工业机器人技术试题库与答案

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工业机器人技术与应用试题(附参考答案)

工业机器人技术与应用试题(附参考答案)

工业机器人技术与应用试题(附参考答案)一、单选题(共20题,每题1分,共20分)1、继电器控制触点可以有()类型。

A、常开触点B、常闭触点C、转换触点D、以上都是正确答案:D2、安装线槽时必须使用至少()个带垫圈的螺丝。

A、1个B、4个C、3个D、2个正确答案:D3、行程开关依靠外部()改变触点状态。

A、手动操作B、电磁力C、机械挡块压力D、光电作用正确答案:C4、以下()方式不能在调试时用于站和站之间的信号传递。

A、点对点通信B、使用PCAdapter通信C、ProfiNet通信D、ProfiBus-DP通信正确答案:B5、MPS中,液压油管的最小弯曲半径为()mm。

A、150B、100C、50D、200正确答案:B6、接收器安全完成后,如果没有接收到发射器发射的信号,以下最有可能的原因是()。

A、发射器灵敏度太高B、系统供电电压太低C、发射器灵敏度太低D、系统供电电压太高正确答案:C7、压力传感器(数字量)的红色电缆连接至()。

A、稳压电源24V端B、接线端子输入端C、接线端子输出端D、稳压电源0V端正确答案:A8、S7 GRAPH中,一个步(STEP)下有两个转换条件(TRAN)的分支,属于()。

A、并行分支B、选择分支C、错误处理分支D、以上都是正确答案:B9、红外距离传感器对应的电压是()。

A、0-5VB、0-10VC、0-8VD、0-3V正确答案:D10、第一根扎带离阀岛气管接头连接处的最短距离为()mm +/- 5 mm。

A、60B、40C、100D、80正确答案:A11、以下不属于PLC的数据处理功能应用的场合是()。

A、大、中型控制系统B、柔性制造系统C、机器人控制系统D、普通机床电气系统正确答案:D12、以下元件中,()不能用于检测直线气缸的活塞位置。

A、磁感应式传感器B、光电传感器C、压力传感器D、电容式传感器正确答案:C13、以下()不是直流电机控制器功能。

A、电机过电流保护功能B、输出扭矩控制功能C、控制电机正反转功能D、短路保护功能正确答案:B14、Graph顺控块执行时,所有过程信息存放在()块中。

工业机器人考试题(附参考答案)

工业机器人考试题(附参考答案)

工业机器人考试题(附参考答案)一、判断题(共100题,每题1分,共100分)1.机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用(急停)键,停止运行。

()A、正确B、错误正确答案:A2.变压器的“嗡嗡”声属于机械噪声。

()A、正确B、错误正确答案:B3.永磁式步进电动机的特点是控制功率大。

()A、正确B、错误正确答案:B4.关节空间是由全部关节参数构成的。

A、正确B、错误正确答案:A5.坐标系管理界面上的【清除键】可以将选中的坐标系数据清零,该操作是可恢复的。

()A、正确B、错误正确答案:B6.功能按键可分为移动键、轴操作键、数字键、其他功能键等。

()A、正确B、错误正确答案:A7.()吸附式取料手适应于大平面易碎微小的物体。

A、正确B、错误正确答案:A8.任何人都可以对机器人进行示教操作。

A、正确B、错误正确答案:B9.()在ABB工业机器人的程序的运算符中,表示减法运算的是/。

A、正确B、错误正确答案:B10.普遍应用于关节机器人上的减速器主要有两类:谐波减速器和RV 减速器。

()A、正确B、错误正确答案:A11.齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。

()A、正确B、错误正确答案:A12.()电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。

A、正确B、错误正确答案:B13.r√pid语言的结构和C语言语言的结构类似。

A、正确B、错误正确答案:A14.机器人的限位是机器人操作模型的初始位置。

()A、正确B、错误正确答案:B15.工业机器人手动操作时,示教使能器要一直按住。

()A、正确B、错误正确答案:A16.工业机器人的第4轴属于摆动轴。

()A、正确B、错误正确答案:B17.设备安装施工中的接线图主要是指单元接线图。

()A、正确B、错误正确答案:B18.()电容C是由电容器的电压大小决定的。

A、正确B、错误正确答案:B19.目前用于图像识别的方法主要分为决策理论和分类方法。

()A、正确B、错误正确答案:B20.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度、分辨率等参数,使图像更加清晰,颜色更加分明。

工业机器人技术与应用考试题及答案

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工业机器人技术与应用考试题及答案一、判断题(共100题,每题1分,共100分)1、机器人紧急停止操作优先于任何其它机器人的操作控制。

A、正确B、错误正确答案:A2、四自由度运动即指工作台升降、手指伸缩、气爪夹紧/松开和沿垂直度旋转的四维运动。

A、正确B、错误正确答案:A3、正向运动学解决的问题是:已知手部的位姿,求各个关节的变量。

A、正确B、错误正确答案:B4、在机器人坐标系的判定中。

我们用食指指向Z轴。

A、正确B、错误正确答案:B5、液压泵工作时的压力就是其额定压力。

A、正确B、错误正确答案:B6、光电式传感器属于接触觉传感器。

A、正确B、错误正确答案:B7、承载能力是指机器人在工作范围内特定位姿上所能承受的最大质量。

A、正确B、错误正确答案:B8、PID控制:指按照偏差的比例(P, proportional)、积分(I, integral)、微分(D, derivative)进行控制。

A、正确B、错误正确答案:A9、晶闸管输出方式的模块不能带交流负载。

A、正确B、错误正确答案:B10、电气图是根据国家电气制图标准,用规定的图形符号、文字符号以及规定的画法绘制的,常用的电气图有3种:电路图(原理图、线路图)、接线图和元件布置图。

A、正确B、错误正确答案:A11、轴承的预紧目的在于提高轴承的支承刚度和旋转精度。

A、正确B、错误正确答案:A12、可以将用户程序或部分程序作为STL源文件,源文件可以包括多个程序块代码,源文件不需要编译后可以生成所有包含的程序块。

A、正确B、错误正确答案:B13、谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。

()。

A、正确B、错误正确答案:B14、PLC不能为外部传感器提供24V直流电源。

A、正确B、错误正确答案:B15、RAPID程序控制中,圆弧插补指令,需要通过起点、中间点、终点3点定义圆弧。

A、正确B、错误正确答案:A16、继电器分类有电压继电器、电流继电器、中间继电器、时间继电器、热继电器、温度继电器、速度继电器和制动继电器、特种继电器等。

工业机器人试题库(含答案)

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工业机器人试题库(含答案)一、判断题(共100题,每题1分,共100分)1.吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。

A、正确B、错误正确答案:A2.()在ABB工业机器人的程序中,绝对位置运动指令是movej。

A、正确B、错误正确答案:B3.()在ABB工业机器人的程序中,直线运动指令是moveL。

A、正确B、错误正确答案:A4.齿轮的装配一般是先把齿轮部件装入箱体中,再装入轴。

()A、正确B、错误正确答案:B5.()绘制机械图样时,尽量采用1:1的比例A、正确B、错误正确答案:A6.H桥驱动的主要特点是能够对电机绕组进行正、反两个方向通电。

()A、正确B、错误正确答案:A7.美国丹纳维特和哈顿贝格联手制造出世界上第一台工业机器人U×imate。

()(英格伯格和戴沃尔)A、正确B、错误正确答案:B8.()现实中,转数计数器的矫正操作顺序有先后顺序。

A、正确B、错误正确答案:A9.红外测温仪只能测量表面温度,也能测量内部温度。

()A、正确B、错误正确答案:B10.直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。

A、正确B、错误正确答案:B11.工业机器人按照控制方式分类,可分为:点位控制型机器人、连续轨迹控制型机器人。

()A、正确B、错误正确答案:B12.控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。

()A、正确B、错误正确答案:A13.远程模式就是通过外部TCP/IP协议或IO对示教程序进行操作。

()A、正确B、错误正确答案:A14.目前用于图像识别的方法主要分为决策理论和分类方法。

()A、正确B、错误正确答案:B15.ABB机器人能与电脑连接进行编程与配置信号等。

()A、正确B、错误正确答案:A16.圆柱销与销孔之间必须采用过盈配合。

()A、正确B、错误正确答案:A17.机器人是一种通用性较强的自动化设备,可根据作业要求完成各种动作,再配上各种专用的末端操作器后,就能完成各种操作。

工业机器人技术考试题库

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工业机器人技术考试题库1、工业机器人一般有四个坐标系,下列不属于机器人坐标系的是() [单选题] *A、基坐标系(正确答案)B、关节坐标系C、工具坐标系D、外部坐标系2、使用焊枪示教前, 检查焊枪的均压装置是否良好, 动作是否正常, 同时对电极头的要求是()。

[单选题] *A、更换新的电极头(正确答案)B、使用磨耗量大的电极头C、新的或旧的都行D、电极头无影响3、我国最早的机器人是在什么时候?() [单选题] *A、唐朝B、清朝后期C、解放后D、西周时期(正确答案)4、下面哪种传感器不属于触觉传感器() [单选题] *A、接近觉传感器B、接触觉传感器C、压觉传感器D、热敏电阻(正确答案)5、A1 、 A2 和 A3 三轴(轴 1 、轴 2 和轴 3 )称为(),用以保证末端执行器达到工作空间的任意位置。

[单选题] *A、腕部轴B、次轴C、主轴(正确答案)6、机器人中主轴的作用() [单选题] *A、用以保证末端执行器达到工作空间的任意位置(正确答案)B、用以实现末端执行器的任意空间姿态C、用以保证末端执行器达到的任意位置D、用以实现末端执行器的任意空间变化7、机器人能力的评价标准不包括:() [单选题] *A、智能B、机能C、动能(正确答案)D、物理能8、传动机构用于把驱动器产生的动力传递到机器人的各个关节和动作部位,实现机器人平稳运动。

常见的传动机构有:齿轮传动、丝杠传动机构、皮带传动和链传动机构、流体传动(分为液压和气压传动)、连杆传动。

()主要用于改变力的大小、方向和速度。

[单选题] *A、皮带传动和链传动机构B、电动C、齿轮传动(正确答案)D、杆传动9、对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中,外部设备发出的启动信号( ). [单选题] *A、无效(正确答案)B、有效C、延时后有效10、以下不属于RV减速器特点的是() [单选题] *A、高的刚度和疲劳强度B、高寿命C、回差精度稳定D、随着使用时间的增长运动精度会显著降低(正确答案)11、由数控机床和其它自动化工艺设备组成的(),可以按照任意顺序加工一组不同工序与不同节拍的工件,并能适时地自由调度和管理。

工业机器人技术试题库与答案

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工业机器人技术试题库与答案工业机器人技术题库及答案一、判断题第一章1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。

√2、被誉为“工业机器人之父”的XXX最早提出了工业机器人概念。

×(删除)3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。

×(改为:工业机器人的机械结构系统主要由基座、手臂、手腕和末端操作器组成。

)4、示教盒属于机器人-环境交互系统。

×(删除)5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。

×(改为:直角坐标机器人的工作范围为立方体形状。

)6、机器人最大稳定速度高,允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一些。

√7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。

×(改为:承载能力是指机器人能够承受的最大质量。

)第二章1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。

√2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。

×(改为:工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。

)3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。

√4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。

√5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。

√6、柔性手属于仿生多指灵巧手。

√7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。

√8、柔顺性装配技术分两种:主动柔顺装配和被动柔顺装配。

√9、一般工业机器人手臂有4个自由度。

×(改为:一般工业机器人手臂有6个自由度。

)10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。

×(改为:机器人机座可分为固定式和移动式两种。

)11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。

√12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。

√13、手腕按驱动方式来分,可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。

√第三章1、正向运动学解决的问题是:已知手部的位姿,求各个关节的变量。

工业机器人试题(含答案)

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工业机器人试题(含答案)一、判断题(共100题,每题1分,共100分)1、( ) 在 ABB 工业机器人的程序结构中, 记录了机器人索要搬运重物的重量、重心等参数的是 loaddata。

A、正确B、错误正确答案:A2、控制系统是包括硬件和软件两部分。

( )A、正确B、错误正确答案:A3、在使用三点法确定工件坐标时, Y1 点用于确定 Y 轴正方向。

A、正确B、错误正确答案:A4、( ) 任何复杂的运动都可以分解成为由多个平移和绕轴转动这样的简单运动合成的A、正确B、错误正确答案:A5、( ) tool0 的坐标是指用户自定义的工具坐标。

A、正确B、错误正确答案:B6、渐开线齿轮的齿廓在其基圆以外的部分必然都是渐开线。

A、正确B、错误正确答案:B7、负载电功率为正值表示负载吸收电能,此时电流与电压降的实际方向一致A、正确B、错误正确答案:A8、( ) ABB 机器人的示教器在默认情况下,正面面对机器人, 摇杆左摇动, TCP 向左运动。

A、正确B、错误正确答案:A9、换向阀靠近弹簧一侧的方框(位)为常态。

A、正确B、错误正确答案:A10、电控柜内电路接线配线应符合的要求:动力配线电路采用电压不低于500V 的铜芯绝缘导线,在满足载流量和电压降及有足够机械强度的情况下, 可采用不小于 1mm2 截面的绝缘导线。

( )(A96)A、正确B、错误正确答案:B11、( ) 示教器编程用于示教——再现型机器人A、正确B、错误正确答案:A12、电源开关为总电源开关闭按钮。

( )A、正确B、错误正确答案:B13、机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。

( )A、正确B、错误正确答案:A14、机器人世界的描述是指与机器人进行作业的环境。

( )A、正确B、错误正确答案:B15、硅钢可以用来制造变压器的铁芯。

A、正确B、错误正确答案:A16、安装保险丝时,应做到:固定熔丝应加平垫片。

( )(A96)A、正确B、错误正确答案:A17、默认情况下,正面面对机器人, 摇杆上下摇动,TCP 沿 X 轴运动。

工业机器人技术与应用试题含答案

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工业机器人技术与应用试题含答案一、判断题(共100题,每题1分,共100分)1、输出电压波形失真度是指UPS输出波形中谐波分量所占的比率。

常见的波形失真有:削顶、毛刺、畸变等。

失真度越小,对负载可能造成的干扰或破坏就越小。

A、正确B、错误正确答案:A2、示教机器人时先由人驱动操作机,再以示教动作作业,将示教作业程序、位置及其他信息存储起来,然后让机器人重现这些动作。

()。

A、正确B、错误正确答案:A3、润滑油的粘度越大,则内摩擦阻力越小。

A、正确B、错误正确答案:B4、若双头蜗杆传动中,蜗轮齿数为50,转动速度为28.8r/ min ,则蜗杆的转速为1440r/ min。

A、正确B、错误正确答案:B5、液压泵根据流量是否可调,可分为变量泵和定量泵。

输出流量可根据需要调节,称为变量泵。

输出流量无法调节的称为定量泵。

A、正确B、错误正确答案:A6、机器人关节参考坐标系是用来表示机器人每个独立关节运动的坐标系。

A、正确B、错误正确答案:A7、光电式传感器可以调节检测距离。

A、正确B、错误正确答案:A8、工业机器人系统由四大部分组成:机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统。

A、正确B、错误正确答案:A9、手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于 6 。

A、正确B、错误正确答案:B10、机器人在自动运行状态下,如果运行速度非常低时,其力量不大,可以安全的进行人工配合作业。

A、正确B、错误正确答案:B11、完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

A、正确B、错误正确答案:A12、手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于 6。

A、正确B、错误正确答案:B13、机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。

()。

A、正确B、错误正确答案:B14、OB35是定时中断组织块,可以被设定为定时执行。

A、正确B、错误正确答案:A15、对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,外部设备发出的启动信号仍有效。

工业机器人测试题与答案

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工业机器人测试题与答案一、判断题(共100题,每题1分,共100分)1、( ) 现实中, 转数计数器的矫正方法先回归 4-6 轴,再回归 1-3 轴。

A、正确B、错误正确答案:A2、电气元件布置安装图的设计遵循以下原则:必须遵循相关国家标准设计和绘制电气元件布置安装图。

( )(A76)A、正确B、错误正确答案:A3、照明是影响机器视觉系统输入的重要因素,因为它间接影响输入数据的质量和 20%的应用效果。

( )A、正确B、错误正确答案:B4、r √pid 语言的结构和C 语言语言的结构类似。

A、正确B、错误正确答案:A5、机械手亦可称之为机器人。

( )A、正确B、错误正确答案:A6、交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。

( )A、正确B、错误正确答案:A7、安装齿轮轴时,在齿轮轴承配合处涂上适量润滑油, 用手轻压到轴承配合处, 通过齿轮轴压入套和锤子, 把齿轮轴敲到位。

( )A、正确B、错误正确答案:A8、( ) 视觉、感应检测型机器人属于第二代机器人。

A、正确B、错误正确答案:A9、接触应力并不是导致疲劳磨损的主要原因。

( )A、正确B、错误正确答案:B10、安装基座时为了保证安装稳固减少地面压强,一般需要在地基和底座间安装过渡板 ( )A、正确B、错误正确答案:A11、ABB 工业机器人信号判断指令是 WaitUntil。

( )A、正确B、错误正确答案:A12、百分表可单独用来测量工件的误差。

( )A、正确B、错误正确答案:B13、一般情况下, 电气安装接线图和电气原理图需配合使用。

( )A、正确B、错误正确答案:A14、机器人的限位是机器人操作模型的初始位置。

( )A、正确B、错误正确答案:B15、机器人控制器的设计通常分为两个阶段, 算法设计和功能设计 ( )A、正确B、错误正确答案:B16、到达距离是指机器人每个关节在正常工作情况下系统设定的最大旋转角度。

工业机器人题库+参考答案

工业机器人题库+参考答案

工业机器人题库+参考答案一、判断题(共100题,每题1分,共100分)1.低配电系统图可采用位置布局法或功能布局法绘出。

( )A、正确B、错误正确答案:A2.在工业机器人投入使用前,应对其进行运行检验, 包括通电前检查和通电后检查。

( )A、正确B、错误正确答案:A3.转数计数器维修后情况下, 需要进行“更新转数计数器”操作。

A、正确B、错误正确答案:A4.液体的体积模量越大,表明该液体抗压缩的能力越强。

( )A、正确B、错误正确答案:A5.机器人在自动模式下不可以通过示教器操作A、正确B、错误正确答案:A6.if 指令用于判断A、正确B、错误正确答案:A7.( ) 在 ABB 工业机器人的程序结构中, tooldate 表示工具坐标。

A、正确B、错误正确答案:A8.高低压驱动的设计思想是, 不论电机工作频率如何, 均利用高电压 UH 供电来提高导通相绕组的电流前沿。

( )A、正确B、错误正确答案:A9.( ) 电容 C 是由电容器的电压大小决定的。

A、正确B、错误正确答案:B10.( ) 工业机器人工作站是由一台机器人构成的生产体系A、正确B、错误正确答案:B11.工业机器人的机械部分主要包括末端操作器手腕手肘和手臂。

A、正确B、错误正确答案:B12.机器人臂部是长连杆组成,腕部是短连杆组成。

长连杆是机器人的姿态机构,短连杆是机器人的位置机构。

( )A、正确B、错误正确答案:B13.永磁式步进电动机的步距角都较大。

( )A、正确B、错误正确答案:A14.示教器的清洁时, 无须关闭示教器。

( )A、正确B、错误正确答案:B15.默认情况下,正面面对机器人, 摇杆逆时针旋转, TCP 向后运动。

A、正确B、错误正确答案:B16.气路系统中的压力可达 (0.6) MP,任何相关检修都要切断气源。

( )A、正确B、错误正确答案:A17.机器人控制器从四个不同的法兰位置计算出TCP。

机器人 TCP 点运动到参考点的四个法兰位置必须集中在一起,才能使计算出来的 TCP 点尽可能精确。

工业机器人试题库含答案完整

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工业机器人试题库含答案完整一、单项选择题1.对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时,(B),可进行共同作业。

A.不需要事先接受过专门的培训B.必须事先接受过专门的培训C.没有事先接受过专门的培训也可以D. 具有经验即可2.使用焊枪示教前, 检查焊枪的均压装置是否良好, 动作是否正常, 同时对电极头的要求是(A)。

A.更换新的电极头B.使用磨耗量大的电极头C.新的或旧的都行D. 电极头无影响3.通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置(A), 可提高工作效率。

A.相同B.不同C.无所谓D.分离越大越好4.为了确保安全, 用示教编程器手动运行机器人时, 机器人的最高速度限制为(B)。

A.50mm/s B.250mm/s C.800mm/s D.1600mm/s 5.正常联动生产时, 机器人示教编程器上安全模式不应该打到(C)位置上。

A.操作模式B.编辑模式C.管理模式D. 安全模式6.示教编程器上安全开关握紧为ON, 松开为OFF 状态, 作为进而追加的功能, 当握紧力过大时, 为(C)状态。

A.不变B.ON C.OFF D. 急停报错7.对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中,外部设备发出的启动信号(A)。

A.无效B.有效C.延时后有效D. 视情况而定8.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度, 设定了合适的位置等级时,可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹,其中位置等级(A)。

A.CNT值越小, 运行轨迹越精准B.CNT值大小, 与运行轨迹关系不大C.CNT值越大, 运行轨迹越精准D. 只与运动速度有关9. 试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能, 机器人动作速度超过示教最高速度时, 以(B)。

A.程序给定的速度运行B.示教最高速度来限制运行C.示教最低速度来运行D. 程序报错10. 机器人经常使用的程序可以设置为主程序, 每台机器人可以设置(C)主程序。

工业机器人技术试题库与答案

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工业机器人技术题库及答案一、判断题第一章1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。

√2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。

×3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。

×4、示教盒属于机器人-环境交互系统。

×5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。

×6、机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小, 则加减速的时间就会长一些。

√7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。

×第二章1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。

√2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。

×3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。

√4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。

√5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。

√6、柔性手属于仿生多指灵巧手。

√7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。

√8、柔顺性装配技术分两种:主动柔顺装配和被动柔顺装配。

√9、一般工业机器人手臂有4个自由度。

×10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。

×11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。

√12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。

√13、手腕按驱动方式来分,可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。

√第三章1、正向运动学解决的问题是:已知手部的位姿,求各个关节的变量。

×2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。

√第四章1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。

√2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60% 。

×3、工业机器人用力觉控制握力。

×4、超声波式传感器属于接近觉传感器。

√5、光电式传感器属于接触觉传感器。

×6、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。

工业机器人技术与应用试题含答案

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工业机器人技术与应用试题含答案一、单选题(共20题,每题1分,共20分)1、在S7-PLCSIM仿真器中调试程序时,点击()按钮可以查看累加器、地址寄存器和状态字的状态。

A、NestingStacksB、CPUAccumulatorsC、BlockRegisterD、T=0正确答案:B2、()用于添加通过与对象的关系表现出的机械臂位置偏移量。

A、RelToolB、OffsC、CalcRobTD、CPos正确答案:B3、继电器接线时,端子11、14表示()。

A、常开触点B、常闭触点C、接地端子D、系统供电端子正确答案:A4、S7-300的某变量在程序块中是被赋值还是被读取状态,可以查看十字交叉表的()字段中的状态。

A、Block(SymbolB、TypeC、LanguageD、Location正确答案:B5、S7-300 PLC中MD12的最高位(最左侧位)是()。

A、M15.7B、M14.7C、M3.7D、M12.7正确答案:D6、S7 GRAPH中,一个步(STEP)下有三个转换条件(TRAN)的分支,属于()。

A、并行分支B、选择分支C、错误处理分支D、以上都是正确答案:B7、S7-300 PLC通电后,CPU面板上“STOP”指示灯亮,表示()。

A、程序出错B、背板错误C、输入模块故障D、程序停止正确答案:D8、电气设备外壳防护等级中,IP54的中的4的含义是防()。

A、溅水B、喷水C、浸水D、淋水正确答案:A9、在转换条件(TRAN)中可以使用的LAD指令是()。

A、OPNB、SDC、CMPD、CALL正确答案:C10、IRB 120工业机器人的防护等级为IP30,这表示什么含义()。

A、防止直径大于2.5mm的固体外物侵入,对水或湿气无特殊的防护。

B、防止物体大于1mm的固体进入,对水或湿气无特殊的防护。

C、防止直径大于2.5mm的固体外物侵入,垂直落下的水滴(如凝结水)不会对电器造成损坏。

工业机器人试题库与参考答案

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工业机器人试题库与参考答案一、判断题(共100题,每题1分,共100分)1、在√ML 语言中;MOVE 命令是相对值, DMOVE 命令是绝对值。

A、正确B、错误正确答案:B2、扭力扳手最主要的特征是可以设定扭矩, 并且扭矩可调。

( )A、正确B、错误正确答案:A3、连接示教器和控制柜的电缆也被称为电力电缆。

A、正确B、错误正确答案:B4、电气驱动比液压和气压驱动效率低。

( )A、正确B、错误正确答案:B5、工业机器人现有的先进技术仅包括: (1) 模块化设计技术 (2)传感技术 (3)网络通信技术(4)遥控和监控技术 (5)虚拟机器人技术 (6)多智能体调控技术。

( )A、正确B、错误正确答案:A6、钢和铁都是黑色金属,都是以铁为主要元素的合金。

( )A、正确B、错误正确答案:B7、( ) 在 ABB 工业机器人的程序中, rapid 语言的结构和 C 语言语言的结构类似。

A、正确B、错误正确答案:A8、物理设置编程系统通过人的示教来完成操作信息的记忆过程编程方式,包括直接示教 (即手把手示教)模拟示教和示教盒示教。

( )A、正确B、错误正确答案:B9、在lo √dd √t √ 的设置中, cog 代表载荷重心的偏移量, 其单位是mmA、正确B、错误正确答案:A10、ABB 机器人能与电脑连接进行编程与配置信号等。

( )A、正确B、错误正确答案:A11、( ) 用示教器控制机器人伺服电机旋转及控制工具操作的电缆称作信号电缆。

A、正确B、错误正确答案:A12、lo √dd √t √0 代表的含义是默认有效载荷。

A、正确B、错误正确答案:A13、将 J6 轴同步带轮安装到 J6 轴电机轴上,可用锤子轻敲到位, 把电机竖起来敲打。

A、正确B、错误正确答案:B14、工业机器人的控制柜是按电气接线要求将开关设备、测量仪表、保护电器和辅助设备组装在封闭或半封闭金属柜中或屏幅上, 便于检修,不危及人身及周围设备的安全。

工业机器人试题库+参考答案

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工业机器人试题库+参考答案一、判断题(共100题,每题1分,共100分)1.( ) 线性运动下, 开启增量模式用于 TCP 点精细移动。

A、正确B、错误正确答案:A2.用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。

A、正确B、错误正确答案:A3.( ) 工业机器人的自由度一般是 4-6 个。

A、正确B、错误正确答案:A4.( ) 在 ABB 工业机器人的程序中, else 指令总是和他距离他最远的的 if 配对。

A、正确B、错误正确答案:B5.( ) 任何复杂的运动都可以分解成为由多个平移和绕轴转动这样的简单运动合成的A、正确B、错误正确答案:A6.高低压驱动功率接口也有两个输入控制信号 Uh 和 Ul,它们可以不保持同步。

( )A、正确B、错误正确答案:B7.在安装需要经敲打装入的零件时,用于敲打的物件的硬度不可大于机器人零件。

( )A、正确B、错误正确答案:A8.( ) 在 ABB 工业机器人的程序结构中, 在 loaddata 的设置中, mass 代表载荷的质量,其单位是 g。

A、正确B、错误正确答案:B9.( ) 连接示教器和控制柜的电缆也被称为电力电缆。

A、正确B、错误正确答案:B10.电阻并联时的等效电阻值比其中最小的电阻值还要小。

A、正确B、错误正确答案:A11.更换电池前, 不需要系统备份可以直接更换。

( )A、正确B、错误正确答案:B12.工业机器人由操作机控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成。

A、正确B、错误正确答案:A13.( ) 在 ABB 工业机器人的程序结构中, 负责“要做什么”是程序和任务来确定。

A、正确B、错误正确答案:A14.按住鼠标滚轮并移动鼠标的作用是画面缩放A、正确B、错误正确答案:A15.力的两要素是力的大小和方向。

( )A、正确B、错误正确答案:A16.过去,这些伺服系统通常用模拟电路构成。

( )A、正确B、错误正确答案:A17.低压断路器的作用:当电路发生短路、过载或欠压等故障时能自动分断电路。

工业机器人题库含参考答案

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工业机器人题库含参考答案一、单选题(共76题,每题1分,共76分)1.(工业机器人控制系统的调度指挥机构是()。

A、计算机控制器B、操作面板C、示教器D、轴控制器正确答案:A2.(机器人作业路径通常用( )坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。

A、运动B、手爪C、固定D、工具正确答案:D3.(要做到办事公道,在处理公私关系时,要( )。

A、公平公正B、先公后私C、公私不分D、假公济私正确答案:A4.(人机界面正常但是无法操作设备,可能是因为()。

A、声波屏的发射条件受到轻微的破坏表面声波式触摸屏、B、人机界面的驱动程序版本过低C、串口及中断信号有冲突D、声波人机界面在使用一段时间之后,屏幕四周的发射条纹上面被灰尘覆盖正确答案:B5.(ABB机器人控制器有四个独立的安全保护机制,其中常规模式保护安全机制GS在()时有效。

A、紧急停止模式B、任何操作模式C、手动操作模式D、自动操作模式正确答案:B6.(工业机器人更换本体编码器电池时,需要在()情况下进行。

A、运行B、开机C、暂停D、关机正确答案:B7.(下列关于机器人关节维护不正确的是()。

A、检查六轴机器人各轴零位是否准确B、拆装过程做好标记及存储工作C、检查软管束及线缆有无破损及断裂D、机器人拆装工具可以使用活动扳手正确答案:D8.(PLC能与上位机以及其他智能设备之间交换信息,形成一个统一的整体,是电气系统重要组成部分,那么PLC与电气回路的接口是通过____模块完成的。

A、I/OB、基座C、开关电源D、CPU正确答案:A9.(手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和( )工件。

A、触摸B、固定C、定位D、释放正确答案:D10.(当工业机器人手臂与外部设备发生碰撞时,如果不易挪动外部设备且也不能通过操纵工业机器人解决问题,可通过操作下列( )按钮来排除当前运行故障情况。

A、程序停止按钮B、急停按钮C、电机上电按钮D、制动闸释放按钮正确答案:D11.(隔离开关的文字符号是 ( )。

工业机器人技术与应用习题库及参考答案

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工业机器人技术与应用习题库及参考答案一、判断题(共100题,每题1分,共100分)1.ABB机器人RobotStudio 中,BaseLink 是运动链的起始位置,它必须是第一个关节的父关节,一个机械装可以有多个 BaseLink 。

A、正确B、错误正确答案:B2.手铰过程中要避免刀刃常在同一位置停歇,否则易使孔壁产生振痕。

A、正确B、错误正确答案:A3.用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。

()。

A、正确B、错误正确答案:A4.负载的阻抗与能源内部的阻抗一致,称为阻抗匹配。

()。

A、正确B、错误正确答案:A5.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的,而不是在得到示教点之后,一次完成,再提交给再现过程的。

A、正确B、错误正确答案:A6.对机器人各轴状态检查时需要戴防静电手套。

A、正确B、错误正确答案:A7.压电式加速度传感器利用了压电晶体的负压电效应。

A、正确B、错误正确答案:B8.为了减少柱塞泵漏液,在液压系统中要安装蓄势器。

A、正确B、错误正确答案:B9.机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目。

A、正确B、错误正确答案:A10.STOP模式CPU不扫描用户程序,既不可以通过编程装置从CPU 中读出,也不可以下载程序到CPU。

()。

A、正确B、错误11.液压泵根据流量是否可调,可分为变量泵和定量泵。

输出流量可根据需要调节,称为变量泵。

输出流量无法调节的称为定量泵。

A、正确B、错误正确答案:A12.关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况,机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置,两个位置之间的路径一定是直线。

A、正确B、错误正确答案:B13.用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。

A、正确B、错误正确答案:A14.为了减小扫描时间,未使用的模拟量输入通道应在STEP7组态软件中做屏蔽。

A、正确B、错误正确答案:A15.长为L、截面积为A、电阻率为ρ的金属或半导体丝,其电阻为:R=ρ(L/A)。

工业机器人技术与应用练习题库(含参考答案)

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工业机器人技术与应用练习题库(含参考答案)一、判断题(共100题,每题1分,共100分)1、电阻并联时的等效电阻值比其中最小的电阻值还要小。

A、正确B、错误正确答案:A2、工业机器人外围设施的电气连接包括防护门的电气连接、静电保护的连接。

A、正确B、错误正确答案:A3、工业机器人精度是指定位精度和重复定位精度。

A、正确B、错误正确答案:A4、CN308是机器人的专用I/O接口,每个接口的功能是固定的。

A、正确B、错误正确答案:A5、ABB机器人DSQC667模板是专用的PROFIBUS通信模板。

A、正确B、错误正确答案:A6、联轴器不对中所引起的振动幅值与设备的负荷无关。

A、正确B、错误正确答案:B7、机械零件在环境介质(水、酸、碱、盐溶液、腐蚀性气体等)作用下,产生金属腐蚀。

A、正确B、错误正确答案:A8、精刮时落刀要轻,起刀要快,每个研点只刮一刀,不能重复。

A、正确B、错误正确答案:A9、图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率,使得图像效果清晰和颜色分明。

A、正确B、错误正确答案:A10、光电式接近开关主要由光发射器、光控制器和光接收器构成。

A、正确B、错误正确答案:B11、对于内置线缆的六自由度工业机器人手臂,其所有关节都能在360° 范围以内转动。

A、正确B、错误正确答案:B12、2:1是缩小比例。

A、正确B、错误正确答案:B13、根据控制系统的开放程度,机器人控制柜可分为三类:开放型、封闭性、半开放型。

A、正确B、错误正确答案:B14、自由度:指描述物体运动所需要的独立坐标数。

A、正确B、错误正确答案:A15、粗齿锉刀适用于锉削硬材料或狭窄平面。

A、正确B、错误正确答案:B16、ABB 机器人新建的工具坐标, cog 的值全为0,在要求不高的情况下不影响机器人程序的运行。

A、正确B、错误正确答案:B17、焊钳冷却水回路主要进行焊钳、焊钳变压器、焊接用控制装置冷却。

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Word 格式工业机器人技术题库及答案一、判断题第一章1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。

√2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。

×3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器 4 大件组成。

×4、示教盒属于机器人 - 环境交互系统。

×5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。

×6、机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小, 则加减速的时间就会长一些。

√7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。

×第二章1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。

√2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。

×3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。

√4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。

√5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。

√6、柔性手属于仿生多指灵巧手。

√7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。

√8、柔顺性装配技术分两种:主动柔顺装配和被动柔顺装配。

√9、一般工业机器人手臂有 4 个自由度。

×10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。

×11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。

√12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。

√13、手腕按驱动方式来分,可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。

√第三章1、正向运动学解决的问题是:已知手部的位姿,求各个关节的变量。

×2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。

√第四章1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。

√2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60% 。

×3、工业机器人用力觉控制握力。

×4、超声波式传感器属于接近觉传感器。

√5、光电式传感器属于接触觉传感器。

×6、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。

√7、电位器式位移传感器,随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。

√8、光电编码器及测速发电机,是两种广泛采用的角速度传感器。

×9、多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用, 则提高了机器人的认知水平。

√第五章1、机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。

√Word 格式2、机器人控制理论可照搬经典控制理论与现代控制理论使用。

×3、工业机器人控制系统的主要功能有:示教再现功能与运动控制功能。

√4、工业机器人的记忆方式中记忆的位置点越多,操作的动作就越简单。

×5、力(力矩)控制方式的输入量和反馈量是位置信号,而不是力(力矩)信号。

×6、把交流电变换成直流电的过程, 称为逆变换。

×7、当希望机器人进行快速运动而选定电动机时, 选择转动惯量小且转矩系数大的电动机比较好。

√8、霍尔元件的电流传感器因其价格低、体积小、频率特性好 ,所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。

√9、通常,驱动器的选择由电动机的制造厂指定。

√10、在大多数伺服电动机的控制回路中,都采用了电压控制方式。

×11、工业机器人控制装置一般由一台微型或小型计算机及相应的接口组成。

√12、工业机器人控制软件可以用任何语言来编制。

×第六章1、机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。

√2、顺序控制编程的主要优点是成本低、易于控制和操作。

√3、 AL 语言是斯坦福大学在1980 年开发的一种高级程序设计系统。

×4、 MOVE语句用来表示机器人由初始位姿到目标位姿的运动。

√5、在 AML语言中; MOVE命令是相对值, DMOVE命令是绝对值。

×6、无论简单或复杂的机器人动作,都需要先设计流程图,再进行编程。

×第七章1、引入工业机器人系统时,可行性分析首先要解决投资上的可能性与先进性问题。

×2、工业机器人的规格和外围设备的规格都是随着自动化规模的变化而变化的。

√3、灵活性低的工业机器人,其外围设备较为复杂。

√4、通常从市场上选择适合系统使用的工业机器人,既经济可靠,又便于维护保养。

√5、规模大、完全无人化的机械生产方案是最合理的方案。

×6、焊接引入工业机器人以后,一切工作都是自动进行的。

×二、填空题第一章1、机器人按控制方式可分为操作机器人、、示教再现机器人、和综合机器人。

(程序机器人)、(智能机器人)2、工业机器人最早应用于工业,常用于、喷漆、上下料和工作。

(汽车制造)、(焊接)、(搬运)3、工业机器人的坐标形式有直角坐标型、、球坐标型、和平面关节型。

(圆柱坐标型)、(关节坐标型)4、工业机器人由三大部分六个子系统组成。

三大部分是、传感部分和控制部分。

六个子系统是、机械结构系统、感受系统、、人机交互系统和控制系统。

(机械部分)、(驱动系统)、(机器人 - 环境交互系统)5、人机交互系统是使参与并与机器人进行联系的装置。

(操作人员)、(机器人控制)6、工业机器人精度是指和。

(定位精度)、(重复定位精度)7、机器人工作范围是指机器人或所能到达的所有点的集合, 也叫工作区域。

(手臂末端)、(手腕中心)Word 格式第二章1、工业机器人的末端操作器,大致可分为以下几类:取料手、吸附式取料手、专用操作器及转换器、灵巧手、其他手。

(夹钳式)、(仿生多指)2、平面平行移动机构都采用的铰链机构。

(平行四边形)3、在通用机器人上安装焊枪就成为一台机器人 ,安装拧螺母机则成为一台机器人。

(焊接)、(装配)4、换接器由两部分组成:和。

(换接器插头)、(换接器插座)5、弹性力手爪的特点是其夹持物体的抓力是由弹性元件提供的, 不需要专门的驱动装置 ,在抓取物体时需要一定的,而在卸料时 ,则需要一定的。

(压力)、(拉力)6、按机器人手臂的运动形式分,手臂有运动的,有运动的,还有复合运动的。

(直线)、(回转)7、按手臂的结构形式区分,手臂有单臂式、及3种。

(双臂式)、(悬挂式)8、机器人手臂的、及横向(或纵向)移动均属于直线运动。

(伸缩)、(升降)9、机器人的驱动方式一般有三种、、电动。

(液压)、(气动)10、是目前所有驱动装置中最廉价的动力源。

(直线气缸)第三章1、在机器人运动学和动力学分析中广为应用。

(齐次变换)节建立坐标系,可用齐次变换来描述这些坐标系之间的和。

(相对位置)、(姿态方向)3、机器人的轨迹指操作臂在运动过程中的、速度和。

(位移)、(加速度)4、轨迹规划是指根据作业任务要求确定并实时计算和生成。

(轨迹参数)(运动轨迹)第四章1、视觉系统可以分为、、和图像输出等几个部分。

(图像输入)、(图像处理)2、机器人触觉可分为接触觉、、、滑觉和五种。

(接近觉)、(压觉)、(力觉)3、握持机器人手指用一个固定的力,通常是用最大可能的力握持物体。

握持根据物体和工作目的不同,使用适当的力握持物体。

握力可变或是自适应控制的。

(刚力)、(柔力)4、通常将机器人的力传感器分为以下 3 类:、腕力传感器、。

(关节力传感器)、(指力传感器)5、、是机器人最起码的感觉要求。

(位置感觉)、(位移感觉)6、电位式位移传感器由一个和一个组成。

(线绕电阻)、(滑动触点)7、多感觉智能机器人由机器人本体、、、计算机系统和组成。

(控制及驱动器)、(多传感器系统)、(机器人示教盒)8、多传感器系统共有接近觉、、滑觉、、热觉、、视觉等七种感觉。

(接触觉)、(温度觉)、(力觉)第五章1、工业机器人的控制系统可分为两大部分:一部分是对其的控制;另一部分是工业机器人与的协调控制。

(自身运动)、(周边设备)2、机器人控制系统是一个与和动力学原理密切相关的、有耦合的、的控制系统。

(运动学)、(非线性)、(多变量)3、工业机器人控制系统的主要功能有:与。

(示教再现功能)、(运动控制功能)4、示教再现控制的内容主要包括方式和方式。

(示教及记忆)、(示教编程)5、示教方式总的可分为方式和方式。

(集中示教)、(分离示教)6、示教编程一般可分为示教编程和示教编程。

(手把手)、(示教盒)7、电动机根据输出形式分,可以分为和。

(旋转型)、(直线型)8 、工业机器人网络接口包括接口和接口。

(Ethernet)、(Fieldbus )第六章1、在机器人专用语言未能实用之前,最常使用汇编语言、语言、PASCAL语言、语言来编写程序。

( FORTRAN)、( BASIC)2、机器人语言至少应包括以下几个模块:、状态自检模块、键盘命令处理模块、、编辑操作模块、、单步操作模块及再现操作模块。

(系统初始化模块)、(起始定位模块)、(示教操作模块)3、 AL 变量的基本类型有、矢量(VECTOR)、、坐标系(FRAME)和。

(标量(SCALAR))、(旋转(ROT))、(变换(TRANS))4、 AL 中的标量可以表示、、角度、或者它们的组合。

(时间)、(距离)、(力)5、 MOVE语句用来表示机器人由到的运动。

(初始位姿)、(目标位姿)6、对象级语言是靠的变化给出大概的描述,把机器人的工作的一种语言。

(对象状态)、(程序化)第七章1、要在生产中引入工业机器人系统的工程,可按 4 个阶段进行:、机器人工作站和生产线的详细设计、及交付使用。

(可行性分析)、(制造与试运行)2、在生产中引入工业机器人系统时,根据技术方案,需要按机器人系统、、控制系统、等逐项进行估价。

(外围设备)、(安全保护设施)3、可行性调查,主要包括:用户和相似作业的等。

(现场调研)、(实例调查)4、工业机器人系统在交付使用后,为达到和保持预期的性能和目标,应对系统进行,并进行。

(维护和改进)、(综合评价)5、采用工业机器人实现自动化时,应特别注意整个系统的、和。

(经济性)、(稳定性)、(可靠性)6、机器人的作业内容大致可以分为、搬运作业和喷涂、作业两种基本类型。

(装卸)、(焊接)7、 FMS 在加工变速箱中的应用,该系统由平板输送机的、和机床组合而成。

(搬运装置)、(工业机器人群)三、选择题第一章1、机器人按照应用类型可分为三类,以下哪种属于错误分类(D)。

A、工业机器人B、极限作业机器人C、娱乐机器人D、智能机器人2、最早提出工业机器人概念,并申请了专利的是(A)。

A、戴沃尔B、约瑟夫·英格伯格C、理查德·豪恩D、比尔·盖茨3、示教盒属于哪个机器人子系统(C)。

A、驱动系统B、机器人 - 环境交互系统C、人机交互系统D、控制系统4、我国于哪一年开始研制自己的工业机器人。

( D)A、 1958年B、1968 年C、 1986年D、1972 年5、世界上第一个机器人公司成立于(B)。

A、英国B、美国C、法国D、日本6、下列常用坐标型机器人机构简图中,表示球坐标型的图形是(C)。

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