工业机器人技术习题答案.
工业机器人练习题(含参考答案)
工业机器人练习题（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、损坏零件更换完成后,应进行试运行,检查运行状态。
( )A、正确B、错误正确答案：A2、AL 语言是斯坦福大学在 1980 年开发的一种高级程序设计系统。
( )A、正确B、错误正确答案：B3、工业机器人按照机构特征分类, 可分为柱面坐标型机器人、球面坐标型机器人、直角坐标型机器人、关节型机器人。
( )A、正确B、错误正确答案：A4、ABB 机器人的一轴可以 360 度旋转,没有任何限位。
( )A、正确B、错误正确答案：B5、按住鼠标滚轮并移动鼠标的作用是画面缩放A、正确B、错误正确答案：A6、移动关节又叫做回转副,旋转关节, 是使连接两杆件的组件中一件相对于另一件绕固定轴线转动的关节, 两个构件之间只做相对转动的运动副。
( )A、正确B、错误正确答案：B7、记录了工件的坐标信息的参数是wo×jd√t √ 。
A、正确B、错误正确答案：A8、下列指令中,用于循环的指令是 ifB、错误正确答案：B9、工业机器人有若干个关节, 一个简单的机器人至少需要 3-5 个自由度。
最多有 6 个自由度。
( )A、正确B、错误正确答案：B10、回放模式就是对示教完的程序进行回放(再现)运行。
( )A、正确B、错误正确答案：A11、改变轴向柱塞泵斜盘倾角的大小就能改变吸、压油的方向。
( )A、正确B、错误正确答案：B12、记录了机器人索要搬运重物的重量、重心等参数的是lo √dd √t √A、正确B、错误正确答案：A13、在机器人动力学中, 最直接地构成了MRAC、并用 POPOV 的超稳定性理论说明调整律收敛性的是 Takegaki 等人。
( )A、正确B、错误正确答案：B14、电子管摄像机是在 20 世纪 60 年代后期美国贝尔电话实验室发明了电荷耦合装置 ( CCD) 基础上发展起来的。
( )A、正确B、错误正确答案：B15、在元器件布局时, 必须全局考虑电路板上元器件的布线, 一般的原则是布线最短, 应将有连线的元器件尽量放置在一起。
工业机器人技术课后题答案
第一章课后习题：3、说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。
答：工业机器人由三大部分六个子系统组成。
三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。
六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人－环境交互系统、人机交互系统和控制系统。
各部分之间的关系可由下图表明：4、简述工业机器人各参数的定义：自由度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。
答：自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不应包括手爪(末端操作器)的开合自由度。
重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力, 可以用标准偏差这个统计量来表示, 它是衡量一列误差值的密集度(即重复度)。
工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合, 也叫工作区域。
工作速度一般指工作时的最大稳定速度。
承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
承载能力不仅指负载, 而且还包括了机器人末端操作器的质量。
第二章课后习题：1、答：工业上的机器人的手一般称之为末端操作器, 它是机器人直接用于抓取和握紧(吸附)专用工具(如喷枪、扳手、焊具、喷头等)进行操作的部件。
具有模仿人手动作的功能, 并安装于机器人手臂的前端。
大致可分为以下几类: (1) 夹钳式取料手；(2) 吸附式取料手；(3) 专用操作器及转换器；(4) 仿生多指灵巧手。
4、答：R关节是一种翻转(Roll)关节。
B关节是一种折曲(Bend)关节。
Y关节是一种偏转(Yaw)关节。
具有俯仰、偏转和翻转运动, 即RPY运动。
5、答：行走机构分为固定轨迹式和无固定轨迹式。
无固定轨迹式又分为与地面连续接触（包括轮式和履带式）和与地面间断接触（步行式）。
轮式在平地上行驶比较方便，履带式可以在泥泞道路上和沙漠中行驶。
步行式有很大的适应性, 尤其在有障碍物的通道(如管道、台阶或楼梯)上或很难接近的工作场地更有优越性。
第三章课后习题：1、点矢量v 为]00.3000.2000.10[T ，相对参考系作如下齐次坐标变换：A=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--10000.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0 写出变换后点矢量v 的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot 及平移算子Trans 。
工业机器人技术基础 习题答案 第2章[3页]
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一、填空题1.根据气吸附式末端执行器按形成压力差的方法分类，可分为、和等三种基本类型。
2.机器人系统大致由、机械系统、和控制系统、感知系统、等部分组成。
3.机器人常用的减速器有和等两种主要类型。
4. 无固定轨迹式行走机构主要有、和等三种基本类型。
二、选择题1．滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用（）来标记。
A RB WC BD L2．RRR型手腕是（）自由度手腕。
A 1B 2C 3D 43.真空吸盘要求工件表面（）、干燥清洁，同时气密性好。
A 粗糙B 凸凹不平C 平缓突起D平整光滑4.同步带传动属于（）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。
A 高惯性B 低惯性C 高速比D 大转矩5.谐波传动的缺点是（）。
A扭转刚度低 B 传动侧隙小C惯量低 D 精度高6.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。
A 固定B 定位C 释放D 触摸。
三、简答题1、夹持式末端执行器由哪些部分组成？各部分作用是什么？2、机器人腕部机构自由度及其组合方式有哪些？3、机器人机身与臂部机构配置有哪几类？各有何特点？4、常见的机器人的机身有哪几种？5、常间的机器人的传动杆方式有哪些？6、简述谐波传动的优缺点。
7、机器人的机械结构由哪几部分组成？8、试论述车轮式行走机构、履带式行走机构和足形式行走机构的特点和各自适用的场合？答案：一、填空题1. 真空吸附、气流负压吸附、挤压排气负气压吸附2. 驱动系统、人机交互系统、机器人-环境交互系统3.谐波减速器 RV减速器4.车轮式行走机构、履带式行走机构、足式行走机构二、选择题1-5 AADCB 6 C三、简答题1.一般由手指（手爪）、驱动机构、传动机构、连接与支承元件组成.手指是直接与工件接触的构件，通过手指的张开和闭合来实现工件的松开和夹紧。
驱动装置是向传动机构提供动力的装置。
驱动源的驱动力通过传动机构驱动手指开合并产生夹紧力。
2.臂转、手转、腕摆3.横梁式、立柱式、机座式、屈伸式横梁式: 占地面积小、能有效利用空间、直观等优点。
《工业机器人技术基础》习题答案
2. 机器人发展的三个阶段：①示教再现机器人第一代工业机器人是示教再现型。
这类机器人能够按照人类预先示教的轨迹、行为、顺序和速度重复作业。
②感知机器人第二代工业机器人具有环境感知装置，能在一定程度上适应环境的变化。
③智能机器人第三代工业机器人称为智能机器人，具有发现问题，并且能自主的解决问题的能力，尚处于实验研究阶段。
作为发展目标，这类机器人具有多种传感器，不仅可以感知自身的状态，比如所处的位置、自身的故障状况等，而且能够感知外部环境的状态，比如自动发现路况、测出协作机器的相对位置、相互作用的力等。
更为重要的是，能够根据获得的信息，进行逻辑推理、决策判断，在变化的内部状态与变化的外部环境中，自主决定自身的行为。
这类机器人具有高度的适应性和自治能力。
6.SCARA机器人，即Selective Compliance AssemblyRobot Arm，又名水平多关节机器人，是工业机器人应用非常广泛的构型。
SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。
另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。
SCARA机器人的特点是负载小、速度快，主要应用在快速分拣、精密装配等3C行业、食品行业等领域。
3.3.液压伺服系统主要由液压源、驱动器、伺服阀、传感器、控制器等组成。
液压传动的特点是转矩与惯量比大，不需要其他动力就能连续维持力。
6.Delta机器人可分为回转驱动型和直线驱动型。
回转驱动型Delta机器人，控制容易、动态特性好，但其作业空间较小、承载能力较低，故多用于高速、轻载的场合。
直线驱动型Delta机器人作业空间大、承载能力强，但其操作和控制性能、运动速度等不及旋转型Delta机器人，多用于并联数控机床等场合。
8.RV减速器的特点：①传动比范围大，传动效率高。
②扭转刚度大。
③在额定转矩下，弹性回差误差小。
④传递同样转矩与功率时，RV减速器较其他减速器体积小。
1. 机器人传感器有多种分类方法，如接触式传感器或非接触式传感器，内传感器或外传感器等。
工业机器人习题库与答案
工业机器人习题库与答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.( ) 在使用三点法确定工件坐标时,X2 点用于确定 Y 轴正方向。
A、正确B、错误正确答案：B2.( ) 转数计数器维修后情况下,需要进行“更新转数计数器”操作。
A、正确B、错误正确答案：A3.定轴轮系首末两轮转速之比等于组成该轮系的所有从动齿轮齿数连乘积与所有主动齿轮齿数连乘积之反比。
A、正确B、错误正确答案：B4.安全防范系统是以人工防范为核心,技术防范为辅的综合保安系统。
( )A、正确B、错误正确答案：B5.( ) 电阻并联,并联的电阻越多, 等效电阻越大。
A、正确B、错误正确答案：B6.√ ××机器人编程语言叫做r√pid 语言语言。
A、正确B、错误正确答案：A7.在运算符中,表示减法运算的是/A、正确B、错误正确答案：B8.万用表的使用时, 电阻的测量: 将量程开关拨至Ω的合适量程,黑表笔插入V/Ω 孔,红表笔插入 COM 孔。
( )A、正确B、错误正确答案：B9.视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的 60% 。
A、正确B、错误正确答案：B10.( ) 电位器式位移传感器,随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。
A、正确B、错误正确答案：A11.工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。
( )A、正确B、错误正确答案：A12.防护等级后面有两位数字, 第二位代表的含义是固体的防护等级A、正确B、错误正确答案：B13.( ) 电池串联,等效电压等于各电池电压之和。
A、正确B、错误正确答案：A14.图像增强是调整图像的色度亮度饱和度对比度和分辨率, 使得图像效果清晰和颜色分明。
√ 738.机器人系统结构通常由四个相互作用的部分组成:机械手环境任务和控制器。
A、正确B、错误正确答案：A15.( ) 根据用户数据进行调试或信号控制的电缆也被成为电力电缆。
A、正确B、错误正确答案：B16.( ) 顺序控制编程的主要优点是成本低易于控制和操作。
工业机器人练习题库(含参考答案)
工业机器人练习题库（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.和人长的很像的机器才能称为机器人。
( )A、正确B、错误正确答案：B2.用黄油枪从大臂注油孔往 RV 减速器内加注黄油时候, 黄油加注量过少, 减速器得不到充分润滑。
( )A、正确B、错误正确答案：A3.默认情况下,正面面对机器人, 摇杆上下摇动,TCP 沿 X 轴运动。
A、正确B、错误正确答案：A4.控制器体系结构方面的研究已成为热点其重点是功能划分和功能之间信息交换的规范方面。
( )A、正确B、错误正确答案：A5.在设立工件坐标时, 一般采用 4 点法进行确定。
A、正确B、错误正确答案：B6.( ) 在 ABB 工业机器人的程序中, 圆弧运动指令是 movej。
A、正确B、错误正确答案：B7.( ) 机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一些。
A、正确B、错误正确答案：A8.关于 MOVEL,可以进行大范围的运动是错误的说法是A、正确B、错误正确答案：A9.( ) 在 ABB 工业机器人的程序的运算符号中,表示小于号的是<。
A、正确B、错误正确答案：A10.机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。
( )A、正确B、错误正确答案：A11.在 AML 语言中; MOVE 命令是相对值, DMOVE 命令是绝对值。
A、正确B、错误正确答案：B12.( ) 示教器——再现型机器人属于第一代机器人A、正确B、错误正确答案：A13.柱塞泵有高压、高效率、易变量、维修方便等特点。
( )A、正确B、错误正确答案：B14.可以在扭力扳手尾端加接套管延长力臂。
( )A、正确B、错误正确答案：B15.在工业机器人投入使用前,应对其进行运行检验, 包括通电前检查和通电后检查。
( )A、正确B、错误正确答案：A16.量块可以对量具和量仪进行检验校正。
( )A、正确B、错误正确答案：A17.基座轴是工件、工装夹具翻转和回转的轴。
工业机器人技术基础 课后习题及答案
第1章一、填空题1、按坐标形式分类，机器人可分为、、球面坐标型和四种基本类型。
2、作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是、和。
3、机器人主要技术参数一般有、、、重复定位精度、、最大工作速度和承载能力等。
4、自由度是指机器人所具有的的数目，不包括的开合自由度。
5、机器人分辨率分为和，统称为。
6、重复定位精度是关于的统计数据。
二、选择题1、工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。
A 机械手B 手臂末端C 手臂D 行走部分。
2、机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。
A传动误差 B 关节间隙C机械误差 D 连杆机构的挠性3、当代机器人大军中最主要的机器人为：（）A 工业机器人B 军用机器人C 服务机器人D 特种机器人4、下面哪个国家被称为“机器人王国”？（）A 中国B 英国C 日本D 美国5.机器人的定义中，突出强调的是（）。
A具有人的形象B模仿人的功能C像人一样思维D感知能力很强三、判断题（对划“√”，错划“×”）1、机械手亦可称之为机器人。
Y （）2、关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。
（）3、到目前为止，机器人已发展到第四代。
（）4、完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
（）5、关节空间是由全部关节参数构成的。
（）四、简答题1、简述工业机器人的定义及特点。
2、简述工业机器人的基本组成。
3、工业机器人按坐标形式可以分为几类？每一类有什么特点？4、工业机器人的主要技术参数有哪些？5、什么叫冗余自由度机器人？6、工业机器人按控制方式怎样分类？7、简述机器人的主要应用场合及其特点？8、未来机器人技术将向哪些方向发展？答案：一、填空题1. 直角坐标机器人、柱面坐标机器人、多关节型机器人2.机器人本体、控制器与控制系统、示教器3. 自由度、定位精度、分辨率、工作范围4.所具有的独立坐标轴运动的数目末端执行器的开合自由度5.编程分辨率控制分辨率分辨率6. 指对同一指令位置从同一方向重复响应n次后实到位置的一致程度二、选择题1-5 BCACC三、判断题1-5 √√×√√四、简答题1.工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
工业机器人练习题及参考答案
工业机器人练习题及参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.()在ABB工业机器人的程序结构中,loaddata0代表的含义是默认有效载荷。
A、正确B、错误正确答案：A2.关节坐标系用来描述机器人末端执行器相对于固连在末端执行器上的坐标系的运动。
()A、正确B、错误正确答案：B3.在运算符中,表示减法运算的是/A、正确B、错误正确答案：B4.()tool是指代表的意思是工具。
A、正确B、错误正确答案：A5.更换零件后,能直接进行作业。
()A、正确B、错误正确答案：B6.()在使用三点法确定工件坐标时,x轴正方向用Y2点确定。
A、正确B、错误正确答案：B7.在运算符中,表示乘法运算的是+A、正确B、错误正确答案：B8.()在ABB工业机器人的程序中,赋值指令的表达式是for。
A、正确B、错误正确答案：B9.()转数计数器维修后情况下,需要进行“更新转数计数器”操作。
A、正确B、错误正确答案：A10.()smb电池代表的意思是断电保护电池。
A、正确B、错误正确答案：B11.万用表测量电压时,应将数字万用表与被测电路串联。
()A、正确B、错误正确答案：B12.()磁力吸盘的主要部件是电磁铁。
A、正确B、错误正确答案：A13.在ABB机器人示教器上编程调试时,程序任务中主程序只能有一个。
()A、正确B、错误正确答案：A14.轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径。
()A、正确B、错误正确答案：A15.钢和铁都是黑色金属,都是以铁为主要元素的合金。
()A、正确B、错误正确答案：B16.在开始机器人操作或者微动控制机器人时,禁止松开内部制动闸以允许移动。
()A、正确B、错误正确答案：B17.断电后,机器人关节发生了位移情况下,需要进行“更新转数计数器”操作。
A、正确B、错误正确答案：A18.电气系统图主要有电气原理图、电气元件布局图、电气安装接线图。
()A、正确B、错误正确答案：A19.定位精度是指机器人重复定位器手部于同一目标位置的能力,通常用标准偏差进行表示。
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第一章绪论
一、填空 1、手臂、
下肢运动
2、示教再现机器人、感知机器人、智能机器人
3、日系、欧
系二、选择
1、D
2、D
3、C
三、判断
1、√
2、√
3、×
第二章工业机器人的机械结构和运动控制
一、填空
1、自由
度
2、操作机、控制器、示教器、末端执行器、操作机、控制
器、示教器 3、点位运动（PTP）、连续路径运动（CP）、CP
4、正
向二、选
择
1、D
2、D
三、判断
1、√
2、√
3、×
第三章手动操纵工业机器人
一、填空 1、机器人轴、基座轴、基座
轴、外部轴 2、工具 3、点动
二、选择
1、D
2、D
三、判断
1、×
2、×
3、√
4、×
5、√
四、综合应用
表
3-6 手动移动机器人要领
第四章初识工业机器人的作业编程一、填空 1、示教、程
序、再现 2、跟踪
3、离线编程
二、选择
1、B
2、D
3、D
三、判断
1、√
2、√
3、×
4、×
5、√
四、综合应用
表
4-6 直线轨迹作业示教
第五章搬运机器人的作业编程
一、填空 1、龙门式搬运机器人、悬臂式搬运机器人、侧壁式搬运机器人、
摆臂式搬运机器人 2、吸附式、夹钳式、仿人式 3、机器人控制柜、示教器、气体发生装置、气吸附手爪
二、选择
1、D
2、D
三、判断
1、√
2、√
3、√
四、综合应用
略
第六章码垛机器人的作业编程
一、填空 1、龙门式码垛机器人、摆臂式码垛机器人 2、吸附式、夹板式、抓
取式、组合式 3、
操作机、机器人控制柜、示教器、真空发生装置、气体发生装置 4、一进一出、一进两出、两进两出
二、选择
1、A
2、A
三、判断
1、×
2、×
3、√
四、综合应用
略
第七章焊接机器人的作业编程
一、填空 1、关
节式 2、C
型、伺服
3、弧焊、示教器、焊枪、操作机、弧焊电源
4、双、
双、H 二、选择
1、B
2、D
3、D
三、判断
（2）略
1、√
2、
√ 3、√ 四、综合应用 （1） 表 7-13 圆弧轨迹作业示教
第八章喷涂机器人的作业编程
一、填空
1、 5~6、手臂、2~3
2、球型手腕、非球型手腕、非球型手腕
3、喷房、操作机、安全围栏、机器人
控制器二、选择
1、D
2、C
3、D
三、判断
1、×
2、×
3、√
四、综合应用
表 5-
13 汽车顶盖轨迹作业示教
第九章装配机器人的作业编程
一、填空 1、直角
式、关节式
2、吸附式、夹钳式、组合式
3、操作机、控制系统、装配系统、传
感系统二、选择
1、C
2、D
三、判断
1、×
2、×
3、√
四、综合应用
略。