工业机器人基础复习题知识讲解

1、机器人安应用类型可以分为工业机器人、极限作业机器人和娱乐机器人。2﹑机器人按照控制方式可分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式。

3、工业机器人的坐标形式主要有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。

4、直角坐标机器人的工作范围是长方形形状；圆柱坐标机器人的工作范围是圆柱体形状；球坐标机器人的工作范围是球面一部分状。

5、工业机器人的参考坐标系主要有关节坐标系、工具参考坐标系、全局参考系坐标系。

6、工业机器人的传动机构是向手指传递运动和动力，该机构根据手指的开合动作特点可以分为回转型和移动型。

7、吸附式取料手靠吸附力取料，根据吸附力的不同分为磁吸附和气吸附两种。

8、气吸附式取料手是利用吸盘内的压力和大气压之间的压力差而工作。按形成压力差的方法，可分为真空吸盘吸附、气流负压气吸附、挤压排气负压气吸附几种。

9、手臂是机器人执行机构的重要部件，它的作用是支待手腕并将被抓取的工件运送到指定位置上，一般机器人的手臂有3个自由度，即手臂的伸缩升降及横向移动、回转运动和复合运动。

10、机器人的底座可分为固定式和移动式两种。

11、谐波齿轮传动机构主要有柔轮、刚轮和波发生器三个主要零件构成。

12、谐波齿轮通常将刚轮装在输入轴上，把柔轮装在输出轴上，以获得较大的齿轮减速比。

13、机器人的触觉可以分为接触觉、接近觉、压觉、滑觉和力觉五种。

14、机器人接触觉传感器一般由微动开关组成，根据用途和配置不同，一般用于探测物体位置，路径和安全保护。

二、选择题

1、世界上第一台工业机器人是（B ）

A、Versatran

B、Unimate

C、Roomba

D、AIBO

2、通常用来定义机器人相对于其它物体的运动、与机器人通信的其它部件以及运动部件的参考坐标系是（ C ）

A、全局参考坐标系

B、关节参考坐标系

C、工具参考坐标系

D、工件参考坐标系

3、用来描述机器人每一个独立关节运动参考坐标系是（ B ）

A、全局参考坐标系

B、关节参考坐标系

C、工具参考坐标系

D、工件参考坐标系

4、夹钳式取料手用来加持方形工件，一般选择（A ）指端。

A、平面

B、V型

C、一字型

D、球型

5、夹钳式取料手用来加持圆柱形工件，一般选择（ B ）指端。

A、平面

B、V型

C、一字型

D、球型

6、夹钳式手部中使用较多的是（ D ）

A、弹簧式手部

B、齿轮型手部

C、平移型手部

D、回转型手部

7、平移型传动机构主要用于加持（ C ）工件。

A、圆柱形

B、球形

C、平面形

D、不规则形状

8、使用一台通用机器人，要在作业时能自动更换不同的末端操作器，就需要配置（ C ）。

A、柔性手腕

B、真空吸盘

C、换接器

D、定位销

9、工业机器人手腕的自由度最多为多少个（ C ）

A、1

B、2

C、3

D、6

10、工业机器人一般需要（D ）个自由度才能使手部达到目标位置并出去期望姿态。

A、1

B、2

C、3

D、6

11、工业机器人的手腕中，通常把手腕的翻转动作用（ A ）表示。

A、R

B、P

C、Y

D、B

12、工业机器人的手腕中，通常把手腕的俯仰动作用（D ）表示。

A、R

B、P

C、Y

D、B

13、工业机器人的手腕中，通常把手腕的偏转动作用（ C ）表示。

A、R

B、P

C、Y

D、B

14、下列工业机器人手腕关节结构中，具有一个自由度的是（ C ）。

A、BR

B、BB

C、RR

D、BBR

15、下列工业机器人手腕关节结构中，具有两个自由度的是（B ）。

A、BBR

B、BBB

C、BRR

D、RRR

16、下列工业机器人手腕关节结构中，具有最少自由度的是（ B ）。

A、BBR

B、BBB

C、BRR

D、RRR

17、工业机器人的手臂按结构形式区分，不包括下列（ C ）。

A、单臂式

B、双臂式

C、多臂式

D、悬挂式

19、工业机器人的手臂按运动形式区分，不包括下列（ A ）。

A、摆动运动

B、回转运动

C、直线运动

D、复合运动

20、机器人手臂的伸缩、升降及横向移动都属于直线运动，下列运动不属于直线运动的是（D ）

A、活塞气缸

B、活塞油缸

C、齿轮齿条

D、连杆机构

21、工业机器人的制动器通常是按照（ D ）方式工作。

A、通电抱闸

B、有效抱闸

C、无效放闸

D、失效抱闸

22、当代机器人大军中最主要的机器人为（ A ）

A、工业机器人

B、军用机器人

C、服务机器人

D、特种机器人

23、手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（ B ）

A、位置与速度

B、姿态与位置

C、位置与运行状态

D、姿态与速度

24、工业机器人常用的行走机座是（ D ）

A、二轮车

B、三轮车

C、两足行走机构

D、导轨

25、谐波减速器的结构不包括（ C ）

A、刚性齿轮

B、柔性齿轮

C、斜齿轮

D、谐波发生器

26、工业机器人的位姿用（ D ）描述。

A、坐标

B、方位

C、角度

D、矩阵

27、工业机器人的位姿可以用矩阵来表示，矩阵中第四行的1表示（）

A、角度B点的坐标C点的方向D、补位

28、工业机器人的位姿可以用矩阵来表示，矩阵中第四行的0表示（）

A、角度B点的坐标C点的方向D、补位