mpu6050寄存器详解文档
自己整理的MPU6050中文资料
《自己整理的MPU6050中文资料》一、MPU6050简介MPU6050是一款集成了加速度计和陀螺仪的六轴运动处理传感器。
它采用小巧的封装，具有高精度、低功耗的特点，广泛应用于无人机、智能穿戴设备、智能手机等领域。
通过测量物体在三维空间中的加速度和角速度，MPU6050可以帮助我们实现对运动状态的实时监测和分析。
二、MPU6050核心特点1. 六轴运动处理：MPU6050将加速度计和陀螺仪集成在一个芯片上，实现六轴运动处理。
2. 数字输出：采用数字输出接口，方便与微控制器（如Arduino、STM32等）进行通信。
3. 高精度：加速度计精度为±16g，陀螺仪精度为±2000°/s，满足大多数应用场景的需求。
4. 低功耗：在低功耗模式下，功耗仅为5μA，适用于长时间运行的设备。
5. 小巧封装：采用QFN封装，尺寸仅为4mm×4mm×0.9mm，便于集成到各种产品中。
6. 宽工作电压范围：2.5V至3.5V，适应不同电压需求的场景。
三、MPU6050应用场景1. 无人机：通过MPU6050实时监测飞行器的姿态，实现自主悬停、定高、平稳飞行等功能。
2. 智能穿戴设备：监测用户运动状态，如步数、步频、跌倒检测等，为健康管理提供数据支持。
3. 智能手机：辅机实现重力感应、游戏控制等功能。
4. VR/AR设备：实时监测头部姿态，为虚拟现实体验提供精准的交互。
5. 车载导航：辅助车辆进行姿态检测，提高导航精度。
6. 工业自动化：用于监测设备运行状态，实现故障预警和自动调节。
四、MPU6050接口说明1. SDA：I2C数据线，用于与微控制器通信。
2. SCL：I2C时钟线，与SDA配合实现数据传输。
3. AD0：I2C地址选择线，通过改变AD0的电平，可以设置MPU6050的I2C地址。
4. INT：中断输出，当MPU6050检测到特定事件时，通过INT脚输出中断信号。
MPU6050教程
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页共10页MPU6050教程1.1MPU6050简介如果你想玩四轴，想搞什么空中鼠标，平衡车等待，那么MPU6050真的是太强大了，能做很多东西。
玩MPU6050的步骤：1.学习I2C ，I2C 就是MPU6050传送数据到单片机的一种协议，类似于USB ，当然USB 还是比较有难度的。
2.了解MPU6050相关寄存器，有中文版本的，一边学一边看例程就可以获取数据了。
3.把获取的数据进行各种处理。
1.2IIC 简介IIC 可以去看下我们野火相关的教程，在这里只是简单地介绍下，先看下我们的书或者教程，从EEPROM 里面写入和读取数据，因为EEPROM 写入和读取数据也是根据I2C 协议来的。
I2C 有分软件和硬件，软件就你通过对I2C 的时钟线和数据线，可能你不知道时钟线和数据线，那还是先去学I2C 的基础教程。
软件模拟I2C 就是根据下面的图然后再适当的时候给时钟线和数据线高低，具体可以看I2C 的协议见图1-1。
图1-1IIC 起始字节时序图这部分学习的诀窍就是：先写下I2C通讯的一个环节就好了，比如起始字节，其他的也是大同小异，直接上网找例程就好了，想要用软件模拟出全部的时序当然也可以。
还有一个方式可以用I2C读写数据，就是硬件I2C，硬件I2C就是单片机内部的电路，可以将I2C的时序用硬件电路搞出来，这样子你读写数据就方便很多了。
STM32硬件I2C可以去看我们野火的教程。
1.3读取MPU6050原始数据我们先来认识下MPU6050的硬件，这是MPU6050模块的图片，注意是模块，中间那个才是MPU6050，只有MPU6050是不够的，还要有一些外围电路才行，这就跟51芯片跟最小系统的区别一样。
图1-2MPU6050模块正面图1-3MPU6050模块背面管脚名称说明VCC 3.3-5V（内部有稳压芯片）GND地线SCL MPU6050作为从机时IIC时钟线SDA MPU6050作为从机时IIC数据线XCL MPU6050作为主机时IIC时钟线XDA MPU6050作为主机时IIC数据线AD0地址管脚，该管脚决定了IIC地址的最低一位INT中断引脚这里重点讲解AD0的作用，I2C通讯中从机是要有地址的，以区别多个从机。
MPU6050原始数据分析
MPU6050原始数据分析MPU6050是一款六轴陀螺仪和加速度计组合传感器，它可以提供三个轴向的陀螺仪数据和加速度计数据。
这些原始数据可以用于各种应用，如姿态控制、运动追踪、手势识别等。
在本文中，我们将对MPU6050的原始数据进行分析。
首先我们需要明确MPU6050的数据格式。
陀螺仪数据和加速度计数据分别以三个轴的形式提供，每个轴的数据以16位的补码形式表示。
陀螺仪数据的单位是°/s，加速度计数据的单位是g。
在进行实际数据分析之前，我们需要对MPU6050进行初始化。
初始化过程中我们需要设置陀螺仪和加速度计的量程范围（即测量范围）。
量程范围是指传感器可以测量的最大值和最小值，通常有多种可选范围。
选择适合实际应用需求的量程范围可以提高数据精度。
接下来，我们可以开始对MPU6050的原始数据进行分析了。
首先，我们可以通过读取MPU6050的寄存器来获取原始数据。
例如，通过读取寄存器0x3B和0x43，可以获取加速度计和陀螺仪的原始数据。
读取到的原始数据可以通过一些计算公式转换为实际的物理量。
例如，陀螺仪的原始数据可以通过下述公式转换为角速度（单位：°/s）：其中，raw_x 是陀螺仪对应轴的原始数据，sensitivity 是陀螺仪的灵敏度，取决于量程范围。
同样地，加速度计的原始数据可以通过下述公式转换为加速度（单位：g）：其中，raw_x 是加速度计对应轴的原始数据，sensitivity 是加速度计的灵敏度，取决于量程范围。
通过将原始数据转换为实际的物理量，我们可以更方便地进行后续的数据分析。
例如，我们可以计算加速度计的模长来判断物体的静止状态或运动状态。
加速度计的模长可以通过下述公式计算：accel_magnitude = sqrt(accel_x^2 + accel_y^2 + accel_z^2)其中，accel_x、accel_y 和 accel_z 分别是三个轴向的加速度计数据。
MPU6050寄存器操作
MPU6050寄存器操作MPU6050的寄存器地址由一个7位的二进制数字表示，最高位为0表示读操作，为1表示写操作。
在进行寄存器操作之前，需要先向MPU6050的I2C地址发送START信号，然后发送要读写的寄存器地址，再发送ACK信号。
下面是一些常用的MPU6050寄存器及其功能说明：1.SMPLRT_DIV寄存器（采样频率分频器）：用于配置采样频率，通过设置寄存器的值，可以调整采样频率的分频比。
2. Gyro Config寄存器（陀螺仪配置）：用于配置陀螺仪的量程和滤波器。
通过设置寄存器的值，可以选择陀螺仪的量程范围和滤波器带宽。
3. Accelerometer Config寄存器（加速度计配置）：用于配置加速度计的量程和滤波器。
通过设置寄存器的值，可以选择加速度计的量程范围和滤波器带宽。
4.PWR_MGMT_1寄存器（电源管理）：用于控制MPU6050的电源管理，包括选择时钟源、休眠模式等。
通过设置寄存器的值，可以控制MPU6050的电源状态。
5.FIFO寄存器（数据缓冲区）：MPU6050内部有一个FIFO缓冲区，用于存储传感器的原始数据。
通过读写FIFO寄存器，可以实现对传感器数据的存取。
在进行MPU6050寄存器操作时1.寄存器操作需要使用I2C总线进行通信，需要先初始化I2C接口，并设置MPU6050的I2C地址。
2.在进行寄存器写操作时，需要先向MPU6050发送START信号，然后发送写操作的寄存器地址及要写入的数据，最后发送STOP信号。
3.在进行寄存器读操作时，需要先向MPU6050发送START信号，然后发送读操作的寄存器地址和MPU6050的I2C地址，再发送ACK信号。
接着读取MPU6050返回的数据，最后发送STOP信号。
4.在进行寄存器操作时，需要根据MPU6050的数据手册来确定寄存器地址和相关配置值的含义和取值范围。
使用MPU6050时，可以通过对寄存器的配置来满足不同的应用需求。
MPU6050传感器总结
MPU6050传感器总结MPU6050整合了三轴加速度器和三轴陀螺仪，支持IIC和SPI总线通讯方式。
其内置16位的AD转换器，其加速度和角速度测量范围可编程。
角速度测量范围为±250, ±500, ±1000, 和±2000°/sec，加速度的测量范围±2g, ±4g, ±8g, and ±16g.输出值为16位数值的补码。
从机地址0XD0一、传感器寄存器的配置过程1.启动传感器2.设置陀螺仪采样频率3.设置低通滤波器频率4.设置陀螺仪自检测和测量范围5.设置加速度自检测、测量范围和高通滤波器频率6.读转换结果二、主要寄存器介绍名称地址功能PWR_MGMT_1 0X6B 启动传感器SMPLRI_DIV 0X19 设置陀螺仪采样频率CONFIG 0X1A 设置低通滤波器频率GYRO_CONFIG 0X1B 设置陀螺仪自检测和测量范围ACCEL_CONFIG 0X1C 设置加速度自检测、测量范围和高通滤波器频率ACCEL_XOUT_H 0X3B 存放X轴加速度的高8位ACCEL_XOUT_L 0X3C 存放X轴加速度的低8位ACCEL_YOUT_H 0X3D 存放Y轴加速度的高8位ACCEL_YOUT_L 0X3E 存放Y轴加速度的低8位ACCEL_ZOUT_H 0X3F 存放Z轴加速度的高8位ACCEL_ZOUT_L 0X40 存放Z轴加速度的低8位TEMP_OUT_H 0X41 存放温度高8位TEMP_OUT_L 0X42 存放温度低8位GYRO_XOUT_H 0X43 存放X轴角速度的高8位GYRO_XOUT_L 0X44 存放X轴角速度的低8位GYRO_YOUT_H 0X45 存放Y轴角速度的高8位GYRO_YOUT_L 0X46 存放Y轴角速度的低8位GYRO_ZOUT_H 0X47 存放Z轴角速度的高8位GYRO_ZOUT_L 0X48 存放Z轴角速度的低8位三、控制器控制字的设置1.PWR_MGMT_1写0X00给寄存器PWR_MGMT_1完成传感器的启动(为固定模式)2.SMPLRI_DIVBit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0SMPLRT_DIV[7:0]陀螺仪采样频率= 陀螺仪输出速度/ (1 + SMPLRT_DIV)当低通滤波器不使能时即（DLPF_CFG = 0 or 7）,陀螺仪输出速度= 8kHz。
MPU6050教程
MPU6050教程MPU6050是一款常用的惯性测量单元（IMU）模块，内集成3轴加速度计和3轴陀螺仪。
它能够测量物体在三个维度上的加速度和角速度，被广泛应用于无人机、机器人和虚拟现实等领域。
在本篇教程中，我们将介绍如何使用MPU6050模块进行数据采集和传输。
一、MPU6050模块的硬件连接要使用MPU6050模块，首先需要将其与其他硬件设备连接起来。
MPU6050通过I2C总线与单片机或其他主控设备通信。
连接时，将MPU6050的SDA引脚连接到单片机的SDA引脚，以及将MPU6050的SCL引脚连接到单片机的SCL引脚。
同时，还需要为MPU6050提供电源，将模块的VCC引脚连接到3.3V电源，将GND引脚连接到地。
二、MPU6050模块的软件配置```#include <Wire.h>#include <MPU6050.h>void setuWire.begin(;mpu.initialize(;```三、读取MPU6050的数据一旦完成了初始化，就可以读取MPU6050的数据了。
MPU6050中包含6个16位的寄存器，分别存储3轴加速度和3轴角速度的原始数据。
可以通过以下代码读取这些数据：```int16_t ax, ay, az; //加速度原始数据int16_t gx, gy, gz; //角速度原始数据void loompu.getAcceleration(&ax, &ay, &az);mpu.getRotation(&gx, &gy, &gz);```四、处理MPU6050的数据在读取了MPU6050的原始数据后，可以根据需要进行进一步处理。
比如，可以将原始数据转换为物体在各个维度上的实际加速度和角速度。
具体的转换方法可以参考MPU6050的数据手册或相关资料。
五、MPU6050数据的传输一旦完成了数据的处理，就可以将其传输给其他设备或进行存储了。
笔记——MPU6050初始化配置
最近接触MPU6050，下面对6050初始化配置做一点总结，如有错误还望不吝赐教。
检验IIC底层：在初始化MPU6050前，先确定单片机与MPU6050通信是否正常，根据手册MPU6050采用的是400kbit/s的IIC。
验证IIC底层的方法：读取寄存器117（WHO_AM_I）的值，也就是读取MPU6050的器件地址，默认0x68。
若能够读到0x68，说明你的IIC地层没什么问题。
当然了，读取MPU6050地址时，可以不用对MPU6050进行任何配置，只要给器件供电就行了。
此时，MPU6050上电默认时钟是内部8MHz振荡器。
MPU6050初始化配置：借鉴网上资料，有关MPU6050的基本配置的几个寄存器为：寄存器25 –Sample Rate Divider （SMPRT_DIV）：配置陀螺仪输出分频寄存器26 –Configuration （CONFIG）：配置数字低通滤波器寄存器27 –Gyroscope Configuration （GYRO_CONFIG）：配置陀螺仪满量程寄存器28 –Accelerometer Configuration （ACCEL_CONFIG）：加速度满量程寄存器107 –Power Management 1 （PWR_MGMT_1）：配置模式、时钟注意：第一步：解除休眠，进入工作模式，一定要延时等待上百毫秒，否则初始化不成功。
//另一个程序并没有设置延时第二步：配置好MPU6050时钟源，一般选择陀螺仪一个方向上的时钟源，以保证陀螺仪采集数据的精度。
第三步：选择加速度满量程、陀螺仪满量程，配置数字低通滤波器、陀螺仪输出分频。
简单配置完这几个寄存器，就可以读取MPU6050数据了，高级配置还请参考MPU6050的相关手册。
举例如下：i2cWrite(devAddr,MPU6050_RA_PWR_MGMT_1,0x00); //解除休眠delay_ms(200); /*解除休眠后的延时要上百毫秒，否则初始化不成功*/ //另一个程序并没有设置延时i2cWrite(devAddr,MPU6050_RA_PWR_MGMT_1,0x03); //选时钟i2cWrite(devAddr,MPU6050_RA_CONFIG,0x03); //加速度44hz滤波，陀螺仪42hz滤波i2cWrite(devAddr,MPU6050_RA_SMPLRT_DIV,0x00); //陀螺仪采样率，1khz效果不错i2cWrite(devAddr,MPU6050_RA_GYRO_CONFIG,0x18); //陀螺仪最大量程+-2000度每秒i2cWrite(devAddr,MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG,0x08); //加速度度最大量程+-4G。
MPU6050
MPU 6050一、第一部分MPU6050是什么？MPU6050它是全球首例整合性6轴运动处理组件，俗称的六轴陀螺仪（x y z三轴的倾斜角度和三轴方向的加速度）。
它集成了陀螺仪和加速度计于一体的芯片，它极大程度上免除了独立使用的陀螺仪和加速度计在时间上的误差，而且减少了占用PCB板的空间。
（图1为实物图）图1按照一般芯片的介绍，这里也要列出MPU6050的具体参数给大家：MPU-60X0对陀螺仪和加速度计分别用了三个16位的ADC，将其测量的模拟量转化为可输出的数字量。
为了精确跟踪快速和慢速的运动，传感器的测量范围都是用户可控的，陀螺仪可测范围为±250，±500，±1000，±2000°/秒（dps），加速度计可测范围为±2，±4，±8，±16g。
一个片上1024字节的FIFO，有助于降低系统功耗。
和所有设备寄存器之间的通信采用400kHz的I2C接口或1MHz的SPI 接口（SPI仅MPU-6000可用）。
对于需要高速传输的应用，对寄存器的读取和中断可用20MHz的SPI。
另外，片上还内嵌了一个温度传感器和在工作环境下仅有±1%变动的振荡器。
芯片尺寸4×4×0.9mm，采用QFN封装（无引线方形封装），可承受最大10000g的冲击，并有可编程的低通滤波器。
关于电源，MPU-60X0可支持VDD 范围2.5V±5%，3.0V±5%，或3.3V±5%。
另外MPU-6050还有一个VLOGIC引脚，用来为I2C输出提供逻辑电平。
VLOGIC电压可取1.8±5%或者VDD。
（图2为MPU6050三轴示意图。
）（本智能平衡小车融合Z轴和Y轴夹角实现小车平衡）图2二、第二部分 MPU6050模组实际使用简单讲解亚博智能平衡小车使用的是一款MPU6050模组（如下图3）图3MPU6050模块内部自带稳压电路，可兼容3.3V/5V的供电电压，采用先进的数字滤波技术，提高精度同时抑制了测量噪声。
MPU6050中文资料_姿态解算_原理
当我们单独把加速度计和陀螺仪组合使用时，要将两种功能模块组合在一起并做到精确控制并不容易。
这是采用MPU 6050则可以很可靠和精确的来完成开发。
相对来MPU6050除了比其他传感器便宜，在功能上也表现得更好。
MPU6050指定用于产生MPU-60X0采样率的陀螺仪输出速率的分频器。
传感器寄存器输出，FIFO输出和DMP采样都基于采样率。
采样率是通过将陀螺仪输出速率除以 SMPLRT_DIV 产生的：采样率=陀螺仪输出速率/（1 + SMPLRT_DIV）当DLPF禁用（DLPF_CFG = 0或7）时，陀螺仪输出速率= 8kHz，当DLPF使能时（见寄存器26）为1kHz。
注意：加速度计输出速率是1kHz。
这意味着对于大于1kHz的采样率，同一个加速度计采样可能会不止一次输出到FIFO，DMP和传感器寄存器。
该寄存器为陀螺仪和加速度计配置外部帧同步（FSYNC）引脚采样和数字低通滤波器（DLPF）设置。
连接到FSYNC引脚的外部信号可以通过配置 EXT_SYNC_SET 进行采样。
FSYNC 引脚的信号变化被锁存，以便捕获短闪光灯。
锁存的FSYNC信号将按照寄存器 25 中定义的采样速率进行采样。
采样后，锁存器将复位为当前的 FSYNC 信号状态。
根据下表，取样值将被报告在由 EXT_SYNC_SET 的值确定的传感器数据寄存器中的最低有效位的位置。
MPU6050用于触发陀螺仪自检并配置陀螺仪的满量程范围。
陀螺仪自检允许用户测试机械和电气部分陀螺仪。
每个陀螺仪轴的自检可通过控制该寄存器的XG_ST，YG_ST 和ZG_ST位来激活。
每个轴的自检可以独立进行，也可以同时进行。
当自检被激活时，车载电子装置将启动适当的传感器。
这种驱动将使传感器的检测质量移动一段相当于预先确定的科里奥利力的距离。
这种检测质量位移导致传感器输出发生变化，这反映在输出信号中。
输出信号用于观察自检响应。
自检响应定义如下：自检响应=启用自检的传感器输出 - 未启用自检的传感器输出每个陀螺仪轴的自检限制在MPU-6000 / MPU-6050产品规格文件。
MPU6050使用说明书V5
a[0] = (short(chrTemp[3]<<8|chrTemp[2]))/32768.0*16; a[1] = (short(chrTemp[5]<<8|chrTemp[4]))/32768.0*16; a[2] = (short(chrTemp[7]<<8|chrTemp[6]))/32768.0*16; T = (short(chrTemp[9]<<8|chrTemp[8]))/340.0+36.25; break; case 0x52: w[0] = (short(chrTemp[3]<<8|chrTemp[2]))/32768.0*2000; w[1] = (short(chrTemp[5]<<8|chrTemp[4]))/32768.0*2000; w[2] = (short(chrTemp[7]<<8|chrTemp[6]))/32768.0*2000; T = (short(chrTemp[9]<<8|chrTemp[8]))/340.0+36.25; break; case 0x53: Angle[0] = (short(chrTemp[3]<<8|chrTemp[2]))/32768.0*180; Angle[1] = (short(chrTemp[5]<<8|chrTemp[4]))/32768.0*180; Angle[2] = (short(chrTemp[7]<<8|chrTemp[6]))/32768.0*180; T = (short(chrTemp[9]<<8|chrTemp[8]))/340.0+36.25; printf("a = %4.3f\t%4.3f\t%4.3f\t\r\n",a[0],a[1],a[2]); printf("w = %4.3f\t%4.3f\t%4.3f\t\r\n",w[0],w[1],w[2]); printf("Angle = %4.2f\t%4.2f\t%4.2f\tT=%4.2f\r\n",Angle[0],Angle[1],Angle[2],T); break; } }
MPU6050芯片
摘要MPU6050是一种非常流行的空间运动传感器芯片，可以获取器件当前的三个加速度分量和三个旋转角速度。
由于其体积小巧，功能强大，精度较高，不仅被广泛应用于工业，同时也是航模爱好者的神器，被安装在各类飞行器上驰骋蓝天。
随着Arduino开发板的普及，许多朋友希望能够自己制作基于MPU6050的控制系统，但由于缺乏专业知识而难以上手。
此外，MPU6050的数据是有较大噪音的，若不进行滤波会对整个控制系统的精准确带来严重影响。
MPU6050芯片内自带了一个数据处理子模块DMP，已经内置了滤波算法，在许多应用中使用DMP输出的数据已经能够很好的满足要求。
本文将直接面对原始测量数据，从连线、芯片通信开始一步一步教你如何利用Arduino获取MPU6050的数据并进行卡尔曼滤波，最终获得稳定的系统运动状态。
一、Arduino与MPU-6050的通信为避免纠缠于电路细节，我们直接使用集成的MPU6050模块。
MPU6050的数据接口用的是I2C总线协议，因此我们需要Wire程序库的帮助来实现Arduino与MPU6050之间的通信。
请先确认你的Arduino编程环境中已安装Wire库。
Wire库的官方文档（/en/Reference）中指出：在UNO板子上，SDA接口对应的是A4引脚，SCL对应的是A5引脚。
MPU6050需要5V的电源，可由UNO板直接供电。
按照下图连线。
（紫色线是中断线，这里用不到，可以不接）MPU6050的数据写入和读出均通过其芯片内部的寄存器实现，这些寄存器的地址都是1个字节，也就是8位的寻址空间，其寄存器的详细列表说明书请点击下载：/Products/Mod1.1 将数据写入MPU-6050在每次向器件写入数据前要先打开Wire的传输模式，并指定器件的总线地址，MPU6050的总线地址是0x68（AD0引脚为高电平时地址为0x69）。
然后写入一个字节的寄存器起始地址，再写入任意长度的数据。
mpu6050dmp的用法 -回复
mpu6050dmp的用法-回复MPU6050DMP是一种集成了三轴加速度计、三轴陀螺仪和数字运动处理器（DMP）的微型惯性测量单元。
它采用了先进的传感器技术，可以实现高精度的姿态识别和运动检测。
本文将详细介绍MPU6050DMP的用法，并逐步回答与其相关的问题。
第一部分：MPU6050DMP的介绍1.1 MPU6050DMP的定义MPU6050DMP是一种集成了三轴加速度计、三轴陀螺仪和数字运动处理器的微型惯性测量单元。
它可以通过测量物体的加速度和角速度来获取物体的姿态和运动状态。
1.2 MPU6050DMP的特点MPU6050DMP具有以下特点：- 高精度：采用先进的传感器技术，可以实现高精度的数据测量和姿态识别。
- 低功耗：自带低功耗模式，可满足各种电源要求。
- 高集成度：集成了三轴加速度计、三轴陀螺仪和数字运动处理器，可以实现多项功能。
- 灵活性：支持SPI和I2C两种通信接口，可以适应不同的应用场景。
第二部分：MPU6050DMP的用法2.1 硬件接口连接要使用MPU6050DMP，首先需要将其与Arduino等控制板进行连接。
一般来说，MPU6050DMP通过I2C或SPI接口与控制板进行通信。
根据具体的使用需求，选择合适的接口进行连接，并确保连接正确无误。
2.2 初始化设置在开始使用MPU6050DMP之前，需要进行初始化设置。
初始化设置的内容包括配置传感器工作模式、选择测量范围、设置采样率等。
这些设置可以通过对MPU6050DMP内部的寄存器进行读写来完成。
2.3 数据读取和处理一旦MPU6050DMP完成了初始化设置，就可以开始读取传感器数据了。
MPU6050DMP提供了各种API函数，可以方便地读取加速度计和陀螺仪的原始数据。
读取到的数据可以用于计算物体的姿态、检测运动状态等。
2.4 姿态识别和运动检测MPU6050DMP内置了数字运动处理器（DMP），可以实现高级的姿态识别和运动检测功能。
MPU6050数据轻松分析
MPU6050数据轻松分析在进行MPU6050数据分析之前，首先需要了解它的输出格式。
MPU6050输出的数据包括三个加速度值（分别对应x、y和z轴）和三个角速度值（分别对应x、y和z轴）。
这些值通常以二进制补码形式存储在寄存器中。
通过读取MPU6050的寄存器，可以获取当前的加速度和角速度数值。
接下来我们将详细介绍如何解析这些数据，并进行相关的分析。
首先，将加速度和角速度的原始数据转换为实际数值。
MPU6050的测量范围可以通过寄存器进行设置。
比如，通过设置加速度计的寄存器可以将测量范围设定为±2g、±4g、±8g或±16g。
根据不同的选择，需要将原始数据进行按比例缩放，转换为实际的加速度数值。
类似地，对于陀螺仪，也需要根据设置的测量范围进行相应的转换。
将实际数值转换为物理量。
根据加速度和角速度的单位，可以将数值转换为相应的物理量。
例如，加速度的单位可以是m/s²，角速度的单位可以是rad/s。
通过乘以相应的比例因子即可完成转换。
对数据进行滤波和平均。
MPU6050输出的数据中可能存在一些噪声。
为了减小噪声的影响，可以对数据进行滤波处理。
常用的滤波方法包括移动平均滤波和卡尔曼滤波。
移动平均滤波通过取一定时间窗口内的数据平均值来减小噪声。
卡尔曼滤波则利用了加速度计和陀螺仪之间的关系，通过融合二者的数据来获得更精确的结果。
进行数据分析和处理。
得到了准确可靠的数据后，可以进行各种分析和处理。
例如，可以计算出物体的姿态角度、检测出物体的运动状态、实现手势识别等。
这些都需要根据具体的需求进行算法设计和实现。
在实际应用中，还可以将MPU6050的数据与其他传感器数据进行融合，以获取更全面和准确的信息。
例如，可以结合地磁传感器和气压计等其他传感器的数据，实现室内定位和导航功能。
总结起来，MPU6050的数据分析需要进行数据转换、滤波和平均、数据分析和处理等步骤。
mpu6050寄存器详解文档
详解MPU6050，用STM32读取原始数据，并相互融合算出俯仰角、翻滚角、偏航角1.MPU6050是什么？MPU6050是一个6轴运动处理组件，包含了3轴加速度和3轴陀螺仪。
MPU-6000为全球首例整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了大量的包装空间。
MPU-6000整合了3轴陀螺仪、3轴加速器，并含可藉由第二个I2C端口连接其他厂牌之加速器、磁力传感器、或其他传感器的数位运动处理(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎，由主要I2C端口以单一数据流的形式，向应用端输出完整的9轴融合演算技术InvenSense的运动处理资料库，可处理运动感测的复杂数据，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，并为应用开发提供架构化的API。
MPU-6000的角速度全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec (dps)，可准确追緃快速与慢速动作，并且，用户可程式控制的加速器全格感测范围为±2g、±4g±8g与±16g。
产品传输可透过最高至400kHz的I2C或最高达20MHz的SPI。
MPU-6000可在不同电压下工作，VDD供电电压介为2.5V±5%、3.0V±5%或3.3V±5%，逻辑接口VVDIO供电为1.8V± 5%。
MPU-6000的包装尺寸4x4x0.9mm(QFN)，在业界是革命性的尺寸。
其他的特征包含内建的温度感测器、包含在运作环境中仅有±1%变动的振荡器。
2.加速度传感器是干嘛用的？总而言这，加速度传感器，其实是力传感器。
用来检查上下左右前后哪几个面都受了多少力（包括重力），然后计算角度。
3.陀螺仪是干嘛用的？简而言之，陀螺仪就是角速度检测仪。
比如，一块板，以X轴为轴心，在一秒钟的时间转到了90度，那么它在X轴上的角速度就是 90度/秒（DPS, 角速度单位，Degree Per Second的缩写°/S ，体现了转动的快慢）4.MPU6050分辨率是多少？3轴加速度和3轴陀螺仪分别用了3个16位的ADC, 也就是说，加速度有3个16位ADC，其中每个轴使用了一个。
关于MPU6050的一些参数
这两天看了论坛里的关于MPU6050的帖子，自己回家照葫芦画瓢的也做了一些实验，关于如何和实际的姿态矫正联系起来还不太清楚，今天在看手册时，发现了"LSB/g"这个单位，不知道什么意思，后来经过多处查询，知道了这个单位的含义，在这里就作为学习笔记记录下来吧。
以MPU6050加速度测量值为例：当测量范围是±2g时，测量精度是16384LSB/g，这个参数的含义简单说就是当测量的加速值是1g（重力加速度）时，那么加速度的输出就是16384，这也就是为什么在程序中需要对加速度的原始数据除以16384。
那么为什么是16384呢，我们计算一下：16384*2=32768，32768*2=65536=2^16，MPU6050的ADC是16位的，所以不管测量范围多大，最终的输出范围都不会超过65535，所以测量范围越大，精度就越低。
下面计算一下测量范围是±16g时的精度：16*2/65536=0.00048828125，然后取倒数1/0.00048828125=2048，和手册上完全一样。
LSB/g是针对数字输出的传感器而言的。
陀螺仪加速度计MPU6050作者：nieyong陀螺仪陀螺仪，测量角速度，具有高动态特性，它是一个间接测量角度的器件。
它测量的是角度的导数，即角速度，要将角速度对时间积分才能得到角度。
陀螺仪就是内部有一个陀螺，它的轴由于陀螺效应始终与初始方向平行，这样就可以通过与初始方向的偏差计算出旋转方向和角度。
传感器MPU6050实际上是一个结构非常精密的芯片，内部包含超微小的陀螺。
如果这个世界是理想的，美好的，那我们的问题到此就解决了，从理论上讲只用陀螺仪是可以完成姿态导航的任务的。
只需要对3个轴的陀螺仪角速度进行积分，得到3个方向上的旋转角度，也就是姿态数据。
这也就是说的快速融合。
不过很遗憾，现实是残酷的，由于误差噪声等的存在，对陀螺仪积分并不能够得到完全准确的姿态，尤其是运转一段时间以后，积分误差的累加会让得到的姿态和实际的相差甚远。
关于MPU6050的一些参数
这两天看了论坛里的关于MPU6050的帖子，自己回家照葫芦画瓢的也做了一些实验，关于如何和实际的姿态矫正联系起来还不太清楚，今天在看手册时，发现了"LSB/g"这个单位，不知道什么意思，后来经过多处查询，知道了这个单位的含义，在这里就作为学习笔记记录下来吧。
以MPU6050加速度测量值为例：当测量范围是±2g时，测量精度是16384LSB/g，这个参数的含义简单说就是当测量的加速值是1g（重力加速度）时，那么加速度的输出就是16384，这也就是为什么在程序中需要对加速度的原始数据除以16384。
那么为什么是16384呢，我们计算一下：16384*2=32768，32768*2=65536=2^16，MPU6050的ADC是16位的，所以不管测量范围多大，最终的输出范围都不会超过65535，所以测量范围越大，精度就越低。
下面计算一下测量范围是±16g时的精度：16*2/65536=0.00048828125，然后取倒数1/0.00048828125=2048，和手册上完全一样。
LSB/g是针对数字输出的传感器而言的。
陀螺仪加速度计MPU6050作者：nieyong陀螺仪陀螺仪，测量角速度，具有高动态特性，它是一个间接测量角度的器件。
它测量的是角度的导数，即角速度，要将角速度对时间积分才能得到角度。
陀螺仪就是内部有一个陀螺，它的轴由于陀螺效应始终与初始方向平行，这样就可以通过与初始方向的偏差计算出旋转方向和角度。
传感器MPU6050实际上是一个结构非常精密的芯片，内部包含超微小的陀螺。
如果这个世界是理想的，美好的，那我们的问题到此就解决了，从理论上讲只用陀螺仪是可以完成姿态导航的任务的。
只需要对3个轴的陀螺仪角速度进行积分，得到3个方向上的旋转角度，也就是姿态数据。
这也就是说的快速融合。
不过很遗憾，现实是残酷的，由于误差噪声等的存在，对陀螺仪积分并不能够得到完全准确的姿态，尤其是运转一段时间以后，积分误差的累加会让得到的姿态和实际的相差甚远。
mpu6050中文数据手册 STM32F103CDE_DS_中文数据手册_V5
mpu6050中文数据手册STM32F103CDE_DS_中文数据手册_V5导读：就爱阅读网友为您分享以下“STM32F103CDE_DS_中文数据手册_V5”的资讯，希望对您有所帮助，感谢您对92to 的支持!STM32F103xC, STM32F103xD, STM32F103xE数据手册55.1电气特性测试条件除非特别说明，所有电压的都以VSS为基准。
5.1.1 最小和最大数值除非特别说明，在生产线上通过对100%的产品在环境温度TA=25°C和TA=TAmax下执行的测试(TAmax与选定的温度范围匹配)，所有最小和最大值将在最坏的环境温度、供电电压和时钟频率条件下得到保证。
在每个表格下方的注解中说明为通过综合评估、设计模拟和/或工艺特性得到的数据，不会在生产线上进行测试；在综合评估的基础上，最小和最大数值是通过样本测试后，取其平均值再加减三倍的标准分布(平均±3∑)得到。
5.1.2 典型数值除非特别说明，典型数据是基于TA=25°C和VDD=3.3V(2V ≤ VDD ≤ 3.3V电压范围)。
这些数据仅用于设计指导而未经测试。
典型的ADC精度数值是通过对一个标准的批次采样，在所有温度范围下测试得到，95%产品的误差小于等于给出的数值(平均±2∑)。
5.1.3 典型曲线除非特别说明，典型曲线仅用于设计指导而未经测试。
5.1.4 负载电容测量引脚参数时的负载条件示于图10中。
图10引脚的负载条件5.1.5 引脚输入电压引脚上输入电压的测量方式示于图11中。
图11引脚输入电压参照2009年3月STM32F103xCDE数据手册英文第5版（本译文仅供参考，如有翻译错误，请以英文原稿为准）29/87STM32F103xC, STM32F103xD, STM32F103xE数据手册5.1.6 供电方案图12供电方案注：上图中的4.7μF电容必须连接到VDD3。
MPU6050模块文档资料
MPU6050模块文档资料1、元件概述三轴陀螺仪：测试角速度的传感器，角速度全格感测范围为+250、+500、+1000与+2000°/ec（dp）当选择量程为+250dp的时候，将会得到分辨率为131LSB/（°/）也是就当载体在某+轴转动1dp，ADC将输出131.Mpu6050带有三个陀螺仪，每个陀螺仪负责检测相应轴的转动速度，也就是检测围绕各个轴转动的速度，像三轴的陀螺仪将同时检测某yz的旋转。
单纯用陀螺仪（角速度）求出角度，是最简单的方法这个模型的例子是：陀螺仪左转10度，对应鼠标向左移动100的距离。
三轴加速度传感器：是I2C接口的数字传感器，通过特定命令可以配置加速度的量程，并将内部ADC的转换结果读出来。
一个片上1024字节的FIFO，有助于降低系统功耗。
和所有设备寄存器之间的通信采用400kHz的I2C接口MPU-6050使用I2C或者SPI接口和芯片连接，并且总是作为从设备。
连接主设备的逻辑电平用VLOGIC引脚（MPU-6050）。
I2C的Slave地址的最低有效位（LSB）用Pin9（AD0）设置。
通过I2C接口读出来的转换结果ADC值，并不是以度每秒为单位，一般按一下公式进行转换Anglerate=ADCrate/灵敏度也就是说，mpu6050检测到模块正以约6度每秒的速度绕某轴（或者叫YZ平面上）旋转，ADC值并不都是正的，请注意，当出现负数时，意味着该设备从现有的正方向相反的方向旋转。
2、功能模块原理图3、元件引脚图这里重点讲解AD0的作用，I2C通讯中从机是要有地址的，以区别多个从机。
当AD0管脚接低电平的时候，从机地址是0某D0。
从MPU6050的寄存器中我们可以得到答案，MPU6050作为一个IIC从机设备的时候，有8位地址，高7位的地址是固定的，就是WHOAMI寄存器的默认——0某68，最低的一位是由AD0的连线决定的。
本方案中AD0接GND。
mpu6050姿态解算原始数据
Mpu6050姿态解算原始数据Mpu6050是一种六轴惯性测量单元（imu），可用于测量物体的姿态、加速度和角速度。
姿态解算是利用imu采集的原始数据，通过算法计算出物体的姿态信息，包括滚转角、俯仰角和偏航角。
在实际应用中，姿态解算可以用于飞行器、机器人、虚拟现实等领域。
Mpu6050姿态解算原始数据是实现姿态解算的基础，本文将介绍如何获取Mpu6050的原始数据，并简要说明姿态解算的算法原理。
一、Mpu6050原始数据获取1. 硬件连接Mpu6050可以通过i2c或spi接口与微控制器进行通信。
一般来说，通过i2c接口连接更为常见。
接线时需注意电源、地线、时钟和数据线的连接正确性。
2. 寄存器配置Mpu6050内部有多个寄存器，其中包括原始数据的存储寄存器和配置寄存器。
在读取原始数据之前，需要对寄存器进行相应的配置，包括选择量程、设置采样率、使能加速度计和陀螺仪等。
3. 数据读取完成寄存器配置后，就可以通过i2c或spi接口读取Mpu6050的原始数据。
包括加速度计的三轴加速度值和陀螺仪的三轴角速度值。
读取的数据为16位的有符号整数，需进行转换和处理才能得到具体的物理量值。
二、Mpu6050姿态解算算法1. 姿态解算算法原理Mpu6050姿态解算算法主要基于互补滤波原理。
通过将加速度计和陀螺仪的原始数据进行滤波和融合，得到较为稳定和准确的姿态信息。
具体而言，加速度计可用于测量物体的倾斜角度，但对于快速旋转的运动无法提供准确的角速度信息；而陀螺仪能够提供精确的角速度信息，但会受到积分漂移等影响。
结合两者的优势，可以得到更准确的姿态信息。
2. 算法实现姿态解算算法的实现一般有两种方式，一种是基于互补滤波的欧拉角解算，另一种是基于四元数的姿态解算。
前者简单易懂，适合入门者学习，但对于快速旋转的情况效果不佳；后者则更为复杂，但能够有效克服欧拉角解算的局限性。
三、Mpu6050姿态解算原始数据的应用1. 飞行器在飞行器的姿态控制中，姿态解算可以用于测量飞行器相对于水平面的姿态角，从而实现稳定飞行和精确操控。
最详细的MPU6050寄存器说明手册-中文
1.//技术文档未公布的寄存器主要用于官方DMP操作2.#define MPU6050_RA_XG_OFFS_TC 0x00 //[bit7] PWR_MODE, [6:1] XG_OFFS_TC, [bit 0]OTP_BNK_VLD3.#define MPU6050_RA_YG_OFFS_TC 0x01 //[7] PWR_MODE, [6:1] YG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD4.//bit7的定义,当设置为1,辅助I2C总线高电平是VDD。
当设置为0,辅助I2C总线高电平是VLOGIC5.6.#define MPU6050_RA_ZG_OFFS_TC 0x02 //[7] PWR_MODE, [6:1] ZG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD7.#define MPU6050_RA_X_FINE_GAIN 0x03 //[7:0] X_FINE_GAIN8.#define MPU6050_RA_Y_FINE_GAIN 0x04 //[7:0] Y_FINE_GAIN9.#define MPU6050_RA_Z_FINE_GAIN 0x05 //[7:0] Z_FINE_GAIN10.11.#define MPU6050_RA_XA_OFFS_H 0x06 //[15:0] XA_OFFS 两个寄存器合在一起12.#define MPU6050_RA_XA_OFFS_L_TC 0x0713.14.#define MPU6050_RA_YA_OFFS_H 0x08 //[15:0] YA_OFFS 两个寄存器合在一起15.#define MPU6050_RA_YA_OFFS_L_TC 0x0916.17.#define MPU6050_RA_ZA_OFFS_H 0x0A //[15:0] ZA_OFFS 两个寄存器合在一起18.#define MPU6050_RA_ZA_OFFS_L_TC 0x0B19.20.#define MPU6050_RA_XG_OFFS_USRH 0x13 //[15:0] XG_OFFS_USR 两个寄存器合在一起21.#define MPU6050_RA_XG_OFFS_USRL 0x1422.23.#define MPU6050_RA_YG_OFFS_USRH 0x15 //[15:0] YG_OFFS_USR 两个寄存器合在一起24.#define MPU6050_RA_YG_OFFS_USRL 0x1625.26.#define MPU6050_RA_ZG_OFFS_USRH 0x17 //[15:0] ZG_OFFS_USR 两个寄存器合在一起27.#define MPU6050_RA_ZG_OFFS_USRL 0x1828.29./*陀螺仪的采样频率*/30./*传感器的寄存器输出,FIFO输出,DMP采样、运动检测、31.*零运动检测和自由落体检测都是基于采样率。
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详解MPU6050，用STM32读取原始数据，并相互融合算出俯仰角、翻滚角、偏航角(2014-01-16 16:53:41)转载是什么MPU6050是一个6轴运动处理组件，包含了3轴加速度和3轴陀螺仪。
MPU-6000为全球首例整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了大量的包装空间。
MPU-6000整合了3轴陀螺仪、3轴加速器，并含可藉由第二个I2C端口连接其他厂牌之加速器、磁力传感器、或其他传感器的数位运动处理(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎，由主要I2C端口以单一数据流的形式，向应用端输出完整的9轴融合演算技术InvenSense的运动处理资料库，可处理运动感测的复杂数据，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，并为应用开发提供架构化的API。
MPU-6000的角速度全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec (dps)，可准确追緃快速与慢速动作，并且，用户可程式控制的加速器全格感测范围为±2g、±4g±8g与±16g。
产品传输可透过最高至400kHz的I2C或最高达20MHz的SPI。
MPU-6000可在不同电压下工作，VDD供电电压介为±5%、±5%或±5%，逻辑接口VVDIO供电为± 5%。
MPU-6000的包装尺寸(QFN)，在业界是革命性的尺寸。
其他的特征包含内建的温度感测器、包含在运作环境中仅有±1%变动的振荡器。
2.加速度传感器是干嘛用的？总而言这，加速度传感器，其实是力传感器。
用来检查上下左右前后哪几个面都受了多少力（包括重力），然后计算角度。
3.陀螺仪是干嘛用的？简而言之，陀螺仪就是角速度检测仪。
比如，一块板，以X轴为轴心，在一秒钟的时间转到了90度，那么它在X轴上的角速度就是 90度/秒（DPS, 角速度单位，Degree Per Second的缩写°/S ，体现了转动的快慢）分辨率是多少？3轴加速度和3轴陀螺仪分别用了3个16位的ADC, 也就是说，加速度有3个16位ADC，其中每个轴使用了一个。
也是说，每个轴输出的数据，是2^16 也就是 -32768 ----+32768。
陀螺仪也是一样。
5. 单位换算上面说的-32768 --- +32768 ，那么这个数字到底代表了什么呢比如陀螺仪 32768 到底是指角速度达到多少度/秒？这个其实是根据MPU6050设置的量程来决定的，量程不一样，32768代表的值就不一样。
MPU6050的量程设置，在 MPU6050::initialize() （库）初始化函数中进行了设置：setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_250);setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_2);分别设置为，250度/秒 , 2g按陀螺仪来说，MPU6050 有四个量程可选：±250，±500，±1000，±2000 度/s比方说，设置了是±250 , 那么-32768 ---- +32768 就代表了 -250 ---- +250 。
此时它的LSB(拉傻B，最低有效位) 是 131 LSB/(度/s)STM32自带I2C，但一般有两个I2C1（PB6,PB7）和I2C2（PB10,PB11），而且，I2C分为硬件、和模拟。
软件i2c是程序员使用程序控制SCL,SDA线输出高低电平，模拟i2c协议的时序.硬件i2c程序员只要调用i2c的控制函数即可，不用直接的去控制SCL,SDA高低电平的输出本模块采用的是IIC通信方式，所以我们只需要连接四跟线就可以完成电路的连接，简单方便！原始数据有：AX、AY、AZ GX、GY、GZ简单的算法之后可以得到 Roll，pitch，yaw参考MPU-6050数据手册引脚说明：VDD 供电电压为±5%、±5%、±5%；VDDIO 为± 5%内建振荡器在工作温度范围内仅有±1%频率变化。
可选外部时钟输入或找出几个重要的寄存器：1）Register 25 – Sample Rate Divider （SMPRT_DIV）1）SMPLRT_DIV 8位无符号值，通过该值将陀螺仪输出分频，得到采样频率该寄存器指定陀螺仪输出率的分频，用来产生MPU-60X0的采样率。
传感器寄存器的输出、FIFO输出、DMP采样和运动检测的都是基于该采样率。
采样率的计算公式采样率 = 陀螺仪的输出率 / (1 + SMPLRT_DIV)当数字低通滤波器没有使能的时候，陀螺仪的输出平路等于8KHZ，反之等于1KHZ。
2）Register 26 – Configuration （CONFIG）1）EXT_SYNC_SET 3位无符号值，配置帧同步引脚的采样2）DLPF_CFG 3位无符号值，配置数字低通滤波器该寄存器为陀螺仪和加速度计配置外部帧同步（FSYNC）引脚采样和数字低通滤波器（DLPF）。
通过配置EXT_SYNC_SET，可以对连接到FSYNC引脚的一个外部信号进行采样。
FSYNC引脚上的信号变化会被锁存，这样就能捕获到很短的频闪信号。
采样结束后，锁存器将复位到当前的FSYNC信号状态。
根据下面的表格定义的值，采集到的数据会替换掉数据寄存器中上次接收到的有效数据数字低通滤波器是由DLPF_CFG来配置，根据下表中DLPF_CFG的值对加速度传感器和陀螺仪滤波3）Register 27 – Gyroscope Configuration （GYRO_CONFIG）1）XG_ST 设置此位，X轴陀螺仪进行自我测试。
2）YG_ST 设置此位，Y轴陀螺仪进行自我测试。
3）ZG_ST 设置此位，Z轴陀螺仪进行自我测试。
4）FS_SEL 2位无符号值。
选择陀螺仪的量程。
这个寄存器是用来触发陀螺仪自检和配置陀螺仪的满量程范围。
陀螺仪自检允许用户测试陀螺仪的机械和电气部分，通过设置该寄存器的 XG_ST、YG_ST和 ZG_ST bits可以激活陀螺仪对应轴的自检。
每个轴的检测可以独立进行或同时进行。
自检的响应 = 打开自检功能时的传感器输出- 未启用自检功能时传感器的输出在MPU-6000/MPU-6050数据手册的电气特性表中已经给出了每个轴的限制范围。
当自检的响应值在规定的范围内，就能够通过自检；反之，就不能通过自检。
根据下表，FS_SEL选择陀螺仪输出的量程：4）Register 28 – Accelerometer Configuration （ACCEL_CONFIG）1）XA_ST 设置为1时，X轴加速度感应器进行自检。
2）YA_ST 设置为1时，Y轴加速度感应器进行自检。
3）ZA_ST 设置为1时，Z轴加速度感应器进行自检。
4）AFS_SEL 2位无符号值。
选择加速度计的量程。
具体细节和上面陀螺仪的相似。
根据下表，AFS_SEL选择加速度传感器输出的量程。
5）Registers 59 to 64 – Accelerometer Measurements （ACCEL_XOUT_H, ACCEL_XOUT_L, ACCEL_YOUT_H, ACCEL_YOUT_L, ACCEL_ZOUT_H, and ACCEL_ZOUT_L）1）ACCEL_XOUT 16位2’s补码值。
存储最近的X轴加速度感应器的测量值。
2）ACCEL_YOUT 16位2’s补码值。
存储最近的Y轴加速度感应器的测量值。
3）ACCEL_ZOUT 16位2’s补码值。
存储最近的Z轴加速度感应器的测量值。
这些寄存器存储加速感应器最近的测量值。
加速度传感器寄存器，连同温度传感器寄存器、陀螺仪传感器寄存器和外部感应数据寄存器，都由两部分寄存器组成（类似于STM32F10X系列中的影子寄存器）：一个内部寄存器，用户不可见。
另一个用户可读的寄存器。
内部寄存器中数据在采样的时候及时的到更新，仅在串行通信接口不忙碌时，才将内部寄存器中的值复制到用户可读的寄存器中去，避免了直接对感应测量值的突发访问。
在寄存器28中定义了每个16位的加速度测量值的最大范围，对于设置的每个最大范围，都对应一个加速度的灵敏度ACCEL_xOUT，如下面的表中所示：6）Registers 65 and 66 – Temperature Measurement （TEMP_OUT_H and TEMP_OUT_L）1）TEMP_OUT 16位有符号值。
存储的最近温度传感器的测量值。
7）Registers 67 to 72 – Gyroscope Measurements （GYRO_XOUT_H,GYRO_XOUT_L, GYRO_YOUT_H, GYRO_YOUT_L, GYRO_ZOUT_H, and GYRO_ZOUT_L）这个和加速度感应器的寄存器相似对应的灵敏度：8）Register 107 – Power Management 1 （PWR_MGMT_1）该寄存器允许用户配置电源模式和时钟源。
它还提供了一个复位整个器件的位，和一个关闭温度传感器的位1）DEVICE_RESET 置1后所有的寄存器复位，随后DEVICE_RESET自动置0.2）SLEEP 置1后进入睡眠模式3）CYCLE 当CYCLE被设置为1，且SLEEP没有设置，MPU-60X0进入循环模式，为了从速度传感器中获得采样值，在睡眠模式和正常数据采集模式之间切换，每次获得一个采样数据。
在LP_WAKE_CTRL（108）寄存器中，可以设置唤醒后的采样率和被唤醒的频率。
4）TEMP_DIS 置1后关闭温度传感器5）CLKSEL 指定设备的时钟源时钟源的选择：9）Register 117 – Who Am I （WHO_AM_I）WHO_AM_I中的内容是MPU-60X0的6位I2C地址上电复位的第6位到第1位值为：110100为了让两个MPU-6050能够连接在一个I2C总线上，当AD0引脚逻辑低电平时，设备的地址是b1101000 ，当AD0引脚逻辑高电平时，设备的地址是 b1101001（）淘宝买的货终于到了，学习用所以没买好的，这个模块只要18块钱。
MPU-6000可以使用SPI和I2C接口，而MPU-6050只能使用I2C，其中I2C的地址由AD0引脚决定;寄存器共117个，挺多的，下面的是精简常用的，根据具体的要求，适当的添加。
#define SMPLRT_DIV 0x19 //采样率分频，典型值：0x07(125Hz) */#define CONFIG 0x1A // 低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz) */ #define GYRO_CONFIG 0x1B // 陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s) */#define ACCEL_CONFIG 0x1C // 加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz) */#define ACCEL_XOUT_H 0x3B // 存储最近的X轴、Y轴、Z轴加速度感应器的测量值*/#define ACCEL_XOUT_L 0x3C#define ACCEL_YOUT_H 0x3D#define ACCEL_YOUT_L 0x3E#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F#define ACCEL_ZOUT_L 0x40#define TEMP_OUT_H 0x41 // 存储的最近温度传感器的测量值 */#define TEMP_OUT_L 0x42#define GYRO_XOUT_H 0x43 // 存储最近的X轴、Y轴、Z轴陀螺仪感应器的测量值*/#define GYRO_XOUT_L 0x44#define GYRO_YOUT_H 0x45#define GYRO_YOUT_L 0x46#define GYRO_ZOUT_H 0x47#define GYRO_ZOUT_L 0x48#define PWR_MGMT_1 0x6B // 电源管理，典型值：0x00(正常启用) */#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读) */编程时用到的关于I2C协议规范：。