型智能机器人使用说明书

型智能机器人使用说明书
AUTOMAN-1型智能机器人由四大部分组成。

一。

底盘（见图1、图2）图1、
图2
图3
由图1、图2可知：
AUTOMAN-1是由三个相隔120度的车轮支撑，其中二个主动轮是专门设计的全橡胶车轮，具有高防滑性高和承载力大的特点。

驱动二个主动轮的是二部带有金属减速器的大功率电动机，该电动机能够在2V—6V间可靠工作，转速可在6米/分钟—19米/分钟间调整,即可正转也可反转; 由因此双电机驱动,因此可实现双向360度转弯。

前轮为全塑料双轮万向轮，转动灵活，支撑有力。

蓄电池为6V/1.3安时,在二公斤承重下可连续工作2小时以上.
车身支架由2毫米厚镀锌铁板冲压而成,在其上的11个铜固定锣孔可固定主电路板和用户自制的支架及动作机构. 车身支架的前部和后部均有传
感器固定孔.
二.主电路板（见图4）
图4
1。

主电路板有20个“输入/输出口”。

每一个输入/输出口都有三个端子，其中1端为+5V输出，2端为信号输入/输出，3端为地。

用户可将各种传
感器和功率驱动部件接于输入/输出口。

P0—PF 口是PROG111M可编程序控
电源灯制器的端口，在PROG111 M中有专门指令操纵，P00—P03是扩展口，可用
专门子程序操纵（见第三章）。

注：机器人的前进、倒退、转弯、停止动作也用专门子程序操纵（见第三章）。

2。

方式开关“1”、“2”均在断开位置选择“自动/手动”方式。

在该方
式下如不接无线摇控器则机器人完全由插在主电路板上的PROG111M 可编
程序操纵器操纵，现在机器人完全按照用户所编的程序运行。

当接无线摇
控器后，机器人不但可按程序运行还可通过无线摇控器人工操纵。

方式开关“1”、“2”均在接通（ON）位置选择“手动”方式。

在该方式
下机器人只能通过无线摇控器人工操纵。

3．传感器及用户支架固定孔。

用户可利用该孔固定各种传感器及用户自
制的支架及动作机构。

该孔的直径为3毫米。

4。

穿线孔。

该孔用于电路板下面的各种用电件的导线通过，也能够利用
该孔固定各种传感器及用户自制的支架及动作机构。

5。

大负载供电口。

该口“1”脚为蓄电池6V正，“2”脚为蓄电池负。

当
外接的操纵部件耗电较大时应采纳此端供电。

6．主电路板上有红、黑电源线各一条，红线接蓄电池正（红），黑线接蓄
电池负（黑），
7．电源灯。

当该灯闪亮或灭时表示蓄电池电压低于4V应充电了。

三.PROG111M可编程序操纵器对机器人扩展端口和机器人动作的操纵
1．PROG111M与机器人主电路板的通讯子程序
所有的操纵指令均是通过该子程序传送给主电路板的。

通讯子程序使用了PROG111M的如下资源：* 计数器9 （] 9 ）。

* 内存99 （F99）。

PE口。

* PF口。

2。

停车程序3。

前进程序4。

后退程序5。

前进左转
6。

前进右转7。

速度1程序
—F99 —F99 —F99 —F99
—F99 —F99
002 003 004 005
通讯程序—L99 —L99
—L99 —L99 —L99 —L99
8。

速度2程序
4程序11。

P00输出1 12。

P00输出0
—F99
—F99 —F99
9清0）006 007 008 009 010
011
—PE0 （通讯启动）—L99
—L99 —L99 —L99 —L99
—L99
—PE1 14。

P01输出0 15。

P02输出1 16。

P02输出0 17。

P03输出1 18。

P03输出0
—┤PF （将F99的内容传送给PF口）—F99
—F99 —F99 —F99 —F99 F99 012
013 014 015 016—] 91 （计数器9加1）—L99
—L99 —L99 —L99 —L99
—] 9 （计数器9如计数到8就执行下
008 一条指令，否则上条4步）注：速度1 ——速度4的速度是由快到慢的变化
004
000
—PE0 （通讯终止）
—PE1
—└┘（子程序返回）
PROG-111m 多功能可编程序操纵器使用讲明书
PROG111的具体特点
16个输入/输出口。

2。

有10个内部定时器C0-C9。

3。

有10个内部计数器］0 - ］9。

4。

有100个内存F00-F99。

5。

有100个掉电可保持EEP ROM储备器E00-E99。

6。

四位LED显示器不仅用于编程且还可在运行时显示用户需要的各种物理量，如：数值、电压、电流、时刻、转速等。

7。

用户程序储备器最多可储备800条用户程序，并可反复修改10万次以上，在掉电情形下用户程序可储存40年以上。

8。

6个按键可完成所有编程功能，包括：输入指令、上下翻页、指令快速选择、删除、插入、校验。

9。

有单步仿真运行模式，对程序及设备的调试专门有用。

10。

有33条（六种类型）高效指令，
总体结构见图1 （图1）
（图2）
三．编程
1．进入编程模式
将方式开关放在图2位置，接通电源或按动“复位键”就
可进入编程模式，现在显示“。

”，6秒钟后显示第一条
程序内容，然后就可进行编程的其它操作了。

2．操作
1。

“+”、“—”键为“单个指令选择键”，通过它们用户可逐条改变当前显示的指令字节的内容。

2．“↑”、“↓”键为“上下翻页键”，通过它们用户可查看每一条程序。

上翻页时，每按一次“↑”键显示内容上跳到上一条指令的第一字节；下翻页时，用“↓”键
可查看每一条指令的所有字节。

3．“>>”键为“快速下翻页键”，每按一次该键显示内容下跳10条程序，从而加
快了查找速度。

4．“S”键为双功能键。

“S”+“+”（先按“S”不松再按“+”）为插入键，其功能
为：在当前显示的指令前插入一条指令，插入的指令最初显示为“—A A0”，可用
“+”、“—”键将其改变为自己需要的指令，插入过程约需40秒，在这期间显示
“。

”。

5．“S”+“—”为删除键，其功能为：将当前显示的指令删除，删除过程约需40秒，在这期间显示“。

”。

6。

“S”+“↓”为指令类型下翻键，每按动一次，显示内容就按表1的顺序下翻一级，例如：当前显示的是第一字节内容“—AA0”，按一次“S”+“↓”显
示变为“—AA1”，再按一次显示变为“—C0 ”，再按一次显示变为“—C9 ”，再按一次显示变为“—C00”，再按一次显示变为“—C90”。

如此类推，循环进行。

当选中了某一种指令后就可用“+”、“—”进行详细选择，从而加快了指令的输入速度。

表1
A.指令第一字节排列顺序：
B．指令第二字节排列顺序：
AA0-AA1、C0-C9、C00-C90、d00-d04、E00-E99、F00-F99、H00-H99 000-255、A00-A07、E00-E99、F00-F99、FF0-FF9、］0 - ］9、0、1、
L00-L99、P00-PF0、P01-PF1、］0- ］9、］00- ］90、］01- ］9
1、2、3、4、5、6、7、8、9、A、b、C、d、E、F、│、├、┤、□、
］02-］92、├P0-├PF、├、┤P0- ┤PF、┤、└00-└99、
□、┌┐、］、─、上］、P、└、┐、L、（无显示）└┘、=、
┐00-┐99、└┘、□P0-□PF、E∩d、P0┌┐- PF┌┐。

、H、C0-C9
C．指令第三字节排列顺序：D．指令第四字节排列顺序：E．指令第五字节排列顺序：
000-255、F00-F99 000-25 5 000-255
7。

“S”+“↑”为指令类型上翻键，每按动一次，显示内容就按表1的顺序上翻一级，例如：当前显示的是第一字节内容“—PF∩”，按一次K 1+K4显示变为“—P0∩”，再按一次显示变为“—E∩d”，再按一次显示变为“—□PF”，再按一次显示变为“—□P0”，再按一次显示变为“—└┘”。

如此类推，循环进行。

当选中了某一种指令后就可用“+”、“—”进行详细选择，从而加快了指令的输入速度。

8。

利用显示指令可在PROG111M的四位显示器上显示字符，表2讲明了可显示的字符及排列顺序。

表2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A b C d E F │├┤
上□下□下┌┐] - 上] P └┐L （无字符）└┘= 。

H
9．程序编完后不要不记得在最后加上“E∩d”终止指令。

10。

“S”+“>>”为校验键，程序编完后一定要校验，否则PROG111无法运行。

* 校验无错显示“0000”，按“复位键”回复修改。

* 校验有错显示“0E∩d”，讲明用户程序最后没有编程终止指令“E∩d”，按“复位键”回复修改。

* 校验有错显示“0程序顺序号”，该出错信息讲明在调子程序时用户不记得输入与之对应的子程序标号指令或输入的有错误，按“复位键”回复修改。

* 校验有错显示“1程序顺序号”，该出错信息讲明在子程序中无返回指令，按“复位键”回复修改。

* 校验有错显示“2程序顺序号”该出错信息讲明该条指令有语法错误，按“复位键”回复修改。

例1：出错信息“0152”该出错信息讲明第152条指令（确信是调用子程序指令L00-L99）无与之对应的子程序标号（H00-H99）。

例2：出错信息“1765”该出错信息讲明第765条指令（确信是子程序标号指令H00-H99）无返回指令。

例3：出错信息“2004”该出错信息讲明第4条指令有语法错误。

三指令介绍
每条指令起始用“—”符号。

KKK--上跳步数（000-255），以指令的第一字节运算步数而指令中间的内容不运算步数，即：每条指令只算一步。

NNN--下跳步数（000-255）。

以指令的第一字节运算步数而指令中间的内容不运算步数，即：每条指令只算一步。

SSS—十进制数值（000-255）。

r--端口数（0-F）。

其中0-9为开关量输入/输出口，A-F为数字量输入/输出口。

├--右移符号。

┤--左移符号。

］--大于符号。

［--小于符号。

＝--等于符号。

□--输入符号。

F00-F99-- 内存共计100个。

A00-A07—模拟量输入口共计8个。

A A0-AA1--模拟量输出口共计2个。

E00-E99--EEPROM内存共计100个。

Pr--输入/输出口共计16个，P0-PF。

L00-L99--调用子程序共计100个。

H00-H99--子程序标号，共计100个.└┘--子程序返回。

］0- ］9--计数器共计10个，每个计数范畴000-255。

C0-C9-- 定时器共计10个，每个定时范畴1秒-255秒。

└--上跳。

┐--下跳。

d--显示。

E∩d--编程终止指令
传送及输入/输出指令
1．将模拟输入口（ADC）的值传送给内存（该指令只在PROG111 G型机中才有效）
—F(00-99) 例：—F02 （将模拟输入口A05的值传送给内存F02）
A(00-07) A05
2. 将内存中的值传送给模拟输出口（DAC）（该指令只在PROG1 11G型机中才有效）
—AA （0-1）例：—AA0 （将内存F05的值传送给模拟输出口AA0）
F(00-99) F05
3。

输出口清0（继电器不工作）
—Pr 0 例：—P50 （输出口P5清0）
4。

输出口置1（继电器工作）
—Pr 1 例：—P51 （输出口P5置1）
5。

将数值传送给内存
—F（00-99）例：—F68 （将数值“37”传送给内存F68）
SSS
037
6。

将EEPROM储备器的内容传送给内存
—F（00-99）例：—F20 （将EEPROM储备器E99中的内容传送给内存F20）
E（00 -99）E99
7。

将内存的内容传送给EEPRON储备器
—E（00 -99）例：—E20 （将内存F99中的内容传送给EEPROM储备器E20）
F（00-99）F99
8。

计数器的内容传送给内存
—F（00-99）例：—F06 （将计数器）9的内容传送给内存F06）
］（0-9）］9
9。

将内存的内容传送给计数器
—］（0-9）例：—］3 （将内存F00的内容传送给计数器）3）F（00-99）F00
10．将数值传送给计数器
—］（0-9）例：—］3 （将数值100传送给计数器）3）
SSS
100
000
000
000
000
11。

内存的内容右移一次（循环
—├
例：—├（如原F22中值为33（对应二进制=0010000 1）执行该指令后
F（00-99）
F22 F22中值为90（对应二进制=10010000））12。

内存的内容左移一次（循环）
—┤例：—┤（如原F22中值为33（对应二进制=00100001）执行该指令后
F（00-99）
F22中值为66（对应二进制=01000010））
13．Pr口连带内存的内容右移一次（不循环）
—├Pr
例1：—├P0 （如原F22中值为33（对应二进制=00100001），P0口的值为0执行该指令后
Pr口→F(00-99) F（00-99）F22 F22中值为16（对应二进制=00010000））
例2：—├P0 （如原F22中值为33（对应二进制=00100001），P 0口的值为1执行该指令后
F22 F22中值为144（对应二进制=10010000））
14．Pr口连带内存的内容左移一次（不循环），内存的最低位补0
—┤Pr
Pr口←F(00-99) F（00-99）
例1：—┤P0 （如原F22值为153（对应二进制=10011001），P0口的值为0执行改指令后
F22 F22中值为50（对应二进制=00110010），P0口的值由0该为1）
例2：—┤P0 （如原F22中值为33（对应二进制=00100001），P 0口的值为1执行该指令后
F22 F22中值为66（对应二进制=01000010），P0口的值由1改为0）
15。

Pr口连带多个内存的内容右移一次（不循环），内存的范畴由F00 -F09可选择。

—├Pr
FF（0-9）
Pr口→F00→F01….→F09→
注：FF0 为Pr口→F00→
例: —├P7 （如原F00=001,F01=002,F02=006 P7口的值为1,执行该指令后
FF1 为Pr口→F00→F01→
FF2 F00=128,F01=129,F02=003 ）
FF2 为Pr口→F00→F01→F02→
依此类推：
FF9 为Pr口→F00→F01→F02→F03→ (09)
16。

Pr口连带多个内存的内容左移一次（循环），内存的范畴由F00-F 09可选择。

—┤Pr
FF（0-9）
例: —┤P7 （如原F00=001,F01=002,F02=006 P7口的值为1,执行该指令后
FF2 F00=002,F01=004,F02=012 P7口的值为0
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
17．Pr输出值取反—Pr┌┐
例: —P40 （P4输出0）
—P4┌┐（P4输出值取反，由0变为1）
18. 定时器的内容传送给内存—F（0 0-99）例: F09 （定时器C1的内容传送给内存F09）
C（0 -9）C1
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
二。

显示指令
1．全显示器显示内存内容
—d 00 例: — d 00 （显示内存F03的内容）
F(00-9 9) F03
2．在个位显示字符
—d 01
例: —d 01 （在个位显示字符“=”）（字符）=
3．在十位显示字符
—d 02
例: —d 02 （在十位显示字符“P”）（字符）P
4。

在佰位显示字符
—d 03
例: —d 03 （在佰位显示字符“□”）（字符）□
5。

在仟位显示字符
—d 04 例: — d 04 （在仟位显示字符“H”）
（字符）H
三。

条件跳转指令
上内存内容=下内存内容就执行下一条指令，否则上跳KKK步或下跳NNN步。

—F（00-99）例1: F12 （如F12=F13就执行下一条指令，否则下跳12步）
注：KKK=000，NNN=000 自循环=
=
KKK=000，NNN≠000 下跳NNN步F（00 -99）F13
KKK≠000，NNN=000 上跳KKK步KKK
000
012
例2: F12 （如F12=F13就执行下一条指令，否则上跳211步）
例3: F12 （如F12=F13就执行下一条指令，否则上跳111步）
=
=
F13
F13
211
111
000
012
例4: F12 （如F12=F13就执行下一条指令，否则自循环）
=
F13
000
000
2。

上内存内容>下内存内容就执行下一条指令，否则上跳KKK步或下跳NNN步。

—F（00-99）
注：KKK=000，NNN=000 自循环上］
KKK=000，NNN≠000 下跳NNN步F（00-99）
KKK≠000，NNN=000 上跳KKK步KKK
例1: F12 （如F12>F13就执行下一条指令，否则下跳12步）例2: F12 （如F12>F13就执行下一条指令，否则上跳211步）
上］
上］
F13
F13
000
211
012
000
例3: F12 （如F12>F13就执行下一条指令，否则自循）例4: F12 （如F12>F13就执行下一条指令，否则上跳111步）
上］
上］
F13
F13
000
111
000
012
3．激活定时器同时清0并开始定时，如定时时刻到设定值就执行下一条指令同时定时器清0，否则上跳KKK步或下跳NNN步。

-C（0-9）
注：设定值SSS=000 延时2.5毫秒
SSS
SSS=001 定时1秒KKK
SSS=002 定时2秒
NNN。

例1: C7 （如定时器C7延时到10秒就执行下一条指令，否则下跳255步）。

010
SSS=255 定时255秒
000
255
注：KKK=000，NNN=000 自循环
例2: C7 （如定时器C7延时到120秒就执行下一条指令，否则上跳11步）
KKK=000，NNN≠000 下跳NNN步
120
KKK≠000，NNN=000 上跳KKK步
011
KKK≠000，NNN≠000 上跳KKK步
000
例3: C0 （如定时器C0延时到1秒就执行下一条指令，否则自循环）例4: C4 （如定时器C4延时到10秒就执行下一条指令，否则上跳100步）
001
010
000
100
000
255
4。

Pr口输入为1执行下一条指令，否则上跳KKK步或下跳NNN步
例1：—上□P3 （如P3口输入为1就执行下一条指令，否则下跳10步）
—上□Pr 000
KK K 010
NN N
注：KKK=000，NNN=000 自循环
例2：—上□PF （如PF口输入为1就执行下一条指令，否则上跳56步）
KKK=000，NNN≠000 下跳NNN步
056
KKK≠000，NNN=000 上跳KKK步
000
KKK≠000，NNN≠000 上跳KKK步
例3：—上□P3 （如P3口输入为1就执行下一条指令，否则自循环）例4：—上□P3 （如P3口输入为1就执行下一条指令，否则上跳34步）
000
034
000
010
5．如计数器计到设定值就执行下一条指令，否则上跳KKK步或下跳NNN步。

注1：SSS--计数器设定值
—］（0-9）例：—］00 (计数器0清零)
SSS —］01 （计数器0+1）
KKK=000，NNN≠000 下跳NNN步
KKK —］0 （计数器0如计数到128就执行下一条指令，否则上跳1步）
KKK≠000，NNN=000 上跳KKK步
NNN 128
KKK≠000，NNN≠000 上跳KKK步
001
注2：在该指令中KKK 和NNN 不能均为0 。

000
四。

跳转及调用指令
上跳
—└（00-99）例1：—└68 （上跳68步
KKK
000
注：KKK=000，上跳（00-99）步
KKK≠000，上跳KKK+（00-99）步
例2：—└68 （上跳168步）
100
例1：—┐68 （下跳68步）
2。

下跳
000
注：KKK=000，下跳（00-99）步—┐（0 0-99）例2：—┐68 （下跳168步）
KKK≠000，下跳KKK+（00-99）步
NNN 100
3。

调用子程序
—L（00-99）例3：—L67 （调用子程序H67 ）注：L 中的数值表示要调用的子程序标号
4．子程序标号
—H（0 0-99）
注1：H 指令一定在子程序的第一条
注2：H 指令中的数值一定要和L指令中的数值一样
注3：H 指令开始的子程序的最后一条指令一定是子程序返回指令“└┘”。

5．子程序返回
例：H09 （这是一个完整的子程序结构）—└┘。

注：子程序返回指令一定在子程序的最后一条。

注：子程序返回指令使程序返回到与该子程序对应的L 指令的下一条处连续运行。

注：每一个子程序的最后都有该指令。

└┘
注：子程序中不能再有子程序。

五。

定时器计数器指令
1。

计数器清零—］(0-9) 0 例：—］80 （计数器）8 清零）
2。

计数器+1 —］(0-9) 1 例：—］81 （计数器）8加1 ）
3。

计数器-1 —］(0-9) 2 例：—］82 （计数器）8减1 ）
4。

关定时器并清零—C (0-9) 0 例：—C40 （关定时器C4并清零）
5。

定时器时钟设定—C (0-9) 例: —C4 (设定定时器时钟0.1秒)
A-C
C
注：A--定时器时钟60秒
—C0 （如定时器C0延时到0.1秒就执行下一条指令，否则自循环）
B--定时器时钟1秒
001
C--定时器时钟0.1秒
000
程序开始必需执行该指令以确定时钟值。

000
六。

终止指令
E∩d
注：用户程序的最后一条必需有该指令，
七，编程格式及注意事项
编程格式(见下表3) 2. 编程完后一定要校验,否则无法运行 3. 校验时如有错,第一按“复位键”回复,然后再查找有错的指令修改之。

表3 (图3)
(图4) (图5)
主程序
子程序
E∩D
八。

单步仿真运行
1．将方式开关放在图3位置，接通电源或按动“复位键”就可进入单步仿真模式，现在四位LED显示器显示当前要运行的指令第一字节。

2．每按一次“↓”键程序向下运行一步。

九。

自动单步仿真运行
在单步运行过程中只要按“>>”键就开始自动单步运行，即：程序每隔一秒自动运行一步。

在自动单步运行过程中只要按“S”键就停止自动单步运行进入单步运行状态。

注：在“单步”或“自动单步”运行中由于K2、K3键被占用，因此有关PB、PC端口的指令不能运行。

全速运行不存在那个咨询题。

十.用户程序的拷贝
1。

第一，在不通电情形下将要拷贝的24C128插到“程序拷贝插座”上。

2．接通电源，
3．按住“S”键不松然后按动“RESET”键一次，然后松开“S”键拷贝开始。

4．拷贝过程显示等待信息“。

”，如检验有错则显示出错信息“E ∩∩”。

5．如显示“0000 ”讲明全部拷贝完且检验无错。

现在，上面的“用户程序储备器”中的全部内容就拷贝到下面的“24C128‘中。

6．拷贝全过程约需40秒。

十一．全速运行
将方式开关放在图4位置，接通电源或按动“复位键”就可全速运行。

十二。

EEPROM E00-E99 在应用中的注意
如在用户程序使用了E00-E99 则在运行时应将方式开关放在图5位置，否则，数据就存不到E00-E99中。