括视觉、嗅觉、听觉、 触觉等）、语言、智能等信息机器及其存储、提取、传输等 方面的机理，构思和研制出新的信息系统的仿生方法。
稳定、速度慢
小跑相：三足着地与二足着地交替进行
稳定、速度中等
跑相：三足着地、二足着地、单足着地、无足着地交 替进行
不稳定、速度快
前腿
后腿
三、多足步行仿生机器人
四足步行相：三足着地，四足的交替运动顺序
小跑相：三足着地与二足着地交替进行
跑相：三足着地、二足着地、单足着地、无足着地交替进行。
仔 细 观 察 马
2、避免“机械式”仿生：
生物的结构与运动特性，只是人们开展仿生创新活 动的启示，不能采取照搬式的机械仿生。
飞机的发明史经历了从机械式仿生到科学仿生的过程。 机械式的仿生是研究仿生学的大忌之一。
3、注重功能目标，力求结构简单： 生物体的功能与实现这些功能的结构是经过千万 年的进化逐渐形成的，有时追求结构仿生的完全一致 性是不必要的。 如人的每只手有14个关节，20个自由度，如果完 全仿人手结构，会造成结构复杂、控制也困难的局面。 所以仿二指和三指的机械手在工程上应用较多。
二、仿生机械手实例
人工肌肉简图 a）人工肌肉的构造图 b）人工肌肉致动器简图
微型气动人工肌肉结构件图
第三节 步行与仿生机构的设计
一、有足动物腿部结构与运动分析
人腿部运动分析 大腿相对股骨关节转动角度 小腿相对膝关节转动角度
鸟类腿部运动分析 大腿相对股骨关节转动角度 小腿相对膝关节转动角度
足底运动 —— 足底着地，足底平放，足底推离
第四节 爬行与仿生机构的设计
一、仿生爬行机器人机构
1、爬壁机器人
在腿足机构的端点连接吸掌以后, 对掌机构的要求主要有: (1) 掌的姿态可以调节控制，以便在地壁过渡行走时适应壁面法线方向； (2) 调节掌机构的驱动装置尽可能安装到机器人机体上； (3) 爬壁机器人在壁面上移动时, 处于支撑相的掌与足端应没有限制转 动的强迫约束。
二、拟人型步行机器人
Heel underactuared
Stance
Toe underactuared
Flight
CoM
CoM
Hip
Heel underactuared
z
y x
H
oo
o
双足跑步机器人的运动状态
三、多足步行仿生机器人
六足步行机器人常见的行走方式是三角步态：六足机器人身体一侧的前后足与另一侧 的中足共同组成支撑相或摆动相，处于同相的三条腿的动作完全一致，即:三条腿支撑， 三条腿抬起换步。
本章重点讨论仿生机械学 仿生机械学研究内容主要有功能仿生、结 构仿生、材料仿生以及控制仿生等几个方面。
三、仿生机械学中的注意事项
1、了解仿生对象的具体结构和运动特性： 仿生机械是建立在对模仿生物体的解剖基 础上，了解其具体结构，用高速影象系统记录 与分析其运动情况，然后运用机械学的设计与 分析方法，完成仿生机械的设计过程，是多学 科知识的交叉与运用。
双足步行运动的分类
ZMP
南 斯 拉 夫 双 足 步 行 机 器 人 研 究 学 者 Vukobratovic 在 1969 年 提 出 了 著 名 的 ZMP（Zero Moment Point）双足行走运动稳定性概念与判据。 其核心思想是要确保单腿支撑期机器人足与地面完全接触，使得各个自由度直接 可控，避免出现欠驱动的情形，即：ZMP必须落在支撑凸多边形内部。时至今 日，这一方法仍被作为仿人双足步行运动稳定性的重要判定准则