中南大学《机器人学导论》课程作业(在线作业)一及参考答案
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(一) 单选题
1. 下图所示的机身和臂部的配置型式属于（）。
(A)横梁
式
(B)
立柱
式
(C)
机座
式
(D)
屈伸
式
参考答案：
(A)
2.
下图所示的机器人属于（）。
(A)直角坐
标型
(B)
圆柱坐
标型
(C)
极坐
标型
(D)
多关
节型
参考答案：(B)
3. ASIMO是什么类型的机器人（）。
(A)拟人机
器人
(B)
焊接机
器人
(C)
搬运机
器人
(D)
星球探
险车
参考答案：
(A)
4.
下图所示的机身和臂部的配置型式属于（）。
(A)横梁
式
(B)
立柱
式
(C)
机座
式
(D)
屈伸
式
参考答案：
(C)
5. 几个以上的自由度是冗余的（）。
(A)4 (B) 5 (C) 6 (D) 7
参考答案：
(D)
6. 下图所示的机身和臂部的配置型式属于（）。
(A)
横梁式
(B)
立柱
式
(C)
机座式
(D)
屈伸式
参考答案： (D)
7. 下图所示的机器人有几个自由度（）。
(A) 3
(B) 4 (C) 5 (D) 6
参考答案：
(C)
8. 齐次变换矩阵的大小是（）。
(A)
(B)
(C)
(D)
参考答案：
(D)
9. 对于如下的2自由度机械手，其可能的逆运动学求解有几组（）。
(A)无解(B) 1组(C) 2组(D) 无穷多
参考答案：
(C)
10.
通常指（）。
(A)美国(B) 日本(C) 德国(D) 中国参考答案：
(B)
11. PUMA是什么类型的机器人（）。
(A)拟人机
器人
(B)
军事机
器人
(C)
工业机
器人
(D)
星球探
险车
参考答案：
(C)
12.
下图所示的机器人属于（）。
(A)直角坐
标型
(B)
圆柱坐
标型
(C)
极坐
标型
(D)
多关
节型
参考答案：
(A)
13. 已知机器人杆件的几何参数，给定机器人末端执行器相对于参考坐标系的期望位置
和姿态(位姿)，求取机器人使其末端执行器达到这个预期的位姿的关节变量。这属
于（）。
(A)机器人
正运动
学
(B)
机器人
逆运动
学
(C)
机器人
静力学
(D)
机器人
动力学
参考答案：
(B)
14. 第一个提出robot称谓的人是（）。
(A)捷克作家KarelCapek
(B) 美国科幻作家IsaacAsimov
(C) 日本科学家加藤一郎
(D) 挪威剧作家易卜生
参考答案：
(A)
15.
下图所示的机器人属于（）。
(A)直角坐
标型
(B)
圆柱坐
标型
(C)
极坐
标型
(D)
多关
节型
参考答案：(C)
16. 对崎岖路面具有最好适应能力的机器人行走方式为（）。
(A)车轮
式
(B)
履带
式
(C)
足
式
(D)
爬行
式
参考答案：
(C)
17. 对一给定的机器人，已知杆件几何参数和关节角矢量求机器人末端执行器相对于参
考坐标系的位置和姿态。这属于（）。
(A)机器人
正运动
学
(B)
机器人
逆运动
学
(C)
机器人
静力学
(D)
机器人
动力学
参考答案：
(A)
18. Unimate是什么类型的机器人（）。
(A)拟人机
器人
(B)
军事机
器人
(C)
工业机
器人
(D)
星球探
险车
参考答案：
(C)
19.
下图所示的机器人属于（）。