工业机器人技术习题答案

工业机器人练习题(含参考答案)

工业机器人练习题（含参考答案）

一、判断题（共100题，每题1分，共100分）

1、损坏零件更换完成后,应进行试运行,检查运行状态。( )

A、正确

B、错误

正确答案：A

2、AL 语言是斯坦福大学在 1980 年开发的一种高级程序设计系统。 ( )

A、正确

B、错误

正确答案：B

3、工业机器人按照机构特征分类, 可分为柱面坐标型机器人、球面坐标型机器人、直角坐标型机器人、关节型机器人。( )

A、正确

B、错误

正确答案：A

4、ABB 机器人的一轴可以 360 度旋转,没有任何限位。( )

A、正确

B、错误

正确答案：B

5、按住鼠标滚轮并移动鼠标的作用是画面缩放

A、正确

B、错误

正确答案：A

6、移动关节又叫做回转副,旋转关节, 是使连接两杆件的组件中一件相对于另一件绕固定轴线转动的关节, 两个构件之间只做相对转动的运动副。( )

A、正确

B、错误

正确答案：B

7、记录了工件的坐标信息的参数是wo×jd√t √ 。

A、正确

B、错误

正确答案：A

8、下列指令中,用于循环的指令是 if

B、错误

正确答案：B

9、工业机器人有若干个关节, 一个简单的机器人至少需要 3-5 个自由度。最多有 6 个自由度。( )

A、正确

B、错误

正确答案：B

10、回放模式就是对示教完的程序进行回放(再现)运行。( )

A、正确

B、错误

正确答案：A

11、改变轴向柱塞泵斜盘倾角的大小就能改变吸、压油的方向。 ( )

A、正确

B、错误

正确答案：B

12、记录了机器人索要搬运重物的重量、重心等参数的是lo √dd √t √

A、正确

B、错误

正确答案：A

13、在机器人动力学中, 最直接地构成了MRAC、并用 POPOV 的超稳定性理论说明调整律收敛性的是 Takegaki 等人。( )

工业机器人技术与应用测试题(附答案)

工业机器人技术与应用测试题（附答案）

一、判断题（共100题，每题1分，共100分）

1、快排阀是使执行元件的运动速度达到最快而使排气时间最短，因此需要将快排阀安装在方向控制阀的排气口。

A、正确

B、错误

正确答案：B

2、电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。

A、正确

B、错误

正确答案：B

3、相对而言，高速液压马达的转矩大，低速液压马达的转矩小。

A、正确

B、错误

正确答案：B

4、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。

A、正确

B、错误

正确答案：A

5、电路中触头的串联关系可用逻辑或，即逻辑乘关系表达。

A、正确

B、错误

正确答案：B

6、ABB机器人RobotStudio 中，路径的创建有“空路径”和“自动路径”两种方法，“空路径”是创建一个无指令的新路径，而“自动路径”是从几何体边缘创建一条路径或曲线。

A、正确

B、错误

正确答案：A

7、格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。

A、正确

B、错误

正确答案：B

8、机器人常用驱动方式主要是液压驱动、气压驱动和电气驱动三种基

A、正确

B、错误

正确答案：A

9、进行工作站机器人系统安装施工时，按照设计布局图，先将机器人整机固定于预定位置后，即可通电调试，安全防护措施及其他传输设备的安装可同步进行。

A、正确

B、错误

正确答案：B

10、机器人没有标定零点且没有SRVO-062时可以移动移动关节坐标系。

A、正确

B、错误

正确答案：A

11、寻址方式是指获得操作数的方式，STEP7有4种寻址方式：立即寻址、直接寻址、存储器间接寻址和寄存器间接寻址。

A、正确

工业机器人技术与应用试题(附参考答案)

工业机器人技术与应用试题（附参考答案）

一、单选题（共20题，每题1分，共20分）

1、继电器控制触点可以有（）类型。

A、常开触点

B、常闭触点

C、转换触点

D、以上都是

正确答案：D

2、安装线槽时必须使用至少（）个带垫圈的螺丝。

A、1个

B、4个

C、3个

D、2个

正确答案：D

3、行程开关依靠外部（）改变触点状态。

A、手动操作

B、电磁力

C、机械挡块压力

D、光电作用

正确答案：C

4、以下（）方式不能在调试时用于站和站之间的信号传递。

A、点对点通信

B、使用PCAdapter通信

C、ProfiNet通信

D、ProfiBus-DP通信

正确答案：B

5、MPS中，液压油管的最小弯曲半径为（）mm。

A、150

B、100

C、50

D、200

正确答案：B

6、接收器安全完成后，如果没有接收到发射器发射的信号，以下最有可能的原因是（）。

A、发射器灵敏度太高

B、系统供电电压太低

C、发射器灵敏度太低

D、系统供电电压太高

正确答案：C

7、压力传感器（数字量）的红色电缆连接至（）。

A、稳压电源24V端

B、接线端子输入端

C、接线端子输出端

D、稳压电源0V端

正确答案：A

8、S7 GRAPH中，一个步（STEP）下有两个转换条件（TRAN）的分支，属于（）。

A、并行分支

B、选择分支

C、错误处理分支

D、以上都是

正确答案：B

9、红外距离传感器对应的电压是（）。

A、0-5V

B、0-10V

C、0-8V

D、0-3V

正确答案：D

10、第一根扎带离阀岛气管接头连接处的最短距离为（）mm +/- 5 mm。

A、60

B、40

C、100

D、80

正确答案：A

工业机器人技术与应用练习题(附答案)

工业机器人技术与应用练习题（附答案）

一、单选题（共80题，每题1分，共80分）

1、电操作手单元上电缸的减速装置是（）。

A、蜗轮蜗杆机构

B、带传动机构

C、行星齿轮机构

D、斜齿轮机构

正确答案：C

2、线槽中的电缆必须至少预留（）mm长度。

A、20

B、10

C、15

D、5

正确答案：B

3、PLC与工作站通信时连接的地址范围是：（）。

A、I0.0-I0.7;Q0.0-Q0.7

B、I0.0-I0.7;Q1.0-Q1.7

C、I1.0-I1.7;Q0.0-Q0.7

D、I1.0-I1.7;Q1.0-Q1.7

正确答案：A

4、S7-300 PLC的“显示下一个断点”命令在（）菜单下。

A、Insert

B、PLC

C、Debug

D、View

正确答案：C

5、MPS的液压模块没有采用（）安装方式。

A、叠加式安装

B、管式安装

C、板式安装

D、法兰式安装

正确答案：D

6、下面（）元件不属于传送带模块的主要部件。

A、光电式传感器

B、滑槽

C、直流电机

D、直流电机控制器

正确答案：B

7、绑扎气管或电缆时，相邻两个扎带间距要求为≤（）mm。

A、80

B、50

C、20

D、100

正确答案：B

8、S7-300 PLC中整形数据型（INT）占用（）。

A、1个位

B、1个字节

C、1个字

D、1个双字

正确答案：C

9、S7-300 PLC中布尔类数据型（BOOL）占用（）。

A、1个位

B、1个字节

C、1个字

D、1个双字

正确答案：A

10、ABB机器人在轨迹编程中，运动到最后一个目标点时候，运动指令应当选用以下参数。

A、Z0

B、z1

C、zone

D、fine

正确答案：D

工业机器人试题(含答案)

工业机器人试题（含答案）

一、判断题（共100题，每题1分，共100分）

1、( ) 在 ABB 工业机器人的程序结构中, 记录了机器人索要搬运重物的重量、重心等参数的是 loaddata。

A、正确

B、错误

正确答案：A

2、控制系统是包括硬件和软件两部分。( )

A、正确

B、错误

正确答案：A

3、在使用三点法确定工件坐标时, Y1 点用于确定 Y 轴正方向。

A、正确

B、错误

正确答案：A

4、( ) 任何复杂的运动都可以分解成为由多个平移和绕轴转动这样的简单运动合成的

A、正确

B、错误

正确答案：A

5、( ) tool0 的坐标是指用户自定义的工具坐标。

A、正确

B、错误

正确答案：B

6、渐开线齿轮的齿廓在其基圆以外的部分必然都是渐开线。

A、正确

B、错误

正确答案：B

7、负载电功率为正值表示负载吸收电能,此时电流与电压降的实际方向一致

A、正确

B、错误

正确答案：A

8、( ) ABB 机器人的示教器在默认情况下,正面面对机器人, 摇杆左摇

动, TCP 向左运动。

A、正确

B、错误

正确答案：A

9、换向阀靠近弹簧一侧的方框(位)为常态。

A、正确

B、错误

正确答案：A

10、电控柜内电路接线配线应符合的要求:动力配线电路采用电压不低于500V 的铜芯绝缘导线,在满足载流量和电压降及有足够机械强度的情况下, 可采用不小于 1mm2 截面的绝缘导线。( )(A96)

A、正确

B、错误

正确答案：B

11、( ) 示教器编程用于示教——再现型机器人

A、正确

B、错误

正确答案：A

12、电源开关为总电源开关闭按钮。( )

A、正确

B、错误

正确答案：B

工业机器人技术与应用练习题库含答案

一、单选题（共100题，每题1分，共100分）

1、ABB IRB120机器人标配的16位数字量输入输出的I/O板是（）。

A、DSQC 651

B、DSQC 652

C、DSQC 653

D、DSQC 355A

正确答案：B

2、往复式压缩机连杆大小头镗孔中心线的（）公差，在100mm上不超过

0.02mm。

A、平行度

B、同轴度

C、垂直度

D、对称度

正确答案：A

3、在对机器人进行转数计数器更新时，要首先将机器人关节轴运动至机械原点刻度，调零的顺序是：（）。

A、2-1-3-4-5-6

B、4-5-6-1-2-3

C、1-2-3-4-5-6

D、5-4-6-1-2-3

正确答案：B

4、运动逆问题是实现如下变换（）。

A、从操作空间到迪卡尔空间的变换

B、从关节空间到操作空间的变换

C、从迪卡尔空间到关节空间的变换

D、从操作空间到关节空间的变换

正确答案：C

5、直流电动机结构复杂、价格贵、制造麻烦、维护困难，但是（）、调速范围大。

A、启动性能差

B、启动电流小

C、启动性能好

D、启动转矩小

正确答案：C

6、步进电动机是数字控制系统中的一种执行元件，其功用是将（）变换为相应的角位移或直线位移。

A、脉冲电信号

B、直流电信号

C、计算机信号

D、交流电信号

正确答案：A

7、用户可利用离线编程软件检查机器人手臂与工件之间的碰撞,（）,调整不合格路径, 还可优化路径,减少空跑时间。

A、补偿轨迹偏差

B、检查轴超限

C、分析系统能耗

D、求解操作误差

正确答案：A

8、S7-300 CPU模块上（）表示DP接口错误。

A、BATF

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第一章绪论

一、填空 1 、手臂、

下肢运动

2、示教再现机器人、感知机器人、智能机器人

3、日系、欧

系二、选择

1、 D

2、D

3、C

三、判断

1、√ 2 、√ 3 、×

第二章工业机器人的机械结构和运动控制

一、填空

1、自由

度

2、操作机、控制器、示教器、末端执行器、操作机、控制

器、示教器 3 、点位运动（ PTP）、连续路径运动（ CP）、 CP

4、正

向二、选

择

1、 D

2、D

三、判断

1、√ 2 、√ 3 、×

第三章手动操纵工业机器人

一、填空 1 、机器人轴、基座轴、基座

轴、外部轴 2 、工具 3 、点动

二、选择

1、 D

2、D

三、判断

1、× 2 、× 3 、√ 4 、× 5 、√

四、综合应用

表手动移动机器

3-6人要领

移动方式机器人坐标系

位置直

点动连续移动关节角工具用户A→B√√√

B→C√√

C→D√√

D→E√√

E→F√√

F→A√√

第四章初识工业机器人的作业编程一、填空 1 、示教、程

序、再现 2 、跟踪

3、离线编程

二、选择

1、 B

2、D

3、D

三、判断

1、√ 2 、√ 3 、× 4 、×

5、√

四、综合应用

程序点

1

程序点

2

程序点

3

程序点

4

程序点

5

程序点

6

表

4-6

作业点 / 空走点

作业点空走点

√

直线轨迹作业

示教

PTP

√

插补方

式

直线插补圆弧插补

√

第五章搬运机器人的作业编程

一、填空 1 、龙门式搬运机器人、悬臂式搬运机器人、侧壁式搬运机器人、摆

臂式搬运机器人2 、吸附式、夹钳式、仿人式3 、机器人控制柜、示教器、气体发生装置、气吸附手爪

二、选择

1、 D

2、D

三、判断

1、√ 2 、√ 3 、√

工业机器人技术习题答案

第一章绪论

一、填空

1、手臂、下肢运动

2、示教再现机器人、感知机器人、智能机器人

3、日系、欧系

二、选择

1、D

2、D

3、C

三、判断

1、√

2、√

3、×

第二章工业机器人的机械结构和运动控制

一、填空

1、自由度

2、操作机、控制器、示教器、末端执行器、操作机、控制器、示教器

3、点位运动（PTP）、连续路径运动（CP）、CP

4、正向

二、选择

1、D

2、D

三、判断

1、√

2、√

3、×

第三章手动操纵工业机器人

一、填空

1、机器人轴、基座轴、基座轴、外部轴

2、工具

3、点动

二、选择

1、D

2、D

三、判断

1、×

2、×

3、√

4、×

5、√

四、综合应用

表3-6 手动移动机器人要领

移动方式机器人坐标系位置

点动连续移动关节直角工具用户A→B√√√

B→C√√

C→D √√

D→E √√

E→F √√

F→A √√

第四章初识工业机器人的作业编程

一、填空

1、示教、程序、再现

2、跟踪

3、离线编程

二、选择

1、B

2、D

3、D

三、判断

1、√

2、√

3、×

4、×

5、√

四、综合应用

表4-6 直线轨迹作业示教

作业点/空走点插补方式

程序点

作业点空走点PTP 直线插补圆弧插补程序点1 √√

程序点2 √√

程序点3√√

程序点4√√

程序点5√√

程序点6√√

第五章搬运机器人的作业编程

一、填空

1、龙门式搬运机器人、悬臂式搬运机器人、侧壁式搬运机器人、摆臂式搬运机器人

2、吸附式、夹钳式、仿人式

3、机器人控制柜、示教器、气体发生装置、气吸附手爪

二、选择

1、D

2、D

三、判断

1、√

2、√

3、√

四、综合应用

略

第六章码垛机器人的作业编程

一、填空

1、龙门式码垛机器人、摆臂式码垛机器人

工业机器人技术与应用试题含答案

一、单选题（共20题，每题1分，共20分）

1、在S7-PLCSIM仿真器中调试程序时，点击（）按钮可以查看累加器、地址寄存器和状态字的状态。

A、NestingStacks

B、CPUAccumulators

C、BlockRegister

D、T=0

正确答案：B

2、（）用于添加通过与对象的关系表现出的机械臂位置偏移量。

A、RelTool

B、Offs

C、CalcRobT

D、CPos

正确答案：B

3、继电器接线时，端子11、14表示（）。

A、常开触点

B、常闭触点

C、接地端子

D、系统供电端子

正确答案：A

4、S7-300的某变量在程序块中是被赋值还是被读取状态，可以查看十字交叉表的（）字段中的状态。

A、Block（Symbol

B、Type

C、Language

D、Location

正确答案：B

5、S7-300 PLC中MD12的最高位（最左侧位）是（）。

A、M15.7

B、M14.7

C、M3.7

D、M12.7

正确答案：D

6、S7 GRAPH中，一个步（STEP）下有三个转换条件（TRAN）的分支，属于（）。

A、并行分支

B、选择分支

C、错误处理分支

D、以上都是

正确答案：B

7、S7-300 PLC通电后，CPU面板上“STOP”指示灯亮，表示（）。

A、程序出错

B、背板错误

C、输入模块故障

D、程序停止

正确答案：D

8、电气设备外壳防护等级中，IP54的中的4的含义是防（）。

A、溅水

B、喷水

C、浸水

D、淋水

正确答案：A

9、在转换条件（TRAN）中可以使用的LAD指令是（）。

A、OPN

工业机器人技术与应用考试题+参考答案

一、判断题（共100题，每题1分，共100分）

1、V形滚珠导轨的优点是接触应力较小，刚性较大。

A、正确

B、错误

正确答案：B

2、ABB机器人标准IO板是通过DeviceNet网络与机器人控制器进行通信的。

A、正确

B、错误

正确答案：A

3、传感器的精度越高越好。

A、正确

B、错误

正确答案：B

4、作用在活塞上的推力越大，活塞的运动速度越快。

A、正确

B、错误

正确答案：B

5、伺服系统的性能不会影响到数控机床加工零件的表面粗糙度值。

A、正确

B、错误

正确答案：B

6、二联件由开关阀和调压阀（减压阀）组成。

A、正确

B、错误

正确答案：B

7、RR二自由度手腕实际只是构成单自由度功能。

A、正确

B、错误

正确答案：A

8、金属膜位移传感器优点是无限分辨率，接触电阻小，耐热性好，耐热温度可达到90℃。

A、正确

B、错误

正确答案：B

9、ABB 机器人新建的工具坐标，重量值为﹣1，必须修改为正值后才能调用例行程序测量工具重心。

A、正确

B、错误

正确答案：A

10、在PWMT调制中，脉冲宽度越小，脉冲的间隔时间越大，输出的电压平均值就越小。（）。

A、正确

B、错误

正确答案：B

11、机器人的重定位运动是机器人绕着第六轴法兰盘上的工具TCP点做姿态调整。

A、正确

B、错误

正确答案：A

12、进行控制柜保险丝熔断的故障处理，只要换上同样规格的保险丝即可。

A、正确

B、错误

正确答案：B

13、光传感器是利用半导体的光电导效应。

A、正确

B、错误

正确答案：B

14、关节位置数据的每一个元素数值是以弧度为单位的。

A、正确

工业机器人技术课后题答案

第一章课后习题：

3、说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。

答：工业机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人－环境交互系统、人机交互系统和控制系统。各部分之间的关系可由下图表明：

4、简述工业机器人各参数的定义：自由度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。

答：自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不应包括手爪(末端操作器)的开合自由度。

重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力, 可以用标准偏差这个统计量来表示, 它是衡量一列误差值的密集度(即重复度)。

工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合, 也叫工作区域。

工作速度一般指工作时的最大稳定速度。

承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最

大质量。承载能力不仅指负载, 而且还包括了机器人末端操作器的质量。

第二章课后习题：

1、

答：工业上的机器人的手一般称之为末端操作器, 它是机器人直接用于抓取和握紧(吸附)专用工具(如喷枪、扳手、焊具、喷头等)进行操作的部件。具有模仿人手动作的功能, 并安装于机器人手臂的前端。大致可分为以下几类: (1) 夹钳式取料手；(2) 吸附式取料手；(3) 专用操作器及转换器；(4) 仿生多指灵巧手。

4、

答：R关节是一种翻转(Roll)关节。B关节是一种折曲(Bend)关节。Y关节是一种偏转(Yaw)关节。具有俯仰、偏转和翻转运动, 即RPY运动。

5、

答：行走机构分为固定轨迹式和无固定轨迹式。无固定轨迹式又分为与地面连续接触（包括轮式和履带式）和与地面间断接触（步行式）。轮式在平地上行驶比较方便，履带式可以在泥泞道路上和沙漠中行驶。步行式有很大的适应性, 尤其在有障碍物的通道(如管道、台阶或楼梯)上或很难接近的工作场地更有优越性。

工业机器人题库(含答案)

工业机器人题库（含答案）

一、单选题（共40题，每题1分，共40分）

1、在铰链四杆机构中，当机构无急回特性时，急回特性系数( )。

A、K=2

B、K=1

C、K>1

D、K>2

正确答案：B

2、工业机器人的( )是连接手部与臂部的部件，起支承手部的作用。

A、驱动器

B、传感器

C、机座

D、腕部

正确答案：D

3、用放大2倍的比例绘图，标注在标题栏比例栏内的是( )。

A、1/2

B、2/1

C、1:2

D、2:1

正确答案：D

4、随着电力电子技术的发展，驱动电机的电力控制的体积越来越小，可实现高速高精度控制是( )的一个重要特点。

A、电机

B、机械

C、传动

D、传感器

正确答案：A

5、( )型机器人通过两个移动和一个转动实现位置的改变。

A、圆柱坐标

B、直角坐标

C、关节型

D、极坐标

正确答案：A

6、以下描述不符合表面电容式触摸屏的是( )。

A、相对成本较低

B、耐磨损

C、大尺寸触摸屏

D、支持手势识别

正确答案：D

7、对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用( )获得中间点的坐标。

A、优化算法

B、插补算法

C、预测算法

D、平滑算法

正确答案：B

8、我国交流电的频率为50Hz，其周期为( )秒。

A、0.02

B、0.01

C、0.2

D、0.1

正确答案：A

9、气动焊钳可以分为C型和( )两种类型。

A、Y型

B、X型

C、A型

D、B型

正确答案：B

10、点位控制下的轨迹规划是在( )进行的。

A、直角坐标空间

B、关节坐标空间

C、矢量坐标空间

D、极坐标空间

正确答案：B

11、手腕的运动形式中，手腕的水平摆动称为( )。

A、手腕伸缩

工业机器人技术课后题答案

第一章课后习题：

3、说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。

答：工业机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人－环境交互系统、人机交互系统和控制系统。各部分之间的关系可由下图表明：

4、简述工业机器人各参数的定义：自由度、重复定位精度、工

作范围、工作速度、承载能力。

答：自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不应包括手爪(末端操作器)的开合自由度。

重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能

力, 可以用标准偏差这个统计量来表示, 它是衡量一列误差值的密集度(即重复度)。

工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的

集合, 也叫工作区域。

工作速度一般指工作时的最大稳定速度。

承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最

大质量。承载能力不仅指负载, 而且还包括了机器人末端操作器

的质量。

第二章课后习题：

1、

答：工业上的机器人的手一般称之为末端操作器, 它是机器人直接用于抓取和握紧(吸附)专用工具(如喷枪、扳手、焊具、喷头等)进行操作的部件。具有模仿人手动作的功能, 并安装于机器人手臂的前端。大致可分为以下几类: (1) 夹钳式取料手；(2) 吸附式取料手；(3) 专用操作器及转换器；(4) 仿生多指灵巧手。

4、

答：R 关节是一种翻转(Roll)关节。B 关节是一种折曲(Bend)关节。Y 关节是一种偏转(Yaw)关节。具有俯仰、偏转和翻转运动, 即RPY运动。

5、

答：行走机构分为固定轨迹式和无固定轨迹式。无固定轨迹式又分为与地面连续接触（包括轮式和履带式）和与地面间断接触（步行式）。轮式在平地上行驶比较方便，履带式可以在泥泞道路上

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工业机器人技术题库及答案

一、判断题

第一章

1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。√

2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。

×

3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。

×

4、示教盒属于机器人-环境交互系统。×

5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。×

6、机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小, 则加减速的时间就会长一些。√

7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。×

第二章

1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。√

2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。×

3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。√

4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。√

5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。√

6、柔性手属于仿生多指灵巧手。√

7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。√

8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。√

9、一般工业机器人手臂有4个自由度。×

10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。×

11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。√

12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。√

13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。√

第三章

1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。×

2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。√

第四章

1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。√

工业机器人习题(附参考答案)

工业机器人习题（附参考答案）

一、判断题（共100题，每题1分，共100分）

1、顺序控制编程的主要优点是成本低、易于控制和操作。

A、正确

B、错误

正确答案：A

2、工业机器人控制软件可以用任何语言来编制。 ( )

A、正确

B、错误

正确答案：B

3、关节 i 的坐标系放在 i-1 关节的末端。( )

A、正确

B、错误

正确答案：B

4、tool0 的参数可以随意修改

A、正确

B、错误

正确答案：B

5、( ) 更换了 smb 电池情况下, 需要进行“更新转数计数器”操作。

A、正确

B、错误

正确答案：A

6、工业机器人控制装置一般由一台微型或小型计算机及相应的接口组成。

A、正确

B、错误

正确答案：A

7、lo √dd √t √代表的含义是工具数据

A、正确

B、错误

正确答案：B

8、( ) 增量的大小通过控制柜进行设置。

A、正确

B、错误

正确答案：B

9、变压器中的铁芯材料是硅钢,使用该材料的目的是为了防止涡流。

A、正确

B、错误

正确答案：A

10、万用表的使用时, 交直流电流的测量:将量程开关拨至 DCA (直流)或 ACA (交流)的合适量程,黑表笔插入 mA 孔(<200mA 时)或 10A 孔(>200mA 时),红表笔插入 COM 孔,并将万用表串联在被测电路中即可。测量直流量时, 数字万用表能自动显示极性。 ( )

A、正确

B、错误

正确答案：B

11、在示教模式下, 可用手持操作示教器进行轴操作和程序编辑。在此模式中,外部设备发出的工作信号有效。( )

A、正确

B、错误

正确答案：B

12、末端执行器按照用途和结构不同,分为机械式夹持器、吸附式执行器等 2 类。 ( )

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一、判断题

第一章

1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测

传感装置构成。√

2、被誉为“工业机器人之父”的XXX最早提出了工业机

器人概念。×（应改为：被誉为“工业机器人之父”的XXX最

早提出了工业机器人概念。）

3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末

端操作器4大件组成。×（应改为：工业机器人的机械结构系

统由基座、手臂、手腕、末端执行器4大件组成。）

4、示教盒属于机器人-环境交互系统。×（应删除此段）

5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。×（应改为：直角坐标机器人的工作范围为长方体形状。）

6、机器人最大稳定速度高,允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一些。√

7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能

承受的最大质量。×（应改为：承载能力是指机器人在特定位

姿下所能承受的最大质量。）

第二章

1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、

手臂和机座。√

2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、

手肘和手臂。×（应将“手肘”改为“手腕”）

3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。√

4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。√

5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。√

6、柔性手属于仿生多指灵巧手。√

7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。√

8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。√

9、一般工业机器人手臂有4个自由度。×（应改为：一

般工业机器人手臂有6个自由度。）

10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。×（应改为：机器人底座可分为固定式和移动式两种。）