机器人技术B徐心和(附全套答案)

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第一章绪论一、填空 1、手臂、下肢运动2、示教再现机器人、感知机器人、智能机器人3、日系、欧系二、选择1、D2、D3、C三、判断1、√2、√3、×第二章工业机器人的机械结构和运动控制一、填空 1、自由度2、操作机、控制器、示教器、末端执行器、操作机、控制器、示教器 3、点位运动（PTP）、连续路径运动（CP）、CP4、正向二、选择1、D2、D三、判断1、√2、√3、×第三章手动操纵工业机器人一、填空 1、机器人轴、基座轴、基座轴、外部轴 2、工具 3、点动二、选择1、D2、D三、判断1、×2、×3、√4、×5、√四、综合应用表3-6 手动移动机器人要领第四章初识工业机器人的作业编程一、填空 1、示教、程序、再现 2、跟踪3、离线编程二、选择1、B2、D3、D三、判断1、√2、√3、×4、×5、√四、综合应用表4-6 直线轨迹作业示教一、填空 1、龙门式搬运机器人、悬臂式搬运机器人、侧壁式搬运机器人、摆臂式搬运机器人 2、吸附式、夹钳式、仿人式 3、机器人控制柜、示教器、气体发生装置、气吸附手爪二、选择1、D2、D三、判断1、√2、√3、√四、综合应用略第六章码垛机器人的作业编程一、填空 1、龙门式码垛机器人、摆臂式码垛机器人 2、吸附式、夹板式、抓取式、组合式 3、操作机、机器人控制柜、示教器、真空发生装置、气体发生装置 4、一进一出、一进两出、两进两出二、选择1、A2、A三、判断1、×2、×3、√四、综合应用略第七章焊接机器人的作业编程一、填空 1、关节式 2、C型、伺服3、弧焊、示教器、焊枪、操作机、弧焊电源4、双、双、H 二、选择1、B2、D3、D三、判断1、√2、√3、√四、综合应用（1）表 7-13 圆弧轨迹作业示教第八章喷涂机器人的作业编程一、填空1、 5~6、手臂、2~32、球型手腕、非球型手腕、非球型手腕3、喷房、操作机、安全围栏、机器人控制器二、选择1、D2、C3、D三、判断1、×2、×3、√表 5-13 汽车顶盖轨迹作业示教一、填空 1、直角式、关节式2、吸附式、夹钳式、组合式3、操作机、控制系统、装配系统、传感系统二、选择1、C2、D三、判断1、×2、×3、√略。

东北大学2021年9月《机器人技术》作业考核试题及答案参考17

东北大学2021年9月《机器人技术》作业考核试题及答案参考1.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。

( ) 任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。

( )A.错误B.正确参考答案: B2.结构型传感器的原理比起物性型传感器的原理相对清晰。

( )A.错误B.正确参考答案: B3.数字信号处理DSP(Digital Signal Processing)包括对信号进行采集、变换、滤波、估值、增强、压缩、识别等方面。

( )数字信号处理DSP(Digital Signal Processing)包括对信号进行采集、变换、滤波、估值、增强、压缩、识别等方面。

( )A.错误B.正确参考答案: B4.图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。

研究内容包括: ____、_____、______三个层次及它们的工程应用。

A.图像获取B.图像处理C.图像增强D.图像恢复E.图像分析F.图像理解参考答案: BEF5.示教-再现控制为一种在线编程方式, 它的最大问题是( )示教-再现控制为一种在线编程方式, 它的最大问题是( )A.操作人员劳动强度大B.操作人员安全问题C.占用生产时间D.容易产生废品参考答案：C6.机器视觉是指用计算机实现人的视觉功能——对客观世界的三维场景的感知、识别和理解。

( )A.正确B.错误参考答案: A7.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。

( )A.错误B.正确参考答案: A8.传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时, 相应测试结果的变化程度。

( )传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时, 相应测试结果的变化程度。

( )A.错误B.正确参考答案：B9.工业机器人系统中的控制系统类似于人的肌肉和经络。

( )A.错误B.正确参考答案: A10.传感器的精度是反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。

(完整版)机器人习题答案

0.1 简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。

答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。

1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。

2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。

3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。

4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。

0.2工业机器人与数控机床有什么区别？答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链；2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统；3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。

4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。

0.5简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。

答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。

重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率，是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。

工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。

工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。

承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。

0.6什么叫冗余自由度机器人？答：从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

1.8 如题1.8图所示的二自由度平面机械手，关节1为转动关节，关节变量为θ1；关节2为移动关节，关节变量为d2。

试：he i rb （1）建立关节坐标系，并写出该机械手的运动方程式。

（2）按下列关节变量参数求出手部中心的位置值。

解：建立如图所示的坐标系参数和关节变量连杆θ α а d1θ10002d 2⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-==100000000000),(111111θθθθθC S S C Z Rot A ⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡==1000010********)0,0,(222d d Trans A 机械手的运动方程式：=∙=212A A T ⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-1000100sin 0cos sin cos 0sin cos 12111211θθθθθθd d 当θ1=0 ， d 2=0.5时：手部中心位置值⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡=1000000000105.0001B 当θ1=30 ， d 2=0.8时θ1 0 30 60 90d 2/m0.500.801.000.70手部中心位置值 ⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-=100000004.00866.05.0433.005.0866.0B 当θ1=60 ， d 2=1.0时手部中心位置值⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-=10000000866.005.0866.05.00866.05.0B 当θ1=90 ， d 2=0.7时手部中心位置值⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-=100000007.00010010B 1.13 有一台如题1.13图所示的三自由度机械手的机构，各关节转角正向均由箭头所示方向指定，请标出各连杆的D-H 坐标系，然后求各变换矩阵，，。

(完整版)机器人技术习题集答案

《机器人技术》习题集答案第1章绪论一、选择题（4选1）1—2）；2—1）；3—3）；4—3）；5—2）二、判断题（Y/N）1—Y；2—Y；3—Y；4—N；5—N；6—Y；7—Y；8—Y；9—Y；10—Y三、简答题1．机器人学是关于研究、设计、制造和应用机器人的一门科学。

一般包括：机器人结构、机器人坐标系统、机器人运动学、机器人动力学、机器人控制、机器感知、机器视觉、机器人语言、决策与规划等。

相比机器人技术研究的更为概括、抽象和理论一些。

2．一般将机器人分为三代。

* 第一代为示教再现型机器人。

由操作人员预先给出（示教）机器人的运动轨迹，然后机器人准确地重复再现这种轨迹。

* 第二代为感觉判断型机器人，亦称为感知融合智能机器人。

机器人带有一些可感知环境的装置，通过反馈控制，使机器人能在一定程度上适应变化的环境。

* 第三代为自主感知型机器人，亦称为自主感知思维智能机器人。

机器人具有多种感知功能，可进行复杂的逻辑推理、判断及决策，可在作业环境中独立行动；具有发现问题且能自主地解决问题的能力。

3．直角坐标机器人圆柱坐标机器人极坐标机器人多关节型机器人串联关节机器人垂直关节机器人水平关节机器人并联关节机器人串并联关节机器人4．优点：结构最紧凑，灵活性大，占地面积最小，工作空间最大，能与其他机器人协调工作，避障性好缺点：位置精度较低，有平衡问题，控制存在耦合，设计与控制比较复杂5．优点：刚性好，结构稳定，承载能力高，运动精度高缺点：活动空间小。

6．气动机器人液压机器人电动机器人新型驱动方式机器人（如静电驱动器、压电驱动器、形状记忆合金驱动器、人工肌肉及光驱动器等）7．内部传感器是用来检测机器人自身状态（内部信息）的机器人传感器，如检测关节位置、速度的光轴编码器等。

是机器人自身运动与正常工作所必需的；外部传感器是用来感知外部世界、检测作业对象与作业环境状态（外部信息）的机器人传感器。

如视觉、听觉、触觉等。

是适应特定环境，完成特定任务所必需的。

工业机器人技术课后题答案解析

第一章课后习题：3、说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。

答：工业机器人由三大部分六个子系统组成。

三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。

六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人－环境交互系统、人机交互系统和控制系统。

各部分之间的关系可由下图表明：4、简述工业机器人各参数的定义：自由度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。

答：自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不应包括手爪(末端操作器)的开合自由度。

重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力, 可以用标准偏差这个统计量来表示, 它是衡量一列误差值的密集度(即重复度)。

工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合, 也叫工作区域。

工作速度一般指工作时的最大稳定速度。

承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。

承载能力不仅指负载, 而且还包括了机器人末端操作器的质量。

第二章课后习题：1、答：工业上的机器人的手一般称之为末端操作器, 它是机器人直接用于抓取和握紧(吸附)专用工具(如喷枪、扳手、焊具、喷头等)进行操作的部件。

具有模仿人手动作的功能, 并安装于机器人手臂的前端。

大致可分为以下几类: (1) 夹钳式取料手；(2) 吸附式取料手；(3) 专用操作器及转换器；(4) 仿生多指灵巧手。

4、答：R关节是一种翻转(Roll)关节。

B关节是一种折曲(Bend)关节。

Y关节是一种偏转(Yaw)关节。

具有俯仰、偏转和翻转运动, 即RPY运动。

5、答：行走机构分为固定轨迹式和无固定轨迹式。

无固定轨迹式又分为与地面连续接触（包括轮式和履带式）和与地面间断接触（步行式）。

轮式在平地上行驶比较方便，履带式可以在泥泞道路上和沙漠中行驶。

步行式有很大的适应性, 尤其在有障碍物的通道(如管道、台阶或楼梯)上或很难接近的工作场地更有优越性。

第三章课后习题：1、点矢量v 为]00.3000.2000.10[T ，相对参考系作如下齐次坐标变换：A=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--10000.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0 写出变换后点矢量v 的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot 及平移算子Trans 。

16年12月考试《机器人技术B试卷徐心和(线上)》考核作业

东北大学继续教育学院机器人技术试卷（作业考核线上） B 卷学习中心：院校学号：姓名（共 4 页）一、选择题（4选1，多于4个的为多选题；共20分，每小题2分）打1．当代机器人主要源于以下两个分支：1)．计算机与数控机床2)．遥操作机与数控机床3)．遥操作机与计算机4)．计算机与人工智能2．运动学正问题是实现如下变换：1)．从操作空间到关节空间的变换2)．从操作空间到迪卡尔空间的变换3)．从迪卡尔空间到关节空间的变换4)．从关节空间到操作空间的变换3．动力学的研究内容是将机器人的______联系起来。

1)．传感器与控制2)．运动与控制3)．结构与运动4)．传感系统与运动4．为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：1)．速度恒定，加速度为零2)．速度为零，加速度恒定3)．速度为零，加速度为零4)．速度恒定，加速度恒定5．应用通常的物理定律构成的传感器称之为1)．结构型2)．物性型3)．一次仪表4)．二次仪表6．测速发电机的输出信号为1)．数字量2)．模拟量3)．开关量4)．脉冲量7．GPS全球定位系统，只有同时接收到____颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。

1)．2 2)．3 3)．4 4)．68．如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。

此时应该考虑：1)．PID控制2)．柔顺控制3)．模糊控制4)．最优控制9．谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？1)．S轴2)．L轴3)．U轴4)．R轴5)．B轴6)．T轴10．集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统？1). 机器人小车子系统2). 机器人视觉子系统3). 机器人通信子系统4). 机器人决策子系统5). 机器人总控子系统二、判断题（回答Y/N，Y表示正确，N表示错误；共30分，每题2分）1．复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。

机器人技术基础(课后习题答案)

0.1 简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。

答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。

1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。

2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。

3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。

4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。

4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。

0.5简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。

答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。

工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。

工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。

承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。

0.6什么叫冗余自由度机器人？答：从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

0.7题0.7图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L1=2L2，关节的转角范围是0゜≤θ1≤180゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作范围（画图时可以设L2=3cm）。

1.1 点矢量v 为]00.3000.2000.10[T ，相对参考系作如下齐次坐标变换：A=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--10000.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0 写出变换后点矢量v 的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot 及平移算子Trans 。

机器人技术试题及答案.doc

机器人技术试题及答案第一章引言1。

国际标准化组织对机器人的定义是什么？国际标准化组织对机器人的定义是全面而准确的。

它的意思是:机器人的动作机制具有类似于某些器官（肢体、感官等）的功能。

）指人类或其他生物。

机器人多才多艺，有各种类型的工作和灵活多变的动作程序。

机器人有不同程度的智能，如记忆、感知、推理、决策、学习等。

机器人是独立的，一个完整的机器人系统可以独立于人类干预而工作。

2.工业机器人是如何定义的？工业机器人是指应用于工业领域的一种自动控制、可重复编程、多功能、多自由度、多用途的机械手，能够搬运材料、工件或搬运工具来完成各种操作。

机械手可以固定在一个地方或往复小车上。

3.根据几何结构，机器人可以分为哪几种？直角坐标式圆柱坐标式球面坐标式关节坐标式4.机器人的参考坐标系是什么？全球参考坐标系联合参考坐标系工具参考坐标系5.机器人的自由度和工作空间是多少？机器人的自由度是指其末端执行器相对于参考坐标系独立运动的次数，但不包括末端执行器打开和关闭的自由度。

自由度是机器人的一项重要技术指标，它由机器人的结构决定，直接影响机器人能否完成适合目标操作的动作。

机器人的工作空间是指机器人末端的参考点可以到达的所有空间区域。

由于末端执行器的形状和尺寸各不相同，为了真实反映机器人的特征参数，工作空间指的是末端执行器未安装时的工作区域。

第二章1.机器人系统的三个部分是什么？回答: 操作员、驾驶员、控制系统2.什么是机器人操纵器？零件是什么？回答: 机器人的机械手是一种空间开链机构，通过活动关节（旋转关节或活动关节）连接在一起，主要由手、腕、臂和底座组成。

3.简要描述机械手的功能，它们分为哪些类别？回答:角色:机器人的手也被称为末端执行器。

它是机器人直接用来抓持（或吸附）工件或操作特殊工具（如喷枪、扳手、砂轮、焊枪等）的部件。

），具有模仿人手动作的功能，安装在机器人手臂的最前端。

分类:1.机械夹紧手2。

吸附手3。

特殊手4。

机器人技术参考答案

机器人技术试题参考答案一、简答题1、（1）自由度：机器人所具有的独立坐标轴运动的数目。

不包括手抓（末端执行器）的开合自由度。

（2）重复定位精度：机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力。

（3）工作速度：机器人手臂末端工作时的速度。

（4）承载能力：机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。

2、拉格朗日方法建立机器人动力学方程的步骤：（1）建立机器人的广义坐标系，并确定广义坐标参变量（关节变量）（2）计算机器人系统总的动能k E 与总的势能p E （3）计算拉格朗日算子k p L E E =- （4）建立机器人系统的Lagrange 方程，p kk Ed L L dE E =dt q dt qq q q ττ⎛⎫⎛⎫∂∂∂∂∂ ⎪ ⎪=--+∂∂∂ ⎪ ⎪∂∂⎝⎭⎝⎭或（5）求解各个参数值3、冗余度机器人：指机器人含有的结构自由度数多于完成某一作业任务所需最少自由度的一类机器人。

二、计算题1、解：变换后的点矢量可由下式解得0.8860.5000.00011.010.009.860.5000.8860.000 3.020.0019.720.0000.000 1.0009.030.0039.00000111A νν-⎡⎤⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥-⎢⎥⎢⎥⎢⎥'===⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦⎣⎦即：[]9.8619.7239.00Tν'=该点的是由ν点通过绕Z 轴旋转30︒，再平移[]11.0 3.09.0T-后得到。

旋转算子cos30sin3000sin30cos300000100001Rot ︒︒︒︒⎡⎤-⎢⎥⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎣⎦平移算子10011.0010 3.00019.00001Trans ⎡⎤⎢⎥-⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎣⎦2、解：依题意可知微分旋转矩阵为 0000.11000000.1000.5000000z y x zx y y xz d d d δδδδδδ-⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥-⎢⎥⎢⎥∆==⎢⎥⎢⎥--⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦微分变换000.110011000.1010000100500000.1000.50100000.10.50000010000A d A ⎡⎤⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥=∆==⎢⎥⎢⎥⎢⎥---⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦⎣⎦由等价微分平移和微分旋转公式可得其中[]010Tn =，[]001To =，[]100Ta =，[]1050Tp =，[]00.10T δ=，[]100.5Td =()0Tx d n p d δ⎡⎤=⋅⨯+=⎣⎦ ()0.5Ty d o p d δ⎡⎤=⋅⨯+=-⎣⎦ ()1Tx d a p d δ⎡⎤=⋅⨯+=⎣⎦0.1Tx n δδ=⋅=0Ty o δδ=⋅=0Tz a δδ=⋅=则等价微分平移[]00.51TTd =- 等价微分旋转[]0.100TT δ= 3、解：由两图间的对应关系可知楔块A 由a 图变化到b 图的顺序为：（1）绕Z 轴旋转90° （2）绕Y 轴旋转90°（3）沿Z 轴平移4，沿X 轴平移2 得到。

机器人技术课后题答案

机器人技术课后题答案1. 什么是机器人技术？机器人技术是指利用计算机、传感器和执行机构等技术，使机械设备具备代替人类完成特定任务的能力。

它是计算机科学、电子工程和机械工程的交叉学科，涉及机器人的设计、控制、感知、运动规划等方面。

2. 机器人技术的应用领域有哪些？机器人技术在许多领域得到了广泛应用，包括但不限于以下几个领域：•制造业：机器人在制造业中被广泛应用，如汽车制造、电子产品组装等。

它们能够提高生产效率，降低人工成本。

•农业：机器人可以用于农业作业，如播种、收割、病虫害监测等。

它们能够提高农业生产效率，减轻农民劳动强度。

•医疗保健：机器人可以应用于手术、护理、康复等医疗保健领域。

它们能够提供精确的手术操作、长时间的陪护服务。

•物流和仓储：机器人在物流和仓储领域可以用于自动化物流操作、货物搬运、库存管理等。

它们能够提高物流效率，减少人工错误。

•家庭服务：机器人可以用于家庭服务，如保洁、烹饪、陪伴老人等。

它们能够提供便利的家庭生活服务。

3. 机器人技术的关键组成部分有哪些？机器人技术的关键组成部分包括以下几个方面：•机械结构：机器人的机械结构是机器人的物理形态，包括运动连接部件、执行机构等。

机械结构的设计直接影响机器人的运动能力和操作精度。

•传感器：传感器用于获取机器人周围环境的信息，可以包括视觉传感器、力传感器、触觉传感器等。

传感器的准确性和灵敏度对于机器人的操作和感知能力至关重要。

•控制系统：控制系统用于控制机器人的运动和操作。

它包括计算机、控制算法和执行器等。

控制系统的设计和实现直接影响机器人的运动规划和执行效果。

•人机交互系统：人机交互系统是机器人与人类进行沟通和协作的界面。

它可以包括语音识别、手势识别、图像识别等技术，使机器人能够理解和响应人类的指令。

4. 机器人技术的未来发展趋势是什么？随着科技的不断进步，机器人技术在未来有以下几个发展趋势：•智能化：未来的机器人将更加智能化，具备更强的感知、决策和学习能力。

机器人技术B试卷徐心和

东北大学继续教育学院机器人技术试卷（作业考核线上） B 卷学习中心：院校学号：姓名（共 5 页）一、选择题（4选1，多于4个的为多选题；共20分，每小题2分）打√1．一个刚体在空间运动具有几个自由度？1)．3个2)．4个3)．5个4)．6个√2．运动学正问题是实现如下变换：（4）1)．从操作空间到关节空间的变换2)．从操作空间到迪卡尔空间的变换3)．从迪卡尔空间到关节空间的变换4)．从关节空间到操作空间的变换√3．对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的1)．关节角2)．杆件长度3)．横距√4)．扭转角4．动力学的研究内容是将机器人的哪两部分联系起来。

（2）1)．传感器与控制2)．运动与控制√3)．结构与运动4)．传感系统与运动5．为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：1)．速度恒定，加速度为零2)．速度为零，加速度恒定3)．速度为零，加速度为零√4)．速度恒定，加速度恒定6．机器人终端效应器（手）的力量来自哪里？1)．机器人的全部关节2)．机器人手部的关节3)．决定机器人手部位置的各关节4)．决定机器人手部位姿的各个关节√7．如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。

此时应该考虑：1)．PID控制2)．柔顺控制√3)．模糊控制4)．最优控制8．应用通常的物理定律构成的传感器称之为1)．结构型√2)．物性型3)．一次仪表4)．二次仪表9．GPS全球定位系统，只有同时接收到几颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置？1)．2 2)．33)．4 √4)．610．对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点计算机就能利用哪种算法获得中间点的坐标。

1)．插补算法√2)．平滑算法3)．预测算法4)．优化算法二、判断题（回答Y/N；共30分，每题2分）1．复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。

（N）2．齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程。

机器人技术基础(课后习题答案)

0.1 简述工业呆板人的定义，证明呆板人的主要特性.之阳早格格创做问：呆板人是一种用于移动百般资料、整件、工具、或者博用拆置，通过可编程动做去真止种种任务并具备编程本领的多功能板滞脚.1.呆板人的动做结构具备类似于人或者其余死物体某些器官（肢体、感官等）的功能.2.呆板人具备通用性，处事种类百般，动做步调机动易变.3.呆板人具备分歧程度的智能性，如影象、感知、推理、计划、教习等.4.呆板人具备独力性，完备的呆板人系统正在处事中不妨不依好于人的搞预.0.2工业呆板人与数控机床有什么辨别？问：1.呆板人的疏通为开式疏通链而数控机床为关式疏通链；2.工业呆板人普遍具备多枢纽，数控机床普遍无枢纽且均为直角坐标系统；3.工业呆板人是用于工业中百般做业的自动化呆板而数控机床应用于热加工.4.呆板人机动性好，数控机床机动性好.0.5简述底下几个术语的含意：自有度、沉复定位粗度、处事范畴、处事速度、拆载本领.问：自由度是呆板人所具备的独力坐标疏通的数目，不包罗脚爪（终端真止器）的开合自由度.沉复定位粗度是关于粗度的统计数据，指呆板人沉复到达某一决定位子准确的概率，是沉复共一位子的范畴，不妨用各次分歧位子仄衡值的偏偏好去表示.处事范畴是指呆板人脚臂终端或者脚腕核心所能到达的所有面的集中，也喊处事天区.处事速度普遍指最大处事速度，不妨是指自由度上最大的宁静速度，也不妨定义为脚臂终端最大的合成速度（常常正在技能参数中加以证明）.拆载本领是指呆板人正在处事范畴内的所有位姿上所能启受的最大品量.0.6什么喊冗余自由度呆板人？问：从疏通教的瞅面瞅，完毕某一特定做业时具备多余自由度的呆板人称为冗余自由度呆板人.0.7题0.7图所示为二自由度仄里枢纽型呆板人板滞脚，图中L1=2L2，枢纽的转角范畴是0゜≤θ1≤180゜,-90゜≤θ2≤180゜,绘出该板滞脚的处事范畴（绘图时不妨设L2=3cm）.1.1 面矢量v为]00.3010.[T，相对付参照系做如下齐00.2000次坐标变更：A=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--10000.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0 写出变更后面矢量v 的表白式，并证明是什么本量的变更，写出转化算子Rot 及仄移算子Trans.解：v ，=Av=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--10000.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡100.3000.2000.10=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡13932.1966.9 属于复合变更：转化算子Rot （Z ，30̊）=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-1000010000866.05.0005.0866.0 仄移算子Trans （11.0，-3.0，9.0）=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-10000.91000.30100.110011.2 有一转化化换，先绕牢固坐标系Z0轴转45̊，再绕其X0轴转30̊，终尾绕其Y0轴转60̊，试供该齐次坐标变更矩阵.解：齐次坐标变更矩阵R=Rot(Y ，60̊）Rot （X ，30̊）Rot(Z ，45̊） =⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-1000010000707.0707.000707.0707.010000866.05.0005.0866.000001100005.00866.000100866.005.0=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡----10000433.0436.0436.005.0612.0612.00750.0047.0660.0 1.3 坐标系{B}起初与牢固坐标系{O}相沉合，现坐标系{B}绕ZB 转化30̊，而后绕转化后的动坐标系的XB 轴转化45̊，试写出该坐标系{B}的起初矩阵表白式战终尾矩阵表白式.解：起初矩阵：B=O=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡1000010000100001终尾矩阵：B´=Rot(Z ，30̊）B Rot （X ，45̊）=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--10000707.0707.000612.0612.05.000353.0866.0 1.4 坐标系{A}及{B}正在牢固坐标系{O}中的矩阵表白式为{A}=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--10000.20866.0500.0000.00.10500.0866.0000.00.0000.0000.0000.1 {B}=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡----10000.3866.0433.0250.00.3500.0750.0433.00.3000.0500.0866.0 绘出它们正在{O}坐标系中的位子战姿势； A=Trans （0.0，10.0，-20.0）Rot （X ，30̊）OB=Trans(-3.0，-3.0，3.0）Rot(X ，30̊）Rot （Z ，30̊）O 1.5 写出齐次变更阵H A B ，它表示坐标系{B}连绝相对付牢固坐标系{A}做以下变更：（1）绕A Z 轴转化90̊.（2）绕A X 轴转化-90̊. （3）移动[]T 973.解：H A B =Trans （3，7，9）Rot （X ，-90̊）Rot （Z ，90̊）=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡10000100000100101000010010000011000910070103001=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-10000100000100101000901071003001=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--1000900171003010 1.6 写出齐次变更矩阵H B B ，它表示坐标系{B}连绝相对付自己疏通坐标系{B}做以下变更：（1）移动[]T973.（2）绕B X 轴转化90̊..（3）绕B Z 轴转-90̊..HB B=Trans （3，7，9）Rot （X ，90̊）Rot （Z ，90̊）=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡100001000001001010000010010000011000910070103001=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-1000900171003010100001000001001010009010710030011.7 对付于1.7图（a ）所示的二个楔形物体，试用二个变更序列分别表示二个楔形物体的变更历程，使终尾的状态如题1.7图（b)所示.(a) (b)解：A=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡---111111220000004400111111 B=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡---111111220000559955111111 A´=Trans(2，0，0）Rot （Z ，90̊）Rot （X ，90̊）Trans （0，-4，）A=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡10000100401000011000010010000011000100000100101000010*********⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡---111111220000004400111111=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--1000401000012100⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡---111111220000004400111111=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡---111111440044111111002222 B´=Rot （X ，90̊）Rot （Y ，90̊）Trans （0，-5，0）B=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-10001005010000110000001001001001000001001000001⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡---111111220000559955111111=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡1000100501000011000001000010100⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡---111111220000559955111111=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-1000501000010100⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡---111111220000559955111111=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡---111111004400111111220000 1.8 如题1.8图所示的二自由度仄里板滞脚，枢纽1为转化枢纽，枢纽变量为θ1；枢纽2为移动枢纽，枢纽变量为d2.试：（1）建坐枢纽坐标系，并写出该板滞脚的疏通圆程式. （2）按下列枢纽变量参数供脱脚部核心的位子值. 解：建坐如图所示的坐标系参数战枢纽变量板滞脚的疏通圆程式：当θ1=0̊，d2=0.5时：脚部核心位子值⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡=1000000000105.0001B 脚部核心位子值⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-=100000004.00866.05.0433.005.0866.0B 脚部核心位子值⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-=10000000866.005.0866.05.00866.05.0B 脚部核心位子值⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-=100000007.00010010B 1.11 题1.11图所示为一个二自由度的板滞脚，二连杆少度均为1m ，试建坐各杆件坐标系，供出1A ，2A 的变更矩阵. 解：建坐如图所示的坐标系参数战枢纽变量A1=Rot(Z, θ1) Trans(1,0,0) Rot(X, 0º)=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-100001000cos sin 0sin cos 111111θθθθθθs c A2= Rot(Z, -θ2)Trans(l, 0, 0)Rot(X, 90º)⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-=1000000000002222θθθθc c s s1.13 有一台如题1.13图所示的三自由度板滞脚的机构，各枢纽转角正背均由箭头所示目标指定，请标出各连杆的D-H 坐标系，而后供各变更矩阵1A ，2A ，3A . 解：D-H 坐标系的建坐按D-H 要领建坐各连杆坐标系参数战枢纽变量1A =⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡+-10000100cos 0sin 0sin 0cos 211111L L θθθθ 2A =⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-10000100sin 0cos sin cos 0sin cos 23222322θθθθθθL L 3A =⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-10000100sin 0cos sin cos 0sin cos34333433θθθθθθL L 3.1 何谓轨迹筹备？简述轨迹筹备的要领并证明其特性. 问：呆板人的轨迹泛指工业呆板人正在疏通历程中的疏通轨迹，即疏通面位移，速度战加速度.轨迹的死成普遍是先给定轨迹上的若搞个面，将其经疏通教反解映射到枢纽空间，对付枢纽空间中的相映面建坐疏通圆程，而后按那些疏通圆程对付枢纽举止插值，进而真止做业空间的疏通央供，那一历程常常称为轨迹筹备.（1）示教—再现疏通.那种疏通由人脚把脚示教呆板人，定时记录各枢纽变量，得到沿路径疏通时各枢纽的位移时间函数q(t)；再现时，按内存中记录的各面的值爆收序列动做.（2）枢纽空间疏通.那种疏通间接正在枢纽空间里举止.由于能源教参数及其极限值间接正在枢纽空间里形貌，所以用那种办法供最短时间疏通很便当.（3）空间直线疏通.那是一种直角空间里的疏通，它便于形貌空间收配，估计量小，相宜简朴的做业.（4）空间直线疏通.那是一种正在形貌空间中用粗确的函数表白的疏通.3.2 设一呆板人具备6个转化枢纽，其枢纽疏通均按三次多项式筹备，央供通过二其中间路径面后停正在一个目标位子.试问欲形貌该呆板人枢纽的疏通，共需要几个独力的三次多项式?要决定那些三次多项式，需要几个系数?问：共需要3个独力的三次多项式；需要72个系数.3.3 单连杆呆板人的转化枢纽，从q = –5°停止开初疏通，要念正在4 s内使该枢纽仄滑天疏通到q =+80°的位子停止.试按下述央供决定疏通轨迹：(1)枢纽疏通依三次多项式插值办法筹备.(2)枢纽疏通按扔物线过度的线性插值办法筹备.解：（1）采与三次多项式插值函数筹备其疏通.已知,4,80,50s t f f ==-= θθ代进可得系数为66.2,94.15,0,53210-===-=a a a a疏通轨迹：（2）疏通按扔物线过度的线性插值办法筹备：根据题意，定出加速度的与值范畴：如果选242s=••θ，算出过度时间1a t ， 1a t =[422854244422422⨯⨯⨯-⨯- 估计过度域结束时的枢纽位子1a θ战枢纽速度•1θ，得1a θ= 4.2)594.04221(52=⨯⨯+- 4.1 呆板人本量主要包罗哪几部分？以枢纽型呆板人为例证明呆板人本量的基础结媾战主要特性.问：呆板人本量：(1)传动部件(2)机身及止走机构(3)机身及止走机构（4)腕部(5)脚部基础结构：机座结构、腰部枢纽转化拆置、大臂结构、大臂枢纽转化拆置、小臂结构、小臂枢纽转化拆置、脚腕结构、脚腕枢纽转化拆置、终端真止器.主要特性：(1) 普遍不妨简化成各连杆尾尾相接、终端无拘束的开式连杆系，连杆系终端自由且无收启，那决断了呆板人的结构刚刚度不下，并随连杆系正在空间位姿的变更而变更.(2) 开式连杆系中的每根连杆皆具备独力的启动器，属于主动连杆系，连杆的疏通各自独力，分歧连杆的疏通之间不顺从关系，疏通机动.(3) 连杆启动扭矩的瞬态历程正在时域中的变更非常搀纯，且战真止器反馈旗号有关.连杆的启动属于伺服统制型，果而对付板滞传动系统的刚刚度、间隙战疏通粗度皆有较下的央供.(4) 连杆系的受力状态、刚刚度条件战动背本能皆是随位姿的变更而变更的，果此，极简单爆收振荡或者出现其余不宁静局里.4.2 怎么样采用呆板人本量的资料，时常使用的呆板人本量资料有哪些？4.3 何谓资料的E/？为普及构件刚刚度采用资料E/大些仍旧小些好，为什么？问：即资料的弹性模量与稀度的比值；大些好，弹性模量E越大，变形量越小，刚刚度走越大；且稀度越小，构件品量越小，则构件的惯性力越小，刚刚度越大.所以E/大些好.4.4 机身安排应注意哪些问题？问：(1) 刚刚度战强度大，宁静性好. (2) 疏通机动，导套不宜过短，预防卡死.(3) 启动办法相宜. (4) 结构安插合理.4.5 何谓降落坐柱下落不卡死条件？坐柱导套为什么要有一定的少度？解：(1)当降落坐柱的偏偏沉力矩过大时，如果依好自沉下落，坐柱大概卡死正在导套内；当2h fL时坐柱依好自沉下落便不会引起卡死局里.（2）要使降落坐柱正在导套内下落自由，臂部总沉量W 必须大于导套与坐柱之间的摩揩力m1F及m2F，果此降落坐柱依好自沉下落而不引起卡死的条件为即2h fL式中：h为导套的少度(m)；f为导套与坐柱之间的摩揩系数，f=0.015～0.1，普遍与较大值；L为偏偏沉力臂(m).4.9 呆板人脚爪有哪些种类，各有什么特性？问：1.板滞脚爪：依好传效果构去抓持工件；2.磁力吸盘：通过磁场吸力抓持铁磁类工件，央供工件表面浑净、仄坦、搞燥，以包管稳当天吸附，不相宜下温条件；3.真空式吸盘：利用真空本理去抓持工件，央供工件表面仄坦光润、搞燥浑净，共时气稀性要好.4.11 何谓自符合吸盘及同形吸盘？问：自符合吸盘：真空吸盘的一种新安排，减少了一个球枢纽，吸盘能倾斜自如，符合工件表面倾角的变更.同形吸盘：真空吸盘的一种新安排，不妨用于吸附鸡蛋、锥颈瓶等非仄坦工件.4.15 传动件消隙常有哪几种要领，各有什么特性？问：1) 消隙齿轮：相啮合的二齿轮中有一为二个薄齿轮的拉拢件，能过二个薄齿轮的拉拢去消隙；2) 柔性齿轮消隙：对付具备弹性的柔性齿轮加一预载力去包管无侧隙啮合；3) 对付称传动消隙：一个传动系统树坐二个对付称的分收传动，而且其中有一个具备回弹本领.4) 偏偏心机构消隙：当有齿轮磨益等本果制成传动间隙减少时，利用核心距安排机构安排核心距.5) 齿廓弹性覆层消隙：齿廓表面覆有薄薄一层弹性很好的橡胶层或者层压资料，通过对付相啮合的一对付齿轮加以预载，去真足与消啮合侧隙.4.16 简述呆板人止走机构结构的基础形式战特性.问：基础形式：牢固轨迹式战无牢固轨迹式（步止式、轮式战履戴式）牢固轨迹式：机身底座拆置正在一个可移动的拖板座上，靠丝杠螺母启动，所有呆板人沿丝杠纵背移动.无牢固轨迹式：止家走历程中，步止式为间断交战，轮式战履戴式与大天为连绝交战；前者为类人(或者动物)的腿足式，后二者的形态为运止车式.运止车式止走机构用得比较多，多用于家中做业，比较老练.步止式止走机构正正在死少战完备中.6.1 试述呆板人示教编程的历程及特性.问：历程：收配者根据呆板人做业的需要把呆板人终端真止器收到目标位子，且处于相映的姿态，而后把那一位子、姿态所对付应的枢纽角度疑息记录到保存器保存.对付呆板人做业空间的各面沉复以上收配，便把所有做业历程记录下去，再通过适合的硬件系统，自动死成所有做业历程的步调代码.便宜：收配简朴，易于掌握，收配者不需要具备博门知识，不需搀纯的拆置战设备，轨迹建改便当，再现历程快.缺面：(1) 示教相对付于再现所需的时间较少；(2) 很易示教搀纯的疏通轨迹及准确度央供下的直线；(3) 示教轨迹的沉复性好；(4) 无法担当传感器疑息；(5) 易以与其余收配或者其余呆板人收配共步.6.2 试举例证明MOTOMAN UP6呆板人焊接做业时的示教编程历程.问：S1.通过示教盒使呆板人处于示教状态；S2.创制新的示教步调，用轴收配键将呆板人依次移动到准备位子、可做业姿态、做业开初位子、做业中断位子等位子并输进相映的插补办法及相映的收配下令；S3.示教轨迹的确认.6.3 按呆板人做业火仄的程度分，呆板人编程谈话有哪几种？各有什么特性？问：1.动做级编程谈话：便宜：比较简朴，编程简单.缺面：功能有限，无法举止复纯的数教运算，不担当浮面数战字符串，子步调不含有自变量；不克不迭担当搀纯的传感器疑息，只可担当传感器开关疑息；与估计机的通疑本领很好.2.对付象级编程谈话：(1) 具备动做级编程谈话的局部动做功能；(2) 有较强的感知本领；(3) 具备劣良的开搁性；(4) 数字估计战数据处理本领强；3.任务级编程谈话：结构格中搀纯，需要人为智能的表里前提战庞大知识库、数据库的收援.6.7 呆板人离线编程的特性及功能是什么？问：特性：正在不交战本量呆板人及呆板人做业环境的情况下，通过图形技能，正在估计机上提供一个战呆板人举止接互效率的假制现真环境.功能：利用呆板人图形教的成果，建坐起呆板人及其做业环境的模型，再利用一些筹备算法，通过对付图形的收配战统制，正在离线的情况下举止轨迹筹备.6.8 MOTOMAN UP6型呆板人仿真硬件有哪些主要功能？问：编写、仿真、检测战示教.7.1 呆板人的工业应用可分为哪四个圆里？问：资料加工、整件制制、产品考验战拆置.7.3 完备的焊接呆板人系统普遍由哪几个部分组成？问：呆板人收配机、变位机、统制器、焊接系统、焊接传感器、中央统制估计机战相映的安齐设备等.7.4 简述变位机正在焊接死产线或者焊接柔性加工单元中的效率.问：将被焊工件转化(仄移)到最好的焊接位子.7.5 简述焊接呆板人按用途、结构、受控办法及启动要领等举止分类的情况.问：按用途：弧焊战面焊；按结构：枢纽型战非枢纽型按受控办法：面位统制战连绝轨迹统制7.6 弧焊呆板人处事站按功能战搀纯程度的分歧可分为哪几种.问：①.无变位机的一般弧焊呆板人处事站；②.分歧变位机与弧焊呆板人拉拢的处事站；③.弧焊呆板人与周边设备协做疏通的处事站.7.7 自动搬运处事站由哪些部分组成？问：组成：搬运呆板人战周边设备（工件自动辨别拆置、自动开用及自动传输拆置等）.7.12 呆板人拆置做业的主要收配历程是什么？问：笔直进与抓起整部件，火仄移动它，而后笔直搁下拔出.。

机器人技术习题集答案资料

一般包括：机器人结构、机器人坐标系统、机器人运动学、机器人动力学、机器人控制、机器感知、机器视觉、机器人语言、决策与规划等。

相比机器人技术研究的更为概括、抽象和理论一些。

2．一般将机器人分为三代。

* 第一代为示教再现型机器人。

由操作人员预先给出（示教）机器人的运动轨迹，然后机器人准确地重复再现这种轨迹。

* 第二代为感觉判断型机器人，亦称为感知融合智能机器人。

机器人带有一些可感知环境的装置，通过反馈控制，使机器人能在一定程度上适应变化的环境。

* 第三代为自主感知型机器人，亦称为自主感知思维智能机器人。

机器人具有多种感知功能，可进行复杂的逻辑推理、判断及决策，可在作业环境中独立行动；具有发现问题且能自主地解决问题的能力。

是机器人自身运动与正常工作所必需的；外部传感器是用来感知外部世界、检测作业对象与作业环境状态（外部信息）的机器人传感器。

如视觉、听觉、触觉等。

是适应特定环境，完成特定任务所必需的。

东北大学17秋离线机器人技术B试卷徐心和

东北大学继续教育学院
机器人技术试卷（作业考核线上） B 卷
学习中心：
院校学号：姓名
（共 5 页）
一、选择题（4选1，多于4个的为多选题；共20分，每小题2分）打√
1．一个刚体在空间运动具有几个自由度？
1)．3个2)．4个
3)．5个4)．6个√
2．运动学正问题是实现如下变换：
1)．从操作空间到关节空间的变换
2)．从操作空间到迪卡尔空间的变换
3)．从迪卡尔空间到关节空间的变换
4)．从关节空间到操作空间的变换√
3．对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的
1)．关节角2)．杆件长度
3)．横距√4)．扭转角
4．动力学的研究内容是将机器人的哪两部分联系起来。

1)．传感器与控制2)．运动与控制√
课程名称: 机器人技术 1。

机器人技术B徐心和(附全套答案)

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东北大学2021年9月《机器人技术》作业考核试题及答案参考17

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16年12月考试《机器人技术B试卷徐心和(线上)》考核作业

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