工业机器人技术应用大赛理论题试题C(带答案)
第四届安徽省工业机器人技术应用技能大赛理论样题-发布(含答案)
第四届安徽省工业机器人技术应用技能大赛理论考试（样题）1．下列哪个系统是完成焊接作业的核心设备（ D ）。
A.外围控制系统B.机器人系统C.总控制系统D.焊接系统2．通常所说的焊接机器人主要指的是（ B ）。
1）点焊机器人； 2）弧焊机器人； 3）等离子焊接机器人； 4）激光焊机器人 A.1）2） B.1）2）4） C.1）3） D.1）2）3）4）3．模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（ B ）。
A.载波频率不一样B.信道传送的信号不一样C.调制方式不一样D.编码方式不一样4．如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。
此时应该考虑（ A ）。
A.柔顺控制B.PID 控制C.模糊控制D.最优控制5．传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。
一般为（ A ）。
A.4～20mA ，–5～5VB.0～20mA ，0～5VC.-20～20mA ，–5～5VD.-20～20mA ，0～5V 6．传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（ D ）参数。
A.抗干扰能力 B.精度 C.线性度 D.灵敏度 7．六维力与力矩传感器主要用于（ B ）。
A.精密加工B.精密测量C.精密计算D.精密装配 8．气吸式执行器又可分为（ D ）三类。
A.真空气吸、喷气式负压气吸、吸气式负压气吸B.真空气吸、吸气式负压气吸、挤压排气式负压气吸C.喷气式负压气吸、吸气式负压气吸、挤压排气负压气吸D.真空气吸、喷气式负压气吸、挤压排气负压气吸9．工业机器人与PLC 之间的通信方式包括（ D ）。
①ProfiNET 通信 ②Profibus DP 通信 ③CC -LINK 通信 ④Ethernet/IP 通信 ⑤DeviceNET 通信 A.①② B.①②③ C.③④⑤ D.①②③④⑤10．RFID 按应用频率的不同分为（ B ）。
工业机器人技术应用大赛理论题1(带答案)
吉林省工业机器人技术应用技能大赛暨全国工业机器人技术应用技能大赛选拔赛理论知识竞赛理论考试题考试时间：60分钟一、单项选择题（共 50 题，每题 1 分，共 50 分）1．下面给出的量中，不属于电工测量对象的是（ C ）。
A 电功率B 磁通量C 流量D 频率2．在文字符号标志的电阻法中，4K5 的阻值是（ C ）。
A 450KΩB 45KΩC 4.5KΩD 4 x105KΩ3．电路中若用导线将负载短路，则电路的状态为（C ）。
A 不变B 等于零C 为很大的短路电流D 略有减少4．RLC 串联的正弦呈感性时，总电压与电流之间的相位差是（ A ）A ϕ>0B ϕ<0C ϕ =0D 为任意值5．在纯电容电路中，下列关系正确是（D ）。
A B C D6．电器设备铭牌上所标出的电压、电流值都是指（B ）。
A 最大值B 有效值C 瞬时值D 平均值7．变压器降压使用时，能输出较大的（B ）。
A 功率B 电流C 电能D 电功8．三相异步电动机旋转磁场的旋转方向是由三相电源的（ B ）决定。
A 相位B 相序C 频率D 相位角9．电气控制线路原理图中，触头的位置是处于（ A ）。
A 未通电状态B 通电状态C 根据情况确定状态D 不确定10．为保证机床操作者的安全，机床照明灯的电压应选（D ）。
A 380VB 220VC 110VD 36V以下11．关于提高功率因数的说法，正确的是（ C ）A 在阻性负载上并联电感可以提高功率因数B 在阻性负载上并联电容可以降低功率因数C 在感性负载上并联电容可以提高功率因数D 在感性负载上并联电容可以降低功率因数12．乙类互补对称式功放电路，其输出波形的交越失真是指（ C ）。
A 频率失真B 相位失真C 波形过零时出现的失真D 幅度失真13．稳压管的动态电阻（ B ）稳压性能越好。
A 越大B 越小C 较合适D 不一定14．互换性的零件应是（A ）。
A 相同规格的零件B 不同规格的零件C 相互配合的零件D 没有要求15．摩擦带传动是依靠（ C ）来传递运动和功率的。
工业机器人技术与应用考试题及答案
工业机器人技术与应用考试题及答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、机器人紧急停止操作优先于任何其它机器人的操作控制。
A、正确B、错误正确答案：A2、四自由度运动即指工作台升降、手指伸缩、气爪夹紧/松开和沿垂直度旋转的四维运动。
A、正确B、错误正确答案：A3、正向运动学解决的问题是:已知手部的位姿,求各个关节的变量。
A、正确B、错误正确答案：B4、在机器人坐标系的判定中。
我们用食指指向Z轴。
A、正确B、错误正确答案：B5、液压泵工作时的压力就是其额定压力。
A、正确B、错误正确答案：B6、光电式传感器属于接触觉传感器。
A、正确B、错误正确答案：B7、承载能力是指机器人在工作范围内特定位姿上所能承受的最大质量。
A、正确B、错误正确答案：B8、PID控制：指按照偏差的比例（P, proportional）、积分（I, integral）、微分（D, derivative）进行控制。
A、正确B、错误正确答案：A9、晶闸管输出方式的模块不能带交流负载。
A、正确B、错误正确答案：B10、电气图是根据国家电气制图标准，用规定的图形符号、文字符号以及规定的画法绘制的，常用的电气图有3种：电路图（原理图、线路图）、接线图和元件布置图。
A、正确B、错误正确答案：A11、轴承的预紧目的在于提高轴承的支承刚度和旋转精度。
A、正确B、错误正确答案：A12、可以将用户程序或部分程序作为STL源文件，源文件可以包括多个程序块代码，源文件不需要编译后可以生成所有包含的程序块。
A、正确B、错误正确答案：B13、谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
（）。
A、正确B、错误正确答案：B14、PLC不能为外部传感器提供24V直流电源。
A、正确B、错误正确答案：B15、RAPID程序控制中，圆弧插补指令，需要通过起点、中间点、终点3点定义圆弧。
A、正确B、错误正确答案：A16、继电器分类有电压继电器、电流继电器、中间继电器、时间继电器、热继电器、温度继电器、速度继电器和制动继电器、特种继电器等。
《工业机器人技术基础》课程试卷C卷 参考答案
xxxxxxxxx职业学院xxxxxx学年第xx学期期末考试《工业机器人技术基础》课程试卷C卷（适用于工业机器人技术专业）考试形式：闭卷答题时间：90 分钟题号一二三四五总分核分人题分复查人得分一、填空题（1～10题，每空1分，共20分）1．工业机器人是由仿生机械结构、电动机、减速机和控制系统组成的，用于从事工业生产，能够自动执行工作指令的机械装置。
2. 目前，国际上的工业机器人公司主要分为日系和欧系。
日系中主要有安川、OTC、松下和发那科。
欧系中主要有德国的KUKA 、CLOOS、瑞士的ABB 、意大利的COMAU，英国的Autotech Robotics。
3. 按作业任务的不同，工业机器人通常可以分为焊接、搬运、装配、码垛、喷涂等类型机器。
4．机器人运动学是研究末端执行器的位置和姿态与关节变量之间的关系，而与产生该位姿所需的力或力矩无关。
5. 在机器人学科里经常用考坐标系和关节坐标系来描述空间机器人的位姿。
6. 机器人臂部是为了让机器人的末端执行器达到任务所要求的位置。
机器人腕部是臂部和手部的连接部件，起支承手部和改变手部姿态的作用。
7. 夹钳式是工业机器人最常用的一种手部形式。
夹钳式一般由手指、驱动装置、传动机构和支架等组成。
8. 目前应用于工业机器人的减速器产品主要有三类，分别是谐波减速器、RV减速器和摆线针轮减速器三大类。
9. 机器人控制系统按其控制方式可分为集中控制系统、主从控制系统、分散控制系统。
10. 机器人语言系统包括三个基本状态：监控状态、编辑状态、执行状态。
二、选择题（11～20题，每小题2分，共20分）11．（ A ）是指机器人末端执行器的实际位置和目标位置之间的偏差，由机械误差、控制算法与系统分辨率等部分组成。
A. 定位精度B. 作业范围C. 重复定位精度D. 承载能力12．下列所述的（B ）项为水平多关节机器人。
A. VersatranB. SCARAC. UnimateD. PUMA56213. 刚体在三维空间中的位姿可用（ C ）来描述。
机械行业工业机器人职业技能竞赛理论知识试题题库答案
机械行业工业机器人职业技能竞赛理论知识试题姓名：________ 班级：________ 成绩：________一、判断题:（1至60题，每题1分，共60分，请将判断结果填在题号前的括弧中，正确填“√”，错误填“×”）（×）1、操作者允许在机器人安全栅栏内进行机器人示教等工作。
（高级工）（通用）答案:错误（√）2、为了检测出危险状态，应使用限位开关等检测设备。
（高级工）（通用）答案:正确（√）3、控制装置上的所使用的断路器，可以通过上锁来禁止通电。
（高级工）（通用）答案:正确（√）4、在多台机器人的动作范围相互重叠时，应充分注意避免机器人相互之间的干涉。
（高级工）（通用）答案:正确（√）5、三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。
（技师）（通用）答案:正确（×）6、最大工作速度通常指机器人单关节速度。
（技师）（通用）答案:错误（√）7、控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。
（技师）（通用）答案:正确（×）8、机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。
（技师）（通用）答案:错误（√）9、干涉区的设置分为绝对干涉区和相对干涉区两种。
（技师）（通用）答案:正确（√）10、示教-再现机器人属于第一代机器人。
（技师）（通用）答案:正确（√）11、工业机器人多为串联机器人。
（技师）（通用）（√）12、在机器人运动范围的边界处，机器人的自由度发生退化。
（技师）（通用）答案:正确（√）13、定位精度高的机器人重复定位精度不一定高。
（技师）（通用）答案:正确（√）14、通过调整插补参数可以调节轨迹的连贯性。
（技师）（通用）答案:正确（√）15、机器人两个关节或多个关节重合时会发生自由度退化。
（技师）（通用）答案:正确（×）16、机器人静止不动的时候伺服马达不出力。
（技师）（通用）答案:错误（×）17、图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。
工业机器人技术应用大赛理论题试题C(带答案)
28．对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时,（B ）可进行共同作业。
A不需要事先接受过专门的培训
B必须事先接受过专门的培训
C没有事先接受过专门的培训也可以
D无所谓
29.对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出的自动启动信号（ A ）。
A 机器人本体上 B 示教器上 C 控制柜上 D 需外接
49．机器人本体是工业机器人机械主体，是完成各种作业的（A ）。
A执行机构B控制系统C传输系统D 搬运机构
50．传感器包括以下三个功能部件：敏感元件、传感元件、（ D ）元件。
A 辅助B控制C 执行D测量
二、多项选择题（共 20 题，每题 1.5 分，共 30 分）
A在感性负载上并联电容可以提高功率因数
B在感性负载上串联电容可以提高功率因数
C在阻性负载上并联电感可以提高功率因数
D在阻性负载上并联电容可以降低功率因数
11．变压器降压使用时，能输出较大的（B）。
A功率B电流C电能D电功
12．单稳态触发器的输出状态有（A）
A一个稳态、一个暂态B两个稳态C只有一个稳态D、没有稳态
A减小两板正对面积B增大两板的正对面积
C使两板靠近些D使两板分开些
8．如图所示，闭合导线框的质量可忽略不计，将它从图示位置匀速拉出匀强磁场，若第一次用0.3 s时间拉出，外力所做功为W1，通过导线横截面的电量为q1，第二次用0.9 s时间拉出，外力做功为W2，通过导线截面电量为q2，则（C）
A. B.
1．实际的直流电压源与直流电流源之间可以变换，变换时应注意 (BCD)
工业机器人技术与应用试题含答案
工业机器人技术与应用试题含答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、输出电压波形失真度是指UPS输出波形中谐波分量所占的比率。
常见的波形失真有：削顶、毛刺、畸变等。
失真度越小，对负载可能造成的干扰或破坏就越小。
A、正确B、错误正确答案：A2、示教机器人时先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。
（）。
A、正确B、错误正确答案：A3、润滑油的粘度越大，则内摩擦阻力越小。
A、正确B、错误正确答案：B4、若双头蜗杆传动中，蜗轮齿数为50，转动速度为28.8r/ min ，则蜗杆的转速为1440r/ min。
A、正确B、错误正确答案：B5、液压泵根据流量是否可调，可分为变量泵和定量泵。
输出流量可根据需要调节，称为变量泵。
输出流量无法调节的称为定量泵。
A、正确B、错误正确答案：A6、机器人关节参考坐标系是用来表示机器人每个独立关节运动的坐标系。
A、正确B、错误正确答案：A7、光电式传感器可以调节检测距离。
A、正确B、错误正确答案：A8、工业机器人系统由四大部分组成:机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统。
A、正确B、错误正确答案：A9、手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于 6 。
A、正确B、错误正确答案：B10、机器人在自动运行状态下，如果运行速度非常低时，其力量不大，可以安全的进行人工配合作业。
A、正确B、错误正确答案：B11、完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
A、正确B、错误正确答案：A12、手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于 6。
A、正确B、错误正确答案：B13、机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。
（）。
A、正确B、错误正确答案：B14、OB35是定时中断组织块，可以被设定为定时执行。
A、正确B、错误正确答案：A15、对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,外部设备发出的启动信号仍有效。
工业机器人技术与应用试题含答案
工业机器人技术与应用试题含答案一、单选题（共20题，每题1分，共20分）1、在S7-PLCSIM仿真器中调试程序时，点击（）按钮可以查看累加器、地址寄存器和状态字的状态。
A、NestingStacksB、CPUAccumulatorsC、BlockRegisterD、T=0正确答案：B2、（）用于添加通过与对象的关系表现出的机械臂位置偏移量。
A、RelToolB、OffsC、CalcRobTD、CPos正确答案：B3、继电器接线时，端子11、14表示（）。
A、常开触点B、常闭触点C、接地端子D、系统供电端子正确答案：A4、S7-300的某变量在程序块中是被赋值还是被读取状态，可以查看十字交叉表的（）字段中的状态。
A、Block（SymbolB、TypeC、LanguageD、Location正确答案：B5、S7-300 PLC中MD12的最高位（最左侧位）是（）。
A、M15.7B、M14.7C、M3.7D、M12.7正确答案：D6、S7 GRAPH中，一个步（STEP）下有三个转换条件（TRAN）的分支，属于（）。
A、并行分支B、选择分支C、错误处理分支D、以上都是正确答案：B7、S7-300 PLC通电后，CPU面板上“STOP”指示灯亮，表示（）。
A、程序出错B、背板错误C、输入模块故障D、程序停止正确答案：D8、电气设备外壳防护等级中，IP54的中的4的含义是防（）。
A、溅水B、喷水C、浸水D、淋水正确答案：A9、在转换条件（TRAN）中可以使用的LAD指令是（）。
A、OPNB、SDC、CMPD、CALL正确答案：C10、IRB 120工业机器人的防护等级为IP30，这表示什么含义（）。
A、防止直径大于2.5mm的固体外物侵入，对水或湿气无特殊的防护。
B、防止物体大于1mm的固体进入，对水或湿气无特殊的防护。
C、防止直径大于2.5mm的固体外物侵入，垂直落下的水滴（如凝结水）不会对电器造成损坏。
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天津市工业机器人技术应用技能大赛暨第三届全国工业机器人技术应用技能大赛选拔赛理论竞赛试题考试时间 ：60 分钟选手将答案填写在答题纸上，答题纸以外的答案无效一、单项选择题 （共 50 题 ，每题 1 分，共 50 分） 1．电气控制线路原理图中，触头的位置是处于（ D ）。
A 不确定B 通电状态C 根据情况确定状态D 未通电状态 2．在文字符号标志的电阻法中， 4K5 的阻值是（ C ）。
A 450K ΩB 45K ΩC 4.5K ΩD 4 x105K Ω3．为保证机床操作者的安全，机床照明灯的电压应选（ D ）。
A 380VB 220VC 110VD 36V 以下4．运 算 放 大 器 电 路 如 图 所 示 ，该 电 路 中 反 馈 类 型 为 （ A ）。
A 串 联 电 压 负 反 馈B 串 联 电 流 负 反 馈C 并 联 电 压 负 反 馈D 并 联 电 流 负 反 馈5.如图 13-64 所示，多匝电感线圈 L 的电阻和电池内阻都忽略不计， 两个电阻的阻值都是 R ， 电键 S 原来打开，电流 I 0/2R ，今合上电键将一电阻短路，于是线圈有自感电动势产生，这电动势（ D ） A. 有阻碍电流的作用，最后电流由 I 0减少到零B. 有阻碍电流的作用，最后电流总小于 I 0C. 有阻碍电流增大的作用，因而电流 I 0 保持不变D. 有阻碍电流增大的作用，但电流最后还是增大到 2I 0 LS I 0u OεRR图13-646．电器设备铭牌上所标出的电压、电流值都是指（ B ）。
A 最大值B 有效值C 瞬时值D 平均值7．水平放置的带电平行板电容器两板间，悬浮着一个带负电的微粒，若从微粒取走一些负电荷（质量不变），为使它仍能悬浮，应该（A ）A 减小两板正对面积B 增大两板的正对面积C 使两板靠近些D 使两板分开些8．如图所示，闭合导线框的质量可忽略不计，将它从图示位置匀速拉出匀强磁场，若第一次用0.3 s 时间拉出，外力所做功为W1，通过导线横截面的电量为q1，第二次用0.9 s 时间拉出，外力做功为W2，通过导线截面电量为q2，则（C ）A. W1W2，q1q2B. W1W2，q1q2C. W1 W2，q1 q2D. W1 W2 ，q1 q29．一带电粒子射入一固定在O 点的点电荷的电场中，粒子运动轨迹如图中虚线所示，图中实线是同心圆弧，表示电场的等势面，不计重力，可以判断（A ）A.此粒子一直受到静电排斥力作用B.粒子在b 点电势能一定大于在a 点的电势能C.粒子在b 点速度一定大于在a 点速度D.粒子在a 点和c点速度大小一定相等10．关于提高功率因数的说法，正确的是（ A ）A 在感性负载上并联电容可以提高功率因数B 在感性负载上串联电容可以提高功率因数C 在阻性负载上并联电感可以提高功率因数D 在阻性负载上并联电容可以降低功率因数变压器降压使用时，能输出较大的（ B ）。
A 功率B 电流C 电能D 电功 单稳态触发器的输出状态有（ A ）A 一个稳态、一个暂态B 两个稳态C 只有一个稳态D 、没有稳态乙类互补对称式功放电路，其输出波形的交越失真是指（ C ）。
A 频率失真B 相位失真C 波形过零时出现的失真D 幅度失真三相异步电动机旋转磁场的旋转方向是由三相电源的（ B ）决定。
A 相位B 相序C 频率D 相位角互换性的零件应是 （ A ）。
A 相同规格的零件B 不同规格的零件C 相互配合的零件D 没有要求 普通平键联接强度校核的内容主要是 （ A ） 。
A. 校核键侧面的挤压强度 ;B. 校核键的剪切强度；C.AB 两者均需校核； D ．校核磨损。
当键联接强度不足时可采用双键。
使用两个平键时要求键 （ D ） 布置。
A 在同—直线上 ;B 相隔 90 ;C ．相隔 120 ；D 相隔 180 曲柄摇杆机构的死点位置在（ C ）。
A 原动杆与连杆共线B 原动杆与机架共线C 从动杆与连杆共线D 从动杆与机架共线由下图中的已知尺寸和其锥度可知 X 应为（ C ）。
螺纹副在摩擦系数一定时 , 螺纹的牙型角越大 , 则 （ D ） A. 当量摩擦系数越小，自锁性能越好； B ．当量摩擦系数越小，自锁性能越差；C. 当量摩擦系数越大，自锁性能越差；D.当量摩擦系数越大，自锁性能越好；11． 12． 13． 14． 15． 16、 17． 18、19．20、 A 1021．圆柱齿轮传动，当齿轮直径不变，而减小模数时，可以D ）。
A．提高轮齿的弯曲强度；B. 提高轮齿的接触强度；C. 提高轮齿的静强度；D．改善传动的平稳性。
22. 在半剖视图中半个视图与半个剖视图的分界线用（D ）。
A 粗实线B 细实线C 波浪线D 细点画线23. 六个基本视图中最常用的是（B ）视图。
A 主、右、仰B 主、俯、左C 后、右、仰D 主、左、仰A 动力源是什么B 运动和时间的关C 动力的传递与转换D 动力的应用26．当代机器人大军中最主要的机器人为（ A ）。
A 工业机器人B 军用机器人C 服务机器人D 特种机器人27. 通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置（A ）, 可提高工作效率。
A 相同B 不同C 分离越大越好D 分离越小越好28．对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时, （B ）可进行共同作业。
A 不需要事先接受过专门的培训B 必须事先接受过专门的培训C 没有事先接受过专门的培训也可以D 无所谓29.对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出的自动启动信号（A ）。
A 无效B 有效C 超前有效D 滞后有效30.示教编程器上安全开关握紧为ON, 松开为OFF 状态, 作为进而追加的功能, 当握紧力过大时, 为（C ）状态。
A 不变B ONC OFFD 延时OFF31.传感器的运用，使得机器人具有了一定的（ B ）能力。
A 一般B 重复工作C 识别判断D 逻辑思维32．机器人运动时，每个关节的运动通过驱动装置和（ B ）实现。
A 执行机构B 传动机构C 步进电机D 控制程序33.（A ）型机器人通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现机器人手部空间位置的改变。
A 直角坐标B 圆柱坐标C 极坐标D 关节34.下面哪种传感器不属于触觉传感器（ D ）。
A 接近觉传感器B 接触觉传感器C 压觉传感器D 热敏电阻35.用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（ D ）A 定位精度B 速度C 工作范围D 重复定位精度36.世界上第一台机器人Unimate 诞生于（ C ）。
A 1955 年B 1987 年C 1961 年D 1973 年37．点位控制下的轨迹规划是在（ A ）进行的。
A 关节坐标空间B 矢量坐标空间C 直角坐标空间D 极坐标空间38．工业机器人驱动类型可以划分为液压驱动、气压驱动、电力驱动和（ C ）驱动四种类型。
A 电机B 自动C 新型D 智能39.在工业机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到类似的雅可比矩阵，我们称之为工业机器人雅可比矩阵，或简称雅可比，一般用符号（ C ）表示。
A LB PC JD F40.允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构称为（D ）A 机座B 机身C 手腕D 关节41.动作级编程语言又可以分为（B ）和末端执行器编程两种动作编程。
A 腕级编程B 关节级编程C 手部级编程D 本体级编程42．喷涂机器人一般采用（B ）驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点。
A 气动B 液压C 电力D 步进电机43.机器人的（C ）是指单关节速度。
A 工作速度B 最大运动速度C 运动速度D 最小运动速度44. 下面哪一项不属于工业机器人子系统 ( D )A 驱动系统B 机械结构系统C 人机交互系统D 导航系统45. 伺服控制系统一般包括控制器、被控对象、执行环节、比较环节和( D )46. TP 示教盒的作用不包括(48. 工业机器人的主电源开关在什么位置( C50．传感器包括以下三个功能部件：敏感元件、传感元件、A 辅助B 控制C 执行D 测量二、多项选择题(共 20 题，每题 1.5 分，共 30 分) 1．实际的直流电压源与直流电流源之间可以变换，变换时应注意( BCD ) A. 理想的电压源与电流源之间可以等效；B.要保持端钮的极性不变； C.两种模型中的电阻 R0 是相同的，但连接关系不同； D. 两种模型的等效是对外电路而言。
2．简单的直流电路主要由 ( ABCD ) 这几部分组成。
A. 电源B. 负载C. 连接导线D. 开关 3．可用于滤波的元器件有( CD )。
A. 二极管B. 电阻C. 电感D. 电容4．互感系数与 ( ABC ) 无关。
A. 电流大小B. 电压大小C. 电流变化率D. 两互感绕组相对位置及其结构尺寸。
5．电阻元件的参数可用 ( AD ) 来表达。
A. 电阻 RB. 电感 LC. 电容 CD. 电导 G7. 轴根据其受载情况可分为： ( ABC ) 。
A 换向结构B 转换电路C 存储电路 检测环节A 点动机器人 离线编程 C 试运行程序 D 查阅机器人状态 47．工业机器人机座有固定式和两种。
A 移动式 B 行走式C 旋转式D 电动式A 机器人本体上B 示教器上 控制柜上 需外接49．机器人本体是工业机器人机械主体，是完成各种作业的( )。
A 执行机构B 控制系统C 传输系统搬运机构D )元件。
6. RV 减速器主要由ABCD )、针轮、刚性盘和输出盘等结构组成。
A 齿轮轴B 行星轮C 曲柄轴D 摆线轮速度和承载能力。
13．工业机器人是一门多学科综合交叉的综合学科，它涉及机械、（A 电子B 运动控制C 传感检测D 计算机技术14. 机器人三原则指的是 （ ABC ） 。
A 机器人不应伤害人类B 机器人应遵守人类命令，与第一条违背除外C 机器人应保护自己，与第一条相抵触者除外D 机器人可以根据自己的意愿行事 15．工业机器人按作业任务的不同可以分为焊接、（ ABCD ）等类型机器人。
8. 该组合体主视图采用半剖视图的原因有（ABD ) A 内外结构均需表达C 俯视图前后结构对称D 左视图前后结构对称 9. 根据功能，一台完整的机器是由（ ABCD ） 组成的。
A 动力系统 B执行系统 传动系统 D 操作控制系统 10. 平键联结可分为（ABC ）。
A 普通平键连接导向键连接 C 滑键连接 D 双键连接 11. 机器人驱动方式有 ( BCD ) 。
A 手工驱动B 电力驱动 气压驱动 D 液压驱动12. 工业机器人的主要技术参数有以下几种：ACD ）和重复定位精度、作业范围、运动A 自由度B 加速度C 分辨率D 定位精度ABCD ）等。