机器人操作培训资料
安川机器人操作培训初级
安川机器人操作培训初级一、培训目标二、培训内容1.安川机器人基础知识：学员将会了解安川机器人的基本结构、工作原理，以及各部件的功能和作用。
2.安川机器人编程基础：学员将会学习安川机器人的编程语言以及常用指令，能够根据需求编写简单的程序。
3.安川机器人操作技巧：学员将会学习如何运行机器人并掌握常用操作技巧，如机器人示教、示教回放、速度调整等。
4.安全操作规范：学员将会学习机器人的安全操作规范以及应急措施，确保操作过程安全可靠。
三、培训方法与步骤1.理论课程：通过讲授和示范来介绍安川机器人的基本知识和操作技巧。
2.实践训练：提供安川机器人的实际设备，让学员亲自操作和练习，以加深理解和熟练掌握操作技能。
3.案例分析：通过分析真实案例来帮助学员理解机器人应用和解决实际问题的方法。
4.考核评估：对学员进行笔试和实操考核，以评估其对安川机器人操作的掌握程度。
具体的培训步骤如下：1.第一阶段：讲解基础知识，包括机器人结构、工作原理和编程语言。
2.第二阶段：讲解操作技巧，包括机器人示教、示教回放、速度调整等。
3.第三阶段：实践训练，让学员亲自操作机器人进行练习，并解决一些常见问题。
4.第四阶段：案例分析，分析一些真实案例，让学员了解机器人在不同场景下的应用。
5.第五阶段：考核评估，进行笔试和实操考核，以评估学员的学习成果。
四、培训评估培训评估是对学员学习成果的衡量和反馈，可以通过课后作业、期末考试和现场操作考核等方式进行评估。
评估结果将用于对培训效果和学员掌握程度的分析，为后续培训提供参考和改进的依据。
通过对安川机器人操作培训初级的介绍，相信学员能够了解到培训的目标、内容、方法与步骤以及评估方式。
希望通过本次培训，学员能够掌握安川机器人的基本操作技能，为进一步的学习和应用打下坚实的基础。
机器人基础知识培训
基础知识培训一、引言随着科技的飞速发展，技术已成为我国战略性新兴产业的重要组成部分。
为了提高广大科技工作者和爱好者对基础知识的了解，本培训课程将系统介绍技术的基本原理、发展历程、主要应用领域以及未来发展趋势。
通过本次培训，使学员能够对技术有一个全面、系统的认识，为今后的研究和应用奠定坚实基础。
二、培训目标1.掌握技术的基本原理和概念；2.了解技术的发展历程和现状；3.熟悉技术的应用领域和实际案例；4.了解我国产业政策和发展趋势；5.提高学员的创新能力和实践操作能力。
三、培训内容1.技术概述（1）的定义和分类（2）技术的发展历程（3）技术的应用领域2.基本原理（1）运动学（2）动力学（3）控制理论3.硬件系统（1）传感器（2）执行器（3）控制器4.软件系统（1）操作系统（2）编程语言（3）仿真与调试5.应用领域（1）工业（2）服务（3）特种6.我国产业政策与发展趋势（1）国家政策扶持（2）产业现状与发展趋势（3）产业面临的挑战与机遇7.创新实践（1）设计与制作（2）竞赛与挑战（3）创业与投资四、培训方式1.理论讲授：邀请业内专家进行授课，系统讲解技术的基本原理、发展历程、应用领域等方面的知识。
2.实践操作：组织学员进行组装、编程、调试等实践活动，提高学员的动手能力和创新意识。
3.案例分析：分析典型应用案例，使学员了解技术在各领域的实际应用。
4.互动交流：组织学员与专家、企业代表进行交流，分享技术的研究心得和应用经验。
五、培训时间与地点1.培训时间：共计5天，具体时间待定。
2.培训地点：待定。
六、培训对象1.科技工作者2.高等院校学生3.爱好者4.相关企业技术人员七、培训费用1.培训费：待定。
2.食宿费用：自理。
3.交通费用：自理。
八、报名方式1.填写报名表：请如实填写报名表，并提交至指定。
2.报名截止时间：待定。
3.录取通知：报名结束后，我们将对报名者进行筛选，并向符合条件的学员发送录取通知。
九、联系方式1.联系人：待定2.联系方式：待定3.：待定十、本次基础知识培训旨在为广大科技工作者和爱好者提供一个学习、交流的平台。
机器人操作培训说明书完整版
S4C IRB墓本操作培训教材1.培训教材介绍2、机器人系统安全及环境保护3、机器人综述4.机器人启动5.用窗口进行工作&手动操作机器人7.机器人自动生产&编程与测试9. 输入与输出10. 系统备份与冷启动11. 机器人保养检查表附录X机器人安全控制链附录2、定义工具中心点附录3、文件管理1、培训教材介绍本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。
你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。
本教材被分为十一章,各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。
各章互相间有一定联系。
因此应该按他们在书中的顺序阅读。
借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。
此教材依照标准的安装而写,具体根据系统的配置会有差异。
机器人的控制柜有两种型号。
一种小,一种大。
本教材选用小型号的控制柜表示。
大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板,但是位于另一个位置。
请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法,如果你是经验丰富的用户,可以有其他的方法。
其他的方法和更详细的信息看下列手册。
《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。
此手册是操作员和程序编制员的参照手册。
《产品手册》提供安装、机器人故障走位等方面的信息。
如果你仅希望能运行程序,手动操作机器人.由软盘调入程序等,不必要读8小章。
厶机器人系统安全及环境保护机器人系统复杂而且危险性大,在训练期间里,或者任何别的操作过程都必须注意安全。
无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。
只有经过培训认证的人员才可以逬入该区域。
请严格注意。
以下的安全守则必须遵守。
万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。
急停开关（E-Stop ）不允许被短接。
机器人处于自动模式时,不允许进入其运动所及的区域。
在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
ABB机器人培训资料
CHAPTER 06
机器人应用案例与前景展望
ABB机器人在工业领域的应用案例
汽车制造
ABB机器人在汽车制造领域广泛 应用，包括焊接、装配、喷涂等 工艺，提高生产效率和产品质量
。
电子产品制造
在电子产品制造中，ABB机器人 可实现高精度、高速度的装配和 检测任务，提高生产线的自动化
程度。
食品加工
ABB机器人可用于食品加工中的 分拣、包装等环节，确保食品卫
机器人安全防护措施
安全围栏与警示标识
在机器人工作区域周围设置安全围栏，并贴上明显的警示标识，以 防止未经授权的人员进入。
急停按钮
在易于触及的位置设置急停按钮，以便在紧急情况下迅速停止机器 人的运动。
定期维护与检查
定期对机器人进行维护和检查，确保其安全装置和防护设备处于良好 状态。
机器人事故应急处理预案
机器人的分类
根据机器人的应用领域和功能， 可以将机器人分为工业机器人、 服务机器人、特种机器人等。
机器人的发展历程
第一代机器人
示教再现型机器人，主要由控制 器和示教盒组成，通过人工示教 的方式让机器人学习并重复执行
特定任务。
第二代机器人
感知型机器人，配备了各种传感器 ，能够感知环境和自身状态，并根 据感知信息进行决策和执行动作。
01
立即停机并切断电源
在发生任何事故或紧急情况时，首先立即按下急停按钮停止机器人运动
，并切断电源。
02
疏散人员并报警
在确保自身安全的情况下，疏散附近的人员，并根据情况拨打紧急电话
报警。
03
事故调查与处理
在事故得到控制后，对事故进行调查，分析原因并采取措施防止类似事
故再次发生。同时，将事故情况及时上报给相关部门和负责人。
机器人基本操作培训
控制器TP(Teach Pendant)工作原理：焊接机器人是工业机器人的一种，其基本工作原理是示教再现，即由用户导引机器人，一步步按实际任务操作一遍，机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数、焊接参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。
完成示教后，只需给机器人一个起动命令，机器人将精确地按示教动作，一步步完成全部操作，实现示教与再现。
1．TP的作用⑴点动机器人⑵编写机器人程序⑶试运行程序⑷生产运行⑸查阅机器人的状态（I/O 设置，位置，焊接电流）2．TP面板上的键Status Inicators（状态指示灯）：指示系统状态。
ON/OFF Switch（开关）：与 DEADMAN 开关一起启动或禁止机器人运动。
PREV：显示上一屏幕。
SHIFT key（键）：与其它键一起执行特定功能。
MENUS key（键）：使用该键显示屏幕菜单。
SELECT key（键）：使用该键选择程序。
Cursor keys（光标键）：使用这些键移动光标。
STEP key（键）：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。
RESET key（键）：使用这个键清除告警。
BACK SPACE key（键）：：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。
ITEM key（键）：使用这个键选择它所代表的项。
ENTER key（键）：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。
POSN key（键）：使用该键显示位置数据。
ALARMS key（键）：使用该键显示告警屏幕。
QUEUE key（键）：使用该键显示任务队列屏幕。
APPL INST key（键）：使用该键显示测试循环屏幕。
SATUS key（键）：使用该键显示状态屏幕。
MOVE MENU key（键）：使用该键来显示运动菜单屏幕。
MAN FCTNS key（键）：使用该键来显示手动功能屏幕。
Jog Speed keys（键）：使用这些键来调节机器人的手动操作速度。
ABB机器人内部培训内容(2024)
2024/1/30
1
目 录
2024/1/30
• 机器人基础知识 • 机器人系统组成与工作原理 • 编程与操作实践 • 维护与保养知识培训 • 安全操作规范培训 • 总结与展望
2
01 机器人基础知识
2024/1/30
3
机器人定义与人是一种能够自动执行工作的机器系统。它既可以接受人类指挥，又可以运 行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
搬运码垛
通过编程实现机器人对工件的 自动抓取、搬运和码垛操作， 提高生产效率和减轻工人劳动
强度。
2024/1/30
焊接应用
利用机器人进行高精度焊接操 作，提高焊接质量和一致性， 降低生产成本。
打磨抛光
通过机器人对工件表面进行自 动打磨和抛光处理，提高产品 表面质量和美观度。
装配操作
利用机器人进行精密装配操作 ，提高装配精度和效率，降低
了解工具的保养方法，学习正确 存放工具，确保工具处于良好状
态。
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18
05 安全操作规范培训
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19
安全防护装置设置要求
机器人工作区域必须设置安全防护装置，如安全围栏、安全门等，确保人员和设备 安全。
安全防护装置应符合相关标准和规范，具备足够的强度和稳定性，能够承受机器人 运动时的冲击和振动。
编程设备
输入/输出设备
接收外部信号（如启动、停止、急停 等）并控制机器人相应动作，同时将 机器人状态信息输出给外部设备。
用于编写、调试和上传机器人程序， 包括示教器、PC机等。
2024/1/30
8
传感器类型及作用
01
机器人入门简易操作培训
EPX2900/ NX100 MOTOMAN机器人简易操作要领入门1一、控制器外观介绍在NX100 控制箱正面,有主电源开关和门锁装置。
紧急停止开关装置在控制箱门的右上方，教导盒则是悬挂在急停按钮下方的挂钩上。
2二、示教程序编辑器外观介绍3无压扣时:伺服停止按压第 1 段:伺服启动 按压第 2 段:伺服跳脱三、示教程序编辑器工作状态区(右上方) 教导盒屏幕是由 6.5 英寸的彩色线试器构成。
屏幕上主要的 5 个区域:泛用显示区、功能菜单区、人机介面区、主功能菜单区以及状态显示区。
可 以用[区域切换]键来控制光标在这些区域中切换，也可以从触控式按键中切换选择。
4四、工作状态区控制相关数据1.控制轴组:显示目前所控制的轴是多台机器人中的一台，或是外部轴组。
2.手动操作座标系统:显示目前所使用的座标系统。
按下[COORD(座标)]可进行座标系统的切换。
5 3.手动速度:显示目前所选择的手动速度。
4.安全管理:依操作人员等级区分。
5.运转循环方式:显示目前操作循环方式。
6.系统状态:显示目前系统状态(STOP、HOLD、ESTOP、ALARM、RUN)6 7.换页8.人机介面显示区9.功能菜单区:使用功能菜单区可以进行程序编辑、程序管理等功能。
五、机器人手动操作轴座标(关节)运动方式手动操作机器人时，按压[COORD(座标)]键用来切换选择的座标系统 有五种座标系统(关节座标、直角座标、圆柱基标、工具座标、使用者座标)可供教导时使用，7六、机器人手动操作直角座标运动方式8七、机器人自动运行轨迹运动选择方式选择示教盘下方运动方式键(插补方式)切换4 种功能选项，程式选写前，先决定执行者教示时機器人之运动模式(插补方式)押下教示盘COORD 座标系选择。
追踪功能轨迹运动方式切换可按转换键与运动模式(插补方式)同时安压进行功能切换.1、MOVL 直线插补运行(mm/sec) :控制机器人以直线运行移动，通常被用于机器人在定点物品作业区间进行工作时，轨迹运行指定运动方式。
机器人操作培训资料
超
示教机器人
越
期
望
Beyond Expectation FRAMES设置/示教机器人
1）将TP开关置于TECH模式、再按下伺服准备开关， 2）按下DEADMAN键的同时，按示教键开始机器人示教。DEADMAN键和示教键的任何一个松开， 机器人就会停止运动 注意：示教机器人人前，请确认工作区域内没有人。
SIASUN - 3
超
全球主要机器人介绍： 全球主要机器人介绍：
越
期
望
Beyond Expectation
机器人介绍
FANUC
SIASUN - 4
超
全球主要机器人介绍： 全球主要机器人介绍：
越
期
望
Beyond Expectation
机器人介绍
威猛Wittmann 威猛Wittmann
OTC 川崎Kawasaki 川崎Kawasaki 松下Panasonic 史陶比尔Stabil 阿德普拉Adept 雅玛哈Yamaha 本田Honda 精锐APEX 海儿Haier
超
越
期
望
Beyond Expectation
机器人培训
超
越
期
望
Beyond Expectation
SIASUN - 1
超
越
期
望
Beyond Expectation
目录
一、机器人介绍 二、机器人系统构成 三、机器人主要用途及参数 四、FRAMES设置\示教机器人 五、机器人指令介绍\程序结构 六、原点\文件的输入输出 七、集成有ROBOT的工业自动化系统概述
SIASUN - 10
超
机器人的主要用途 Spot welding Robot
机器人培训教材
R-j3iB
1）手部负重 （夹具+工件<165kg）
一、机器人
3、特色功能
高性能碰撞检测机器最多能控制40根轴，最多可控制5个组，每个组 最多可控制9根轴。每个组的操作是相互独立的。 第一个组最多可加3根轴（除了机器人的6根轴） 附加轴有以下两种类型 1）外部轴控制时与机器人的运动无关，只能在关节运动 2）内部轴直线运动或圆弧运动时，和机器人一起控制
功能
功能菜单（ 功能菜单（FCTN） ）
项目 ABORT Disable FWD/BWD CHANGE GROUP TOG SUB GROUP TOG WRIST GROUP RELEASE WAIT QUICK/FULL MENUS SAVE PRINT SCREEN PRINT UNSIM ALL I/O CYCLE POWER ENABLE HMI MENUE 强制中断正在执行或暂停的程序 使用TP执行程序时，选择FWD / BWD是否有效 改变组（只有多组被设置时才会显示） 在机器人标准轴和附加轴之间选择示教对象 案后显示W/World（腕关节点动方式） 跳过正在执行的等待语句，并暂停在下一语句处 在快速菜单和完整菜单之间选择（限制编程） 保存当前屏幕中相关的数据到软盘中 打印当前屏幕并保存到记忆卡中 打印当前屏幕的数据 取消所有I/O信号的仿真设置 重新启动（Power On/Off） 用来选择当按住MENUS键时，是否需要显示菜单 功能
n： J
运动类型： J：Joint L:Linear C:Circular
@
P[i]
j%
FINE
终止类型： FINE CNT
ACC100
位置数据类型： P[i]：一般位置 PR[i]:位置寄存器
机器人基本操作培训
控制器TP(Teach Pendant)工作原理：焊接机器人是工业机器人的一种，其基本工作原理是示教再现，即由用户导引机器人，一步步按实际任务操作一遍，机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数、焊接参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。
完成示教后，只需给机器人一个起动命令，将精确地按示教动作，一步步完成全部操作，实现示教与再现。
1．TP的作用⑴点动机器人⑵编写机器人程序⑶试运行程序⑷生产运行⑸查阅机器人的状态（I/O 设置，位置，焊接电流）2．TP面板上的键Status Inicators（状态指示灯）：指示系统状态。
ON/OFF Switch（开关）：与 DEADMAN 开关一起启动或禁止机器人运动。
PREV：显示上一屏幕。
SHIFT key（键）：与其它键一起执行特定功能。
MENUS key（键）：使用该键显示屏幕菜单。
SELECT key（键）：使用该键选择程序。
Cursor keys（光标键）：使用这些键移动光标。
STEP key（键）：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。
RESET key（键）：使用这个键清除告警。
BACK SPACE key（键）：：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。
ITEM key（键）：使用这个键选择它所代表的项。
ENTER key（键）：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。
POSN key（键）：使用该键显示位置数据。
ALARMS key（键）：使用该键显示告警屏幕。
QUEUE key（键）：使用该键显示任务队列屏幕。
APPL INST key（键）：使用该键显示测试循环屏幕。
SATUS key（键）：使用该键显示状态屏幕。
MOVE MENU key（键）：使用该键来显示运动菜单屏幕。
MAN FCTNS key（键）：使用该键来显示手动功能屏幕。
Jog Speed keys（键）：使用这些键来调节机器人的手动操作速度。
COORD key（坐标系键）：使用该键来选择手动操作坐标系。
机器人培训资料
在电子设备制造领域，工业机器人用于组装、检 查、包装等环节，实现高效、精准的生产。
塑料制品生产
通过使用工业机器人，可以实现塑料制品的生产 自动化，提高生产效率和降低成本。
服务机器人应用
酒店服务
服务机器人作为前台接待员，为客人提供入住、退房等服务，提 高了酒店的服务质量和效率。
医疗护理
服务机器人在医疗领域协助医生进行手术操作，减轻医护人员的 工作负担，提高医疗水平。
日益增长的需求。
03
机器人技术成本
随着机器人技术的不断发展，成本将逐渐降低，更多的企业和个人将
有能力购买和使用机器人。
机器人伦理与法规问题
隐私和安全
随着机器人在各个领域的广泛应用，隐私和安全问题将 日益突出，需要制定相应的法规和技术措施来保护个人 和企业的隐私和安全。
就业和社会影响
机器人的普及将可能导致一些岗位的消失和就业机会的 减少，需要制定相应的政策和措施来促进就业机会的增 加和社会福利的改善。
机器人编程与控制
机器人编程语言
基于C/Java的编程语言
C和Java是机器人开发中常用的编程语言，它们具有良好的通用性和可移植性。
基于Python的编程语言
Python作为一种简洁易学的编程语言，在机器人开发领域得到广泛应用，其丰富的库和模块也方便了开发者的使用。
基于ROS的编程语言
ROS（Robot Operating System）是一种开源的机器人操作系统，它提供了多种编程语言接口，包括C、Python和Java 等。
《机器人编程实战》
该书籍由机械工业出版社出版，通过丰富的实例介绍了机器人编 程的技巧和方法。
OpenCV库
OpenCV是一个开源的计算机视觉库，提供了多种图像处理和分 析的工具，可用于机器人的视觉感知和导航。
机器人培训教材(基础知识篇)
1、机器人简介
插补、圆弧插补等，为示教编程用； 2. 运动功能键：如X±移动、Y ±移动、Z ±移动、1～6关节±转动
等，为操纵机器人示教用； 3.参数设定键：如各轴速度设定、焊接参数设定、摆动参数设定等；
4. f 特殊功能键：根据功能键所对应的相应功能菜单，从而打开各种 不同的子菜单，并确定相应不同的控制功能。
1、机器人简介
二十世纪末期，世界各国的工业尤其是制造业为达到提高劳动生 产率，增加生产产量，主要依靠机器人，而不是增加就业人数。据国 际机器人联合会（IFR）1995年统计，机器人的销售增长较快，1995 年比1994年增长了22%。1995年到1998年世界机器人销售的平均增长 率为19%，到2000年，世界机器人的安装总数增加到了100万台。从应 用领域来看，机器人主要集中在制造业的焊接、装配、机加工、电子、 精密机械等领域。随着机器人的普及应用，工业机器人技术也取得较 快发展。21世纪的制造业已进入一个新的阶段，由面向市场多变生产 转向面向顾客生产，敏捷制造企业（AGIENT ENTERPRISE）将是未 来企业的主导模式，以机器人为核心的可重组的加工和装配系统，已 成为工业机器人和敏捷制造业的重要发展方向。
1、机器人简介
1.6 机器人的主要性能参数
1．安装形式:包括落地式安装、墙壁式安装和倒挂式安装等几种； 2．控制轴数:2轴、3轴、4轴、5轴、6轴、7轴等多种； 3．最大有效载荷:根据手臂承载能力选择不同载荷能力的机器人； 4．重复定位精度:±0.01mm； 5．驱动系统:气动、液压、直流伺服系统、交流伺服系统等等； 6．位置反馈类型:绝对编码器和增量式编码器； 7．手臂移动范围:决定机器人运动空间； 8．各轴移动速度:决定机器人工作效率。
机器人基础知识的培训
v 示教盘熟悉 v 各轴操作键操作 v 各状态转变操作
机器人基础知识的培训
人机界面显示区域：
输入缓冲行
显示输入的结构
输入行
系统提示行
显示输入的数值（只有当输入数值是必 须时才显示）
显示出错的信息和提示以便于输入。`如果在输入时出现错 误，错误提示将优先被给出。当你连续输入数据时，如果 显示信息的长度超过一行则将以滚屏的形式给出。
每块显示内容都有自己独立的标题，标题显 示在主显示区域的左上部。
显 示 标 题
机器人基础知识的培训
状态显示：
状态显示区域显示了控制的不同状态。显示的内容将会因控制 器模式（运行/示教）而变化。
当前操作的轴组 移动坐标系统 机器人移动速度
翻页 执行状态 循环模式
机器人基础知识的培训
操作坐标系统 ： 轴节坐标系 直角坐标系 圆柱坐标系 工具坐标系 用户坐标系
（2） 接通伺服电源。
◆ 再现模式情况下： 直接按下此键，伺服电源接通。
机器人基础知识的培训
◆ 示教模式情况下：
按下示教盘上的Servo On Ready键；
按下示教盘上的Teach Lock键； 握紧示教盘后的安全开关。
机器人基础知识的培训
3. 机器人坐标系说明
（1）机器人外部轴（含基座轴和工装轴）
光标键
1.2 示教盘
安全开关
在后侧， 握住 时，伺服电源 接通。
状态区域
翻页键 选择键 区域键 手动速度键 轴操作键
回车键
插补方式健
数值键/专用健
机器人基础知识的培训
急停键
按下时，切断伺服电源；顺时针旋转，急停解除。
安全开关 按下时，接通伺服电源；前提是Servo On Ready 必须为亮。
机器人操作培训说明书完整版
S4C IRB 基本操作培训教材目录1、培训教材介绍2 、机器人系统安全及环境保护3 、机器人综述4、机器人启动5、用窗口进行工作6 、手动操作机器人7、机器人自动生产8、编程与测试9 、输入与输出10 、系统备份与冷启动11 、机器人保养检查表附录1 、机器人安全控制链附录 2 、定义工具中心点附录 3 、文件管理1 、培训教材介绍本教材解释ABB 机器人的基本操作、运行。
你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。
各章互相间有一定联系。
因此应该按他们在书中的顺序阅读。
借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。
此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。
机器人的控制柜有两种型号。
一种小，一种大。
本教材选用小型号的控制柜表示。
大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。
请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。
其他的方法和更详细的信息看下列手册。
《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言此手册是操作员和程序编制员的参照手册。
《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。
如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。
2、机器人系统安全及环境保护机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。
无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。
只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。
请严格注意。
以下的安全守则必须遵守。
万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。
急停开关（E-Stop ）不允许被短接。
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
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S-500i S-900i
S-900i
2、机器人的主要参数
1)手部负重 2)运动轴数 3)2,3轴负重 4)运动范围 5)安装方式 6)重复定位精度 7)最大运动速度
3、机器人的安装环境
1)环境温度:0-45摄氏度 2)环境湿度:普通:75%RH 短时间:85%（一个月之内） 3)振动:≤0.5G(4.9M/s2)
其他辅助设备： 1、机器人底座（自带， 外购） 2、连接电缆 3、变压器（自带、外 购） 4、附加轴、视觉系统 等
SIASUN - 6
超
越
期
望
Beyond Expectation 机器人系统构成/硬件
1、机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环 节每一个结合处是一个关节点或坐标系 ，一般为6轴机器 人，也有2-5轴机器人。
SIASUN - 14
高速键
超
示教机器人
越
期
望
Beyond Expectation FRAMES设置/示教机器人
1）将TP开关置于TECH模式、再按下伺服准备开关， 2）按下DEADMAN键的同时，按示教键开始机器人示教。DEADMAN键和示教键的任何一个松开， 机器人就会停止运动 注意：示教机器人人前，请确认工作区域内没有人。
SIASUN - 2
超
越
期ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
望
Beyond Expectation
机器人介绍
自从20世纪60年代初人类创造了第一台工业机器人以后，机器人就显 示出它极大的生命力，在短短40多年的时间中，机器人技术得到了迅速的 发展，工业机器人已在工业发达国家的生产中得到了广泛的应用。目前， 工业机器人已广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子 电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域中。在 工业生产中，弧焊机器人、点焊机器人、分配机器人、装配机器人、喷漆 机器人及搬运机器人等工业机器人都已被大量采用。 随着科学与技术的发展，工业机器人的应用领域也不断扩大。目前， 工业机器人不仅应用于传统制造业如采矿、冶金、石油、化学、船舶等领 域，同时也已开始扩大到核能、航空、航天、医药、生化等高科技领域以 及家庭清洁、医疗康复等服务业领域中。如，水下机器人、抛光机器人、 打毛刺机器人、擦玻璃机器人、高压线作业机器人、服装裁剪机器人、制 衣机器人、管道机器人等特种机器人以及扫雷机器人、作战机器人、侦察 机器人、哨兵机器人、排雷机器人、布雷机器人等军用机器人都广泛应用 于各行各业。而且，随着人类生活水平的提高及文化生活的日益丰富多彩， 未来各种专业服务机器人和家庭用消费机器人将不断贴近人类生活，其市 场将繁荣兴旺。
Material handling and Palletizing Robot
Deburring Robot
Arc welding Robot
S430i F-200i M-710i/iW S-900I
LR Mate100i ARC Mate 50i/iL ARC Mate100i F-200i M-710i/iW
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Beyond Expectation
机器人培训
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Beyond Expectation
SIASUN - 1
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Beyond Expectation
目录
一、机器人介绍 二、机器人系统构成 三、机器人主要用途及参数
四、FRAMES设置\示教机器人
五、机器人指令介绍\程序结构 六、原点\文件的输入输出 七、集成有ROBOT的工业自动化系统概述
3、Teach pendant
1）点动机器人 2）编写机器人程序 3）试运行程序 4）生产运行
2、控制器
电源接通单元 控制电源 轴控制基板 CPU单元 焊接基板 输入输出单元
SIASUN - 7
5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置
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Beyond Expectation 机器人系统构成/硬件
对于示教程序可以用MOTOSIMEG软件标定
对于内置PLC程序可以直接用文本编辑（*.lst）或MOTOMAN专用梯形图编辑软件 3、模拟软件：MOTOSIMEG
SIASUN - 10
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机器人的主要用途 Spot welding Robot
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Beyond Expectation 机器人型号、用途、参数
是一个不可设置的缺省坐标系。其原点是用户坐标系，位于机器人内预先定义的位置。 是直角坐标系，TCP位于其原点。 是程序中记录的所有位置的参考坐标系，用户可于任何地方定义该坐标系。 是为控制点动控制而设的坐标系。
直角坐标系
用户坐标系
1）可于任何位置最多有24个用户坐标系。
三点法：ORG/XX/XY 其中ORG/XX两点要准确示教
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二、特殊应用指令
1、弧焊指令
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Beyond Expectation
机器人指令介绍
ARCON/ARCOF/VWELD/AWELD/ARCSET/WVON/WVOF/ARCCTS/ARCCTE/ 2、搬运指令
HAND/HSEN
3、操作指令 CUNCL/SPOT/STROKE/STRWAIT/ 4、一般运用指令 TOOLON/TOOLOF
LR Mate100i LR Mate200i/il
LR Mate100i LR Mate200i/il
M-6i M410I/iw
F-200i M-710i/iW S430i
M-16i/iL
M-6i
F-200i/iL M-710i/iW S430i
M-16i/iL
Assembling Robot
ARC Mate120i/iL
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示教机器人 示教坐标
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Beyond Expectation FRAMES设置/示教机器人
按TP上的
键进行选择 ·
关节坐标
直角坐标（包含用户 坐标，工具坐标）
圆柱坐标
或者按住【转换】＋【坐标】键选择用户自己建立的坐标系
设置示教速度 示教速度键
手动速度有4个等级 (低、中、高和微动)。 每按一次 [高] ，速度按以下顺序变化： “微动” ������ “ 低” ������ “中” ������ “高” 手动操作时，按住轴操作键中的一键再按此键，此 时，机器人可快速移动
LR Mate100i LR Mate200i/il M-6i 710i/iW F-200i/iL M-16i/iL M-
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机器人坐标系
直角坐标系 Tool Frame（工具坐标系） User Frame（用户坐标系） 关节坐标系
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Beyond Expectation FRAMES设置/示教机器人
系统默认工具坐标系
缺省设定的工具坐标系的原点 位于机器人T轴的法兰上。根据 需要把工具坐标系的原点移到 工作的位置和方向上，该位置 叫工具中心点TCP（Tool Center Point）。
用户设置工具坐标系
工具坐标系的所有测量都 是相对于TCP的，用户最多 可以设置24个工具坐标系。 设置方法 五点法+手动输入法
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机器人坐标系
World Frame（通用坐标系） Tool Frame（工具坐标系） User Frame（用户坐标系） JOINT Frame（点动坐标系）
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Beyond Expectation FRAMES设置/示教机器人
是一个不可设置的缺省坐标系。其原点是用户坐标系和点动坐标系的参考位置。 是直角坐标系，TCP位于其原点。默认的Tool Frames TCP位于法兰盘中心点 是程序中记录的所有位置的参考坐标系，用户可于任何地方定义该坐标系。 每个关节活动。
SIASUN - 3
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全球主要机器人介绍：
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Beyond Expectation
机器人介绍
FANUC
SIASUN - 4
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全球主要机器人介绍：
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Beyond Expectation
机器人介绍
威猛Wittmann
川崎Kawasaki
OTC
松下Panasonic 史陶比尔Stabil 阿德普拉Adept 雅玛哈Yamaha 本田Honda 精锐APEX 海儿Haier
TP开关 置示教 模式
对于直角和TOOL坐标系
法兰盘中心点沿着X方向移动
If you compress the DEADMAN switch fully, robot motion will not be allowed and an error occurs. This is the same as when the DEADMAN switch is released. To clear the error, press the DEADMAN switch in the center position and press CLEAR 对于JOINT坐标系
1：顺序结构
start
2：分支结构
start
3：循环结构
start
end
end
end
另外：子程序调用、嵌套调用、递归调用、中断等等
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用户变量 数据形式
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Beyond Expectation
变量
变量号 (个数 ) B000至 B099 (100)