计 算 机 仿 真 技 术第一章 计算机仿真技术绪论

离散事件系统是指物理系统的状态在某些随机时间点上 发生离散变化的系统。它与连续时间系统的主要区别在于： 物理状态变化发生在随机时间点上，这种引起状态变化的行 为称为‚事件‛，因而这类系统是由事件驱动的。离散时间 系统的事件(状态)往往发生在随机时间点上，并且事件(状 态)是时间的离散变量。系统的动态特性无法使用微分方程 这类数学方程来描述，而只能使用事件的活动图或流程图。 因此对离散事件系统的仿真的主要目的是对系统事件的行为 作统计特性分析，而不像连续系统仿真的目的是对物理系统 的状态轨迹作出分析。
1.1 系统仿真的基本概念
首先，必须明确系统的整体性。也就是说，它作为一个 整体，各部分是不可分割的。就好像人体，它由头、身躯、四 肢等多个部分组成，如果把这些部分拆开，就不能构成完整的 人体。至于人们熟悉的自动控制系统，其基本组成部分(控制对 象、测量元件、控制器等)同样缺一不可。整体性是系统的第一 特性。 其次，要明确系统的相关性。相关性是指系统内部各部 分之间相互以一定的规律联系着，它们之间的特定关系形成了 具有特定性能的系统。有时系统各要素之间的关系并不是简单 的线性关系，而呈现出复杂的非线性关系。也正是由于这种非 线性，才构成了我们这个多彩的世界。 对于复杂的非线性关系，必须研究其复杂性与整体性。再 以人体为例，人的双眼视敏度是单眼视敏度的6～10倍。此外， 双眼有立体感，而单眼却无此特点。这就是一种典型的非线性 特征，因此相关性是系统的第二特性，也是目前系统研究的主 要问题。
1.1 系统仿真的基本概念
1 连续系统仿真
连续系统仿真是指物理系统状态随时间连续变化的系统， 一般可以使用常微分方程或偏微分方程组描述。需要特别指 出的是这类系统也包括用差分方程描述的离散时间系统。对 于工科院校，因为主要研究的对象是工业自动化和工业过程 控制，因此本教材主要介绍连续系统仿真。
2 离散事件系统仿真
1.1 系统仿真的基本概念
中都有着广泛的应用，但通常认为一个数学模型有两个主要的用 途：首先，数学模型可以帮助人们不断地加深对实际物理系统的 认识，并且启发人们去进行可以获得满意结果的实验；其次，数 学模型有助于提高人们对实际系统的决策和干预能力。 数学模型按建立方法的不同可分为机理模型，统计模型和 混合模型。 机理模型采用演绎方法，运用已知定律，用推理方法建立数 学模型；统计模型采用归纳法，它根据大量实测或观察的数据， 用统计的规律估计系统的模型；混合模型是理论上的逻辑推理和 实验观测数据的统计分析相结合的模型。按所描述的系统运动特 性和运用的数学工具特征，数学模型可分类为线性、非线性、时 变、定常、连续、离散、集中参数、分布参数、确定、随机等系 统模型。
二、半实物仿真
1.2 连续系统仿真技术
半实物仿真是一种通俗而习惯的叫法。按前述的定义应该 是：在全部仿真系统中、一部分是实际物理系统或以实际等价的 物理场,另一部分是安装在计算机里的数学模型。半实物仿真在 科学研究和工程应用中扮演着非常重要的角色，从某种意义上半 实物仿真技术的难度和实际应用性均超过全数字仿真。这主要是 因为： (1) 对于一个大型的仿真系统，有时系统中的某一部分很难建 立其数学模型，或者建立这部分的数学模型的代价昂贵，精度也 难以保证。例如，在红外制导系统仿真时，其红外制导头以及各 种物理场的模型建立是相当困难的。为了能准确地仿真系统，这 部分将以实物的形式直接参与仿真系统，从而避免建模的困难和 过高的建模费用。 (2) 利用半实物仿真系统，可以检验系统中的某些部件的性能。 例如，为了检验航行器的性能，可以将设计的控制部件以实物的 形式进入仿真系统。
1.1 系统仿真的基本概念
除整体性和相关性外，系统 还具有有序性和动态性 。比如， 生命是一种高度有序的结构，它 C 所具有的复杂功能组织，与现代 B 化大工业生产的‚装配线‛非常 相似，这是一种结构上的有序性， A 对任何系统都是适用的。又如图 1.1.1所示，一个非平衡系统如 果经过分支点A、B到达C，那么 对C态的解释就必须暗含着对A态 和B态的了解。这就是系统的动 图1.1.1 系统的动态性 态性。
1.2
连续系统仿真技术
由以上原因可以看出，半实物仿真是一种更有实际意义的仿 真实验，其技术难度和投资也往往大于全数字仿真。图1.2.1是 某航行器指令制导半实物仿真系统的原理框图。
遭遇参数 计算
航行器动力学与运动学舵 面负载力矩 三周转台框架驱动指令 线加速度表头数学模型
执行机构
自动驾驶仪的 综合放大器 校正网络
一、系统与模型
一个系统可能非常复杂，也可能很简单，因此很难给‚系 统‛下一个确切的定义。因为这个定义不但能够足以概括系统的 各种应用，而且又能够简明地把这个定义应用于实际。但无论什 么系统一般均具有4个重要的性质，即整体性、相关性、有序性 和动态性。 系统就是一些具有特定功能的、相互间以一定规律联系着 的物体所组成的一个总体。 显然，系统是一个广泛的概念，毫无疑问它在现代科学研究 和工程实践中扮演着重要的角色。不同领域的问题均可以用系统 的框架来解决。但究竟一个系统是由什么构成的，这取决于观测 者的观点。例如，这个系统可以是一个由一些电子部件组成的放 大器；或者是一个可能包括该放大器在内的控制回路；或者是一 个有许多这样回路的化学处理装臵；或者是一些装臵组成的一个 工厂；或者是一些工厂的联合作业形成的系统，而世界经济就是 这个系统的环境。
1.2
连续系统仿真技术
一、基本原理分类
除了可按模型的特性分为连续系统仿真和离散 事件系统仿真类型外，还可以从不同的角度对系统 仿真进行分类。比较典型的分类方法是： 根据模型的种类系统仿真可以分为三种：物理仿 真 、数学仿真和半实物仿真。 根据使用的仿真计算机也可将系统仿真分为三种： 模拟计算机仿真、数字计算机仿真和数字模拟混合 仿真。 根据仿真时间钟和实际物理系统时间钟的比例关 系，常将仿真分为实时仿真和非实时仿真。
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连续系统仿真技术
本小节我们根据仿真的主要理论依据——相似论来研究 仿真的分类。 所谓相似，是指各类事物间某些共性的客观存在。相似性 是客观世界的一种普遍现象，它反映了客观世界中不同物理系 统和物理现象具备某些共同的特性和规律。 采用相似理论建立物理系统的相似模型，这是相似理论在 系统仿真中最基本的体现。 上一节我们讲过，仿真就是模仿一个真实系统，所遵循的 基本原则就是相似原理。根据相似论的研究方法和仿真技术的 研究方法，在建立物理系统的模型时，我们认为物理系统和模 型应该满足几何相似、环境相似和性能相似中的一种或几种。
(3) 利用半实物仿真，可以进一步校正系统的数学模 型。一个复杂的系统在完成初步设计以及分部件逐 个研制出来后，为了验证和鉴定系统性能或检验定 型产品，利用系统的半实物仿真可以从总体上更准 确地检测外界因素的变化对系统的影响，更深入地 暴露系统的内在矛盾。从而，在实验室内能较全面 地检验和评定系统设计的合理性和各部件工作的协 调性，进而修改和完善设计。 (4) 在1.3节介绍的仿真器中，半实物仿真是必需。 因为在这类仿真器中为了逼近物理系统的实际效应， 许多部件必须以实物方式介入仿真系统中。例如， 飞行驾驶员训练器，为了使飞行器有真实感，座舱 往往是以实物的方式介入系统的。
1.1 系统仿真的基本概念
仿真技术的分类方法很多，不同的分类仿真方法 也有所不同，下一小节我们还要针对连续时间系统仿 真的分类进行详细研究。 本书讲授的是连续时间系统的计算机仿真，因此 仿真的基础是建立在系统的数学模型基础上，并以计 算机为工具对系统进行实验研究的一种方法。 仿真，就是模仿真实的事物，也就是用一个模型 来模仿真实系统。既然是模仿，两者就不可能完全等 同，但是最基本的内容应该相同，即模型必须至少反 映系统的主要特征。 随着现代工业的发展，科学研究的深入与计算机 软、硬件的发展，仿真技术已成为分析、综合各类系 统，特别是大系统的一种有效研究方法和有力的研究 工具。
目标仿真器 目标特性与 目标运动学
负载力矩
自由陀螺与 速率陀螺 三轴转台
线加速度表 输出电路
航行器坐标 测定装置 制导计算机 目标坐标测定 装置 指令传输线
Байду номын сангаас
图1.2.1 指令制导半实物仿真系统原理图
1.2
三、数字仿真
连续系统仿真技术
数字仿真的前提是系统的数学模型，数字仿真的工具是数字 计算机，而其主要内容是数值计算方法、仿真程序、仿真语言以及 上机操作。通常将计算机称为仿真的硬件工具，而将仿真计算方法 和仿真程序称为仿真软件。数字仿真的工作流程如图1.2.2所示
数学模型的应用无论是在纯科学领域还是在实际工程领域
1.1 系统仿真的基本概念
二、仿真
随着科学技术的进步，尤其是信息技术和计算机 技术的发展，‚仿真‛的概念不断得以发展和完善， 因此给予仿真一个清晰和明了的定义是非常困难的。 但一个通俗的系统仿真基本含义是指：设计一个实际 系统的模型，对它进行实验，以便理解和评价系统的 各种运行策略。而这里的模型是一个广义的模型，包 含数学模型、非数学模型、物理模型等等。显见，根 据模型的不同，有不同方式的仿真。从仿真实现的角 度来看，模型特性可以分为连续系统和离散事件系统 两大类。由于这两类系统的运动规律差异很大，描述 其运动规律的模型也有很大的不同，因此相应的仿真 方法不同，分别对应为连续系统仿真和离散事件系统 仿真。
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连续系统仿真技术
几何相似就是把真实系统按比例放大 或缩小，其模型的状态向量与原物理系统 的状态完全相同。土木建筑、水利工程、 船舶、飞机制造多采用几何相似原理进行 各种仿真实验。 环境相似，就是人工在实验室里产生 与所研究对象在自然界中所处环境类似的 条件，比如飞机设计中的风洞，鱼雷设计 中的水洞、水池等等。
性能相似，则是用数学方程来表征 系统的性能，或者利用数据处理系统，来 模仿该数学方程所表征的系统。性能相似 原理也是仿真技术遵循的基本原理。
1.2
连续系统仿真技术
根据仿真所遵循的相似原则基本含义，大致可将仿真分为三 大类： 物理仿真：主要是运用几何相似、环境相似条件，构成物 理模型进行仿真。其主要原因可能是由于原物理系统是昂贵的、 或是无法实现的物理场、或是原物理系统的复杂性难以用数学模 型描述的。 数字仿真：运用性能相似，即将物理系统全部用数学模型 来描述，并把数学模型变换为仿真模型，在计算机上进行实验研 究。 半物理仿真：综合运用三个相似原则，把数学模型、实体 模型、相似物理场组合在一起的仿真系统。这类仿真技术又称为 硬件在回路中的仿真(Hardware in the loop simulation)。 由于现代工业和科学技术的发展，单一的物理仿真和数字 仿真往往不能满足其研究目的的要求，而这类物理仿真和数字仿 真的结合称为半物理仿真，则可满足其要求。 本教材的重点是向读者介绍数字仿真。