机器人技术及应用综合习题
工业机器人技术与应用测试题(附答案)
工业机器人技术与应用测试题（附答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、快排阀是使执行元件的运动速度达到最快而使排气时间最短，因此需要将快排阀安装在方向控制阀的排气口。
A、正确B、错误正确答案：B2、电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。
A、正确B、错误正确答案：B3、相对而言，高速液压马达的转矩大，低速液压马达的转矩小。
A、正确B、错误正确答案：B4、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。
A、正确B、错误正确答案：A5、电路中触头的串联关系可用逻辑或，即逻辑乘关系表达。
A、正确B、错误正确答案：B6、ABB机器人RobotStudio 中，路径的创建有“空路径”和“自动路径”两种方法，“空路径”是创建一个无指令的新路径，而“自动路径”是从几何体边缘创建一条路径或曲线。
A、正确B、错误正确答案：A7、格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。
A、正确B、错误正确答案：B8、机器人常用驱动方式主要是液压驱动、气压驱动和电气驱动三种基A、正确B、错误正确答案：A9、进行工作站机器人系统安装施工时，按照设计布局图，先将机器人整机固定于预定位置后，即可通电调试，安全防护措施及其他传输设备的安装可同步进行。
A、正确B、错误正确答案：B10、机器人没有标定零点且没有SRVO-062时可以移动移动关节坐标系。
A、正确B、错误正确答案：A11、寻址方式是指获得操作数的方式，STEP7有4种寻址方式：立即寻址、直接寻址、存储器间接寻址和寄存器间接寻址。
A、正确B、错误正确答案：A12、P1+P2表示直交坐标系下位置的叠加运算。
A、正确B、错误正确答案：A13、换向阀靠近弹簧一侧的方框（位）为常态。
（）。
A、正确B、错误正确答案：A14、液控单向阀控制油口不通压力油时，其作用与普通单向阀相同。
A、正确B、错误正确答案：A15、ABB机器人RobotStudio ，如果虛拟工作站中同样的设备有多个，在为这些设备制作动态仿真效果时，只需制作一个 smart 组件，然后复制该 smart 组件，对其个别子组件的属性稍加修改即可。
机器人学综合练习题
0 0 0 1 {A } = ⎢A习题0.1 简述机器人的定义，说明机器人的主要特征。
0.2】 “机器人三守则”是什么，它有什么重要意义？0.4】 说明机器人的基本组成结构。
0.5 简述下面几个术语的含义：自由度、重复定位精度、工作原理、工作速度、承载能力。
0.6 什么叫冗余自由度机器人？0.8】 机器人怎样按机械系统的几何结构来分类？ 0.9】 机器人怎样按控制方式来分类？0.10 什么是 SCARA 机器人，应用上有何特点？1.1】 点矢量 v 为[10.00 20.00 30.00]T ，相对参考系作如下齐次坐标变换：⎡0.866 - 0.500 0.000 11.0 ⎤ A = ⎢0.500 0.8660.000 - 3.0 ⎥⎥⎢0.000 0.000 1.000 9.0 ⎥ ⎢ ⎥⎣ ⎦写出变换后点矢量 v 的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子 Rot 及平移算子 T rans 。
1.2】 有一旋转变换，先绕固定坐标系 Z 0 轴转 45°，再绕其 X 0 轴转 30°,最后绕其 Y 0 轴转 60°，试求 该齐次坐标变换矩阵。
1.3 坐标系{B }起初与固定坐标系{O }相重合，现坐标系{B }绕 Z B 旋转 30°，然后绕旋转后的动坐标系 的 X B 轴旋转 45°，试写出该坐标系{B }的起始矩阵表达式和最后矩阵表达式。
1.4 坐标系{A }及{B }在固定坐标系{O }中的矩阵表达式为⎡1.000 0.000 0.0000.0 ⎤ ⎢0.000 0.866 - 0.50010.0 ⎥⎥ ⎢0.000 0.500 0.866 - 20.0 ⎥ ⎢ ⎥⎣ 00 0 1 ⎦ ⎡0.866 - 0.5000.000 - 3.0 ⎤ {B } = ⎢0.433 0.750 - 0.500 - 3.0 ⎥⎥⎢0.250 0.433 0.866 3.0 ⎥ ⎢ ⎥ ⎣ 0 0 0 1 ⎦画出它们在{O }坐标系中的位置和姿态：1.5 写出齐次变换矩阵 B H ，它表示坐标系{B }连续相对固定坐标系{A }作以下变换：(1) 绕 Z A 轴旋转 90°。
工业机器人技术与应用练习题(附参考答案)
工业机器人技术与应用练习题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.在标准配置中，I/O电源由内部电源给定，约1.5A的DC24V的内部电源可供输入/输出控制使用。
使用中若超出 1.5A电流时，应使用24V的外部电源。
A、正确B、错误正确答案：A2.液压传动的工作原理是帕斯卡定律。
A、正确B、错误正确答案：A3.机械位移传感器是用来测量位移、距离、位置、尺寸等几何量的一种传感器。
A、正确B、错误正确答案：B4.ABB 机器人DSQC651标准板提供8个数字输入信号，地址范围是0-7。
A、正确B、错误正确答案：A5.2：1是缩小比例。
A、正确B、错误正确答案：B6.对称三相Y接法电路，线电压最大值是相电压有效值的3倍。
A、正确B、错误正确答案：B7.换向阀靠近弹簧一侧的方框(位)为常态。
A、正确B、错误正确答案：A8.安装线槽时必须使用至少两个带垫圈的螺丝。
A、正确B、错误正确答案：A9.直流伺服电机的调节特性：是指转矩恒定时，电动机的转速随控制电压变化的关系。
A、正确B、错误正确答案：A10.ABB标准I0板DSCQ651为8入8出的数字板，并且8个输出为继电器输出。
A、正确B、错误正确答案：B11.直⾓坐标机器⾓的⾓作范围为圆柱形状。
A、正确B、错误正确答案：B12.液压系统的工作压力决定于外负载。
A、正确正确答案：A13.ABB机器人可以长时间进行工作，无需定期重启系统。
A、正确B、错误正确答案：A14.直流电机只能顺时针方向旋转。
A、正确B、错误正确答案：B15.球面坐标机器人的空间位置分别由旋转、摆动和横移3个自由度确定。
A、正确B、错误正确答案：A16.通过示教器直接按下posn可以查看机器人当前轴位置。
A、正确B、错误正确答案：A17.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
A、正确B、错误正确答案：A18.交流伺服电机由于结构简单、成本低廉、无电刷磨损、维修方便，被认为是一种理想的侗服电机。
《机器人技术及应用》综合习题.pdf
《机器人技术及应用》综合习题一、判断1.机器人是在科研或工业生产中用来代替人工作的机械装置。
（对）2. 19世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快、最好的时期，这期间的各项研究发明有效地推动了机器人技术的发展和推广。
（错）3. 对于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。
（对）4. 所谓特种机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。
（错）5. 机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于开环控制原理进行的。
（错）6. 机器人各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出，由主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。
（对）7. 为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，机器人还应有各种通信接口和人机通信装置。
（对）8. 轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍的通过能力较高。
（错）9. 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。
（对）10. 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。
（对）11. 腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。
（对）12. 机器人定义的标准是统一的，不同国家、不同领域的学者给出的机器人定义都是相同的。
（错）13. 球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。
（对）14. 可编程机器人可以根据操作员所编的程序，完成一些简单的重复性操作，目前在工业界已不再应用。
（错）15. 感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，具有不同程度的“感知”能力。
（对）16. 第三阶段机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制，它可以把感知和行动智能化结合起来，称之为智能机器人。
工业机器人技术与应用练习题(附答案)
工业机器人技术与应用练习题（附答案）一、单选题（共80题，每题1分，共80分）1、电操作手单元上电缸的减速装置是（）。
A、蜗轮蜗杆机构B、带传动机构C、行星齿轮机构D、斜齿轮机构正确答案：C2、线槽中的电缆必须至少预留（）mm长度。
A、20B、10C、15D、5正确答案：B3、PLC与工作站通信时连接的地址范围是：（）。
A、I0.0-I0.7;Q0.0-Q0.7B、I0.0-I0.7;Q1.0-Q1.7C、I1.0-I1.7;Q0.0-Q0.7D、I1.0-I1.7;Q1.0-Q1.7正确答案：A4、S7-300 PLC的“显示下一个断点”命令在（）菜单下。
A、InsertB、PLCC、DebugD、View正确答案：C5、MPS的液压模块没有采用（）安装方式。
A、叠加式安装B、管式安装C、板式安装D、法兰式安装正确答案：D6、下面（）元件不属于传送带模块的主要部件。
A、光电式传感器B、滑槽C、直流电机D、直流电机控制器正确答案：B7、绑扎气管或电缆时，相邻两个扎带间距要求为≤（）mm。
A、80B、50C、20D、100正确答案：B8、S7-300 PLC中整形数据型（INT）占用（）。
A、1个位B、1个字节C、1个字D、1个双字正确答案：C9、S7-300 PLC中布尔类数据型（BOOL）占用（）。
A、1个位B、1个字节C、1个字D、1个双字正确答案：A10、ABB机器人在轨迹编程中，运动到最后一个目标点时候，运动指令应当选用以下参数。
A、Z0B、z1C、zoneD、fine正确答案：D11、压力传感器（数字量）的蓝色电缆连接至（）。
A、稳压电源0V端B、接线端子输出端C、接线端子输入端D、稳压电源24V端正确答案：A12、动力学主要是研究机器人的（）。
A、动力源是什么用B、运动和时间的关系C、动力的传递与转换D、运动的应用正确答案：C13、采用（）方法，利用光电式传感器区分黑色和非黑色的工件。
工业机器人技术与应用练习题库含答案
工业机器人技术与应用练习题库含答案一、单选题（共100题，每题1分，共100分）1、ABB IRB120机器人标配的16位数字量输入输出的I/O板是（）。
A、DSQC 651B、DSQC 652C、DSQC 653D、DSQC 355A正确答案：B2、往复式压缩机连杆大小头镗孔中心线的（）公差，在100mm上不超过0.02mm。
A、平行度B、同轴度C、垂直度D、对称度正确答案：A3、在对机器人进行转数计数器更新时，要首先将机器人关节轴运动至机械原点刻度，调零的顺序是：（）。
A、2-1-3-4-5-6B、4-5-6-1-2-3C、1-2-3-4-5-6D、5-4-6-1-2-3正确答案：B4、运动逆问题是实现如下变换（）。
A、从操作空间到迪卡尔空间的变换B、从关节空间到操作空间的变换C、从迪卡尔空间到关节空间的变换D、从操作空间到关节空间的变换正确答案：C5、直流电动机结构复杂、价格贵、制造麻烦、维护困难，但是（）、调速范围大。
A、启动性能差B、启动电流小C、启动性能好D、启动转矩小正确答案：C6、步进电动机是数字控制系统中的一种执行元件，其功用是将（）变换为相应的角位移或直线位移。
A、脉冲电信号B、直流电信号C、计算机信号D、交流电信号正确答案：A7、用户可利用离线编程软件检查机器人手臂与工件之间的碰撞,（）,调整不合格路径, 还可优化路径,减少空跑时间。
A、补偿轨迹偏差B、检查轴超限C、分析系统能耗D、求解操作误差正确答案：A8、S7-300 CPU模块上（）表示DP接口错误。
A、BATFB、SFC、FRCED、SF DP正确答案：D9、三位两通阀通口有供气口P、工作口A和（）。
A、排气口RB、调节扣TC、工作口WD、消声口V正确答案：A10、RAPID等待指令中，（）是等待一个条件满足后，程序再继续执行。
A、WaitTimeB、WaitUntilC、WaitDID、WaitDO正确答案：B11、滑动轴承按其磨擦状态可分为（）。
工业机器人技术与应用复习题(含答案)
工业机器人技术与应用复习题（含答案）一、单选题（共20题，每题1分，共20分）1、S7-300 在做打点测试输出信号时，可以采用（）。
A、万用表测试信号回路B、电池与电珠测试信号回路C、示波器测试信号回路D、PLC强制输出正确答案：D2、具有监测对象与位于体积内的子组件是（）。
A、QueueB、PlaneSensorC、VolumeSensorD、JointMover正确答案：B3、Robstudio仿真子组件Queue属于（）。
A、动作B、本体C、传感器D、其他正确答案：D4、继电器接线时，端子11、12表示（）。
A、常开触点B、接地端子C、常闭触点D、系统供电端子正确答案：C5、以下哪个不是三菱机械手原点设置的方式？（）。
A、原点数据输入方式B、机械限位器方式C、ABS原点方式D、程序下载输入方式正确答案：D6、C Interface端子与PLC通过（）连接通信。
A、D-SUBHD电缆B、普通电缆C、Syslink正交电缆D、Syslink反交电缆正确答案：C7、S7-300 PLC中的数字量输入板可以放在下面那个槽位（）。
A、1B、2C、3D、4正确答案：D8、S7-300 PLC的每个机架最多只能安装（）个模块。
A、4B、8C、11D、12正确答案：C9、通电延时继电器的主要特点是（）。
A、线圈提前断开B、线圈延时接通C、线圈延时断开D、线圈提前接通正确答案：B10、换向阀某阀口标识为2，按ISO标准规定该阀口是（）。
A、进气口B、工作口C、排气口D、气控口正确答案：B11、接近开关需要连接到PLC的（）接口。
A、输出B、输入C、模拟量D、电源正确答案：B12、工作围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。
A、手臂B、机械手C、手臂末端D、行走部分正确答案：C13、S7-300 PLC出现I/O访问故障时，调用哪个OB块？。
A、OB100B、OB82C、OB122D、OB1正确答案：C14、ABB工业机器人系统中，备份的程序模块的后缀名为（）。
工业机器人技术与应用模拟习题与参考答案
工业机器人技术与应用模拟习题与参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、联轴器可以分为两大类，即刚性联轴器和挠性联轴器。
A、正确B、错误正确答案：A2、柔性手属于仿生多指灵巧手。
A、正确B、错误正确答案：A3、ABB机器人六个伺服电机机械原点可以根据实际情况设定。
A、正确B、错误正确答案：B4、液压马达与液压泵从能量转换观点上看是互逆的，因此所有的液压泵均可以用来做马达使用．。
A、正确B、错误正确答案：B5、直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占用空间小等优点，是目前工业机器人大多采用的结构形式。
A、正确B、错误正确答案：A6、ABB机器人RobotStudio软件的安装对操作系统的要求是Windows7或以上。
A、正确B、错误正确答案：A7、ABB机器人可变量PERS在指针复位后变量恢复为初始值。
A、正确B、错误正确答案：B8、同步齿形带传动是啮合传动，带与带轮之间无相对滑动。
因此，同步齿形带传动比准确，传动精度高。
A、正确B、错误正确答案：A9、气缸的动作速度不易受负载的变化而变化。
A、正确B、错误正确答案：B10、加在电阻上的电压增大到原来的2倍时，它所消耗的电功率也增大到原来的2倍。
A、正确B、错误正确答案：B11、⽰教盒属于机器⽰-环境交互系统。
A、正确B、错误正确答案：B12、AI1是模拟量输出信号。
A、正确B、错误正确答案：B13、金属材料在受力时抵抗弹性变形的能力叫做刚度。
A、正确B、错误正确答案：A14、示教机器人时主要是对其工具尖点(TCP)的位置进行示教。
A、正确B、错误正确答案：A15、机器人分为三代，第一代机器人、第二代机器人、第三代机器人，其中，第三代机器人具有对环境的感知装置，能够适应环境的变化。
A、正确B、错误正确答案：A16、气动焊钳通过气缸来实现焊钳的闭合与打开，它有三种动作即大开、小开、和闭合。
A、正确B、错误正确答案：A17、电气系统接线时，输入信号的+24V端子即可作为传感器的正电源，也可作为电磁阀等执行机构的工作电源。
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《机器人技术及应用》综合习题一、判断1.机器人是在科研或工业生产中用来代替人工作的机械装置。
（对）2. 19世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快、最好的时期，这期间的各项研究发明有效地推动了机器人技术的发展和推广。
（错）3. 对于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。
（对）4. 所谓特种机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。
（错）5. 机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于开环控制原理进行的。
（错）6. 机器人各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出，由主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。
（对）7. 为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，机器人还应有各种通信接口和人机通信装置。
（对）8. 轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍的通过能力较高。
（错）9. 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。
（对）10. 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。
（对）11. 腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。
（对）12. 机器人定义的标准是统一的，不同国家、不同领域的学者给出的机器人定义都是相同的。
（错）13. 球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。
（对）14. 可编程机器人可以根据操作员所编的程序，完成一些简单的重复性操作，目前在工业界已不再应用。
（错）15. 感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，具有不同程度的“感知”能力。
（对）16. 第三阶段机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制，它可以把感知和行动智能化结合起来，称之为智能机器人。
（对）17. 工业机器人的最早研究可追溯到第一次大战后不久。
（错）18. 20世纪50年代中期，机械手中的液压装置被机械耦合所取代，如通用电气公司的“巧手人”机器人。
（错）19. 一般认为Unimate和Versatran机器人是世界上最早的工业机器人。
（对）20. 1979年Unimation公司推出了PUMA系列工业机器人，它是全电动驱动、关节式结构、多中央处理器二级微机控制，可配置视觉感受器、具有触觉的力感受器，是技术较为先进的机器人。
（对）1. 刚体的自由度是指刚体具有独立运动的数目。
（对）2. 机构自由度只取决于活动的构件数目。
（错）3. 活动构件的自由度总数减去运动副引入的约束总数就是该机构的自由度。
（对）4. 机器人运动方程的正运动学是给定机器人几何参数和关节变量，求末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。
（对）5. 机器人运动方程的逆运动学是给定机器人连杆几何参数和末端执行器相对于参考坐标系的位姿，求机器人实现此位姿的关节变量。
（对）6. 机械臂是由一系列通过关节连接起来的连杆构成。
（对）7. 对于机械臂的设计方法主要包括为2点，即机构部分的设计和内部传感器与外部传感器的设计。
（错）8. 球面坐标型机械臂主要由一个旋转关节和一个移动关节构成，旋转关节与基座相连，移动关节与末端执行器连接。
（对）9. 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。
（对）10. 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。
（对）11. 腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。
（对）12. 刚体在空间中只有4个独立运动。
（错）13. 球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。
（对）14. 在机构中，每一构件都以一定的方式与其他构件相互连接，这种由两个构件直接接触的可动连接称为运动副。
（错）15. 运动副可以根据其引入约束的数目进行分类，引入一个约束的运动副称为二级副。
（错）16.通过面接触而构成的运动副，称为低副；通过点或线接触而构成的运动副称为高副。
（对）17. 两个构件之间只做相对转动的运动副称为移动副。
（错）18. 构成运动副的两个构件之间的相对运动若是平面运动则称为平面运动副，若为空间运动则称为空间运动副。
（对）19. 在平面机构中，每个构件只有3个自由度。
每个平面低副（转动副和移动副）提供1个约束，每个平面高副提供2个约束。
（错）20. 机构自由度是机构具有独立运动的数目。
（对）1. 根据直接动力来源，机器人驱动系统可分为电气驱动系统、液压驱动系统和气压驱动系统。
（对）2. 交流伺服电机分为两种，即同步型交流伺服电机和感应型交流伺服电机。
（对）3. 直线电机由于不需要中间传动机械，因而使整个机械得到简化，提高了精度，减少了振动和噪声。
（对）4. 直线电机散热面积小，不易冷却，所以不允许较高的电磁负荷。
（错）5. 对机器人关节驱动的电机，要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。
（对）6. 机器人末端执行器(手爪)，应采用体积、质量尽可能大的电机。
（错）7. 机器人液压驱动系统又叫液压伺服驱动系统，由液压源、驱动器、伺服阀、传感器和控制回路组成。
（对）8. 电液比例控制的控制性能与电液伺服控制相比，精度和响应速度较高。
（错）9. 气压驱动系统不污染环境，偶然地或少量地泄漏气体不至于对生产产生严重的影响。
（对）10. 气压驱动系统与液压驱动相比，动作和反应都快。
（对）11. 气压驱动系统的气控信号比电子和光学控制信号要快，可以用在信号传递速度要求很高的场合。
（错）12. 气压驱动系统是利用各种电机产生的力或力矩，直接或经过减速机构去驱动机器人的关节。
（错）13. 选择步进电机时，首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。
（对）14. 液压驱动系统具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等优点，应用最为广泛。
（错）15. 气压驱动系统用压缩空气作为气源驱动直线或旋转气缸，用人工或电磁阀进行控制。
（对）16. 和液压驱动系统相比，气压驱动系统的功率—质量比要高得多。
（错）17. 永磁式步进电机步距大，起动频率高，控制功率大。
（对）18. 直流伺服电机稳定性好，但只能在较窄的速度范围内运行。
（错）19. 直流伺服电机可控性好，它具有线性调节的特性，能使转速正比于控制电压的大小。
（对）20. 直流伺服电机具有较小的起动转矩和较大的转动惯量。
（错）1. 外部传感器的功能就是将这些与环境信息相关的参数采集并输入给机器人。
（对）2. 触觉传感器、应力传感器属于机器人内部传感器。
（错）3. 接近度传感器、听觉传感器和视觉传感器属于外部传感器。
（对）4. 机器人触觉传感器根据测量的信息可以分为三类，接触觉传感器、压力觉传感器和滑动觉传感器。
（对）5. 根据工作原理，触觉传感器可分为二元接触传感器、单模拟量传感器、矩阵传感器。
（对）6. 增量编码器比绝对编码器要便宜得多，在机器人技术中对增量编码器的使用更加广泛。
（对）7. 压力觉传感器主要应用在精确抓握物体的手掌等端部执行器上。
（错）8. 气压驱动系统不污染环境，偶然地或少量地泄漏气体不至于对生产产生严重的影响。
（对）9. 气压驱动系统与液压驱动相比，动作和反应都快。
（对）10. 气压驱动系统的气控信号比电子和光学控制信号要快，可以用在信号传递速度要求很高的场合。
（错）11. 从机器人的应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。
（对）12. 特种机器人是指多关节机械手或多自由度机器人。
（错）13. 选择步进电机时，首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。
（对）14. 工业机器人是指除工业机器人以外的，用于非制造业并服务于人类的各种机器人。
（错）15. 机器人都具备移动功能、执行机构、感觉和智能。
（对）16. 机器人传感器是指一种能够将机器人对内部和外部感知的物理量变换为电量输出的装置。
（对）17. 机器人外部传感器的功能是测量运动学及动力学参数。
（错）18. 电位计位移传感器的工作原理是绕线电阻的端点和电刷之间的电阻一有改变，就可测量出位移的大小。
（对）19. 导电塑料膜电位计位移传感器的阻抗可以达到连续变化。
（对）20. 最常用的平移传感器是电位计角度传感器。
（错）1. 机器人的控制系统是多变量和线性的控制系统。
（对）2. Arduino是源于土耳其的一个开源代码的硬件项目平台。
（错）3. Arduino可以用来开发交互产品，例如控制电灯、电机和其他各式各样的物理设备。
（对）4. Arduino Duemilanove不支持USB接口，不可通过USB接口供电。
（错）5. Arduino Mega2560 具有54路I/O口。
（对）6. Arduino给硬件开发降低了设计门槛，开源的电路图可以直接复制到需要的电路中进行机器人的控制系统设计。
（对）7. Arduino 是一款便捷、灵活、方便上手的开源电子原型平台，只包含硬件（各种型号的Arduino板）（错）8. Arduino编程语言中，数字引脚常量是false和true。
（错）9. Arduino编程语言中的数据类型有布尔类型、字符型、字节型、整型等。
（对）10. Arduino IDE安装到计算机上,将开发板用USB连接到计算机上后，Windows会自动安装Arduino的驱动，驱动安装成功后，开发板绿色的电源指示灯会亮起来，此时说明开发板可用。
（对）11. Arduino IDE界面工具栏中只有新建程序（New sketch）、打开程序（Open sketch）、保存程序（Save sketch）。
（错）12. 在实际研究中，往往把机器人控制系统简化成若干个简单的低阶的子系统来描述。
（对）13. ArduBlock是一款专门为Arduino设计的图形化编程软件，可以不在Arduino IDE的软件下运行。
（错）14. 机器人只有一种基本运动方式，即连续运动。
（错）15. 机器人控制的结构也可以有很大的不同，可由单处理机控制，也可由多处理机分级分布控制。
（对）16. 在结构上，机器人控制系统是分层结构的计算机控制系统。
（对）17. 一般工业机器人仅由伺服控制层组成。
（错）18. 机器人控制系统主要包含协调控制计算机和传感器。
（对）19. 机器人的每个关节分别由一个伺服控制系统驱动。
（对）20. 伺服控制系统由控制器、电机组成。