小车往返运动实验
实例讲解丨小车往返运动编程案例
实例讲解丨小车往返运动编程案例一、小车往返运动用S7-200实现小车往返的自动控制，控制过程为按下启动按钮，小车从左边往右边（右边往左边运动）当运动到右边（左边）碰到右边（左边）的行程开关后小车自动做返回运动，当碰到另一边的行程开关后又做返回运动。
如此的往返运动，直到当按下停车按钮后小车停止运动。
▲电气接线图I/O分配表梯形图程序PLC接线图程序调试及结果分析▲控制平台操作面板当按下SB2即i0.0（鼠标点击i0.0f）接通后，Q0.0接通，小车右行（即指示灯Q0.0 亮）。
当小车运行碰到右限位开关SQ2即i0.4（用鼠标点击i0.4f，模拟SQ2被压下）接通，此时小车左行（指示灯Q0.0灭，指示灯Q0.1亮），当运行到左边碰到左限位SQ1即i0.3（鼠标点击i0.3f）接通，此时小车又往右运行（指示灯Q0.1灭，指示灯Q0.0 亮）。
如此往返运动下去直到按下SB1即i0.2（鼠标点i0.2f）接通，小车停止运行。
附：二、闪光电路当按下启动按钮后，要求在两秒钟内有一秒亮有一秒灭，如此反复，灯一闪一闪发光。
I/O分配表梯形图程序PLC接线图程序调试及结果分析把编写好的程序下载到西门子s7-200PLC中进行调试。
观察运行结果和实验要求是否相同。
通过在线控制面板进行调试，当按下在线控制面板上的I0.0f（即 I0.0 接通）此时Q0.0有输出，Q0.0所接负载灯就亮，同时启动定时器T37开始计时，当计时一秒后因T37动作，其常闭触点断开，所以Q0.0无输出，所接负载灯灭。
灯灭的同时启动定时器 T38，T38 计时一秒后，把串联在定时器T37的常闭触点断开，所以T37复位，T37常闭触点恢复常闭。
此时Q0.0 又有输出，所接负载灯又亮。
这样，输出Q0.0上所接的负载灯以接通一秒，断开一秒频率不停的闪烁，直到按下在线控制面板上的I0.1f(即I0.1接通)，闪光电路不在继续工作。
若想改变灯闪烁的频率只要改变定时器的时间就能够达到改变要求。
小车往复运动实验报告-推荐下载
三、实验场地及仪器、设备和材料：
实验仪器：西门子 S7-200PLC 和电脑等实验设备。
四、实验内容
1、实验原理 1.1PLC 的定义
PLC 即可编程控制器（Programmable logic Controller，是指以计算机技术为基础 的新型工业控制装置。在 1987 年国际电工委员会（International Electrical Committee）颁布的 PLC 标准草案中对 PLC 做了如下定义：“PLC 是一种专门为在工业环 境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。它采用可以编制程序的存储器，用来在其 内部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等操作的指令，并能通过数 字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。PLC 及其有关的外围设 备都应该按易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩展其功能的原则而设计。” 1.2PLC 的特点
将 PLC 应用到运料小车电气控制系统，可实现运料小车的自动化控制，降低系统的 运行费用。它功能强大，可扩展到多达个 I/O 点，且能增加特殊功能模块或扩展板。通 信和数据连接功能选项使得 PLC 在体积、通信和特殊功能模块等重要的应用方面非常完 美。
[关键词] PLC；运料小车控制系统
二、实验目的
（4）系统的设计、建造工作量小，维护方便，容易改造 PLC 用存储逻辑代替接线逻辑，大大减少了控制设备外部的接线，使控制系统设计 及建造的周期大为缩短，同时维护也变得容易起来。更重要的是使同一设备经过改变程 序改变生产过程成为可能。这很适合多品种、小批量的生产场合。 （5）体积小，重量轻，能耗低 以超小型 PLC 为例，新近出产的品种底部尺寸小于 100mm，重量小于 150g，功耗仅 数瓦。由于体积小很容易装入机械内部，是实现机电一体化的理想控制设备。
探究9 能自动往返的小车
探究9 能自动往返的“小车”探究平台实验目标1.了解能量守恒定律。
2.知道各种能量间可以相互转化。
实验原理1.能量守恒定律：能量既不会创生，也不会消灭，它只能从一种形式转化成另一种形式，或者从一个物体转移到另一个物体，在转化或转移的过程中，能量的总量保持不变，这就是能量守恒定律。
2.植物进行光合作用时的能量转化是光能转化成化学能，钻木取火的能量转化是机械能转化成内能，燃料燃烧时的能量转化是化学能转化成内能。
3.电动机工作过程中的能量转化是电能能转化为机械能。
发电机工作过程中的能量转化机械能转化为电能。
实验器材带塑料盖子的空罐头盒、长橡皮筋、螺母、铁钉、铁锤。
实验过程实验步骤1.如图9-1（a）,用铁钉和锤子在罐头盒的盖子和罐底各打两个孔。
2.如图9-1(b),将橡皮筋穿过罐底的两个孔3. 如图9-2(a),把橡皮筋的两个头交叉一下，并在中间系上螺母。
4. 如图9-2(b),把橡皮筋的两个头分别穿过塑料盖上的两个孔，然后把盖子盖到罐头盒上，系牢橡皮筋的两个端头。
5．用力将罐头盒滚出去，观察它的运动情况。
6.实验完毕，整理器材。
实验结论1.自动往返的“小车”中能量是如何转化的？原因是什么？2.自动往返的“小车”制作过程的关键是什么？为什么要这么操作？实验拓展1.你觉得该实验成功的关键在什么地方？________________________________________________________________________________________________________________________________________________2. 探究焦耳热功当量实验装置—电功实验步骤：如图所示，利用降落的重物使发电机发电，电流通过浸在液体的电阻丝，引起液体温度上升。
实验结论：以同一个系统，在绝热过程中，只要所做的电功相等，系统温度上升的数值就相同，即系统的状态变化相同。
小车自动往返
我们本次实验室针对现实生活中现代自动配货、自动运料运输等工业生产和商业运营的社会需要。
在当今社会单片机已经完全满足不了需要所以我们应用了更加高端的PLC从技术上看，计算机技术的新成果会更多地应用于可编程控制器的设计和制造上，会有运算速度更快、存储容量更大、智能更强的品种出现；从产品规模上看，会进一步向超小型及超大型方向发展；从产品的配套性上看，产品的品种会更丰富、规格更齐全，完美的人机界面、完备的通信设备会更好地适应各种工业控制场合的需求。
所以本次实验应用PLC的S7-200 来设计的两个关于小车的自动控制系统。
第一个是小车直线自动往返控制。
它实现的事小车在始末站之间的自动往返运动，并且在控制过程中能及时的停止装置。
第二个的小车定位系统。
它实现的是小车在规定的站点之间和规定的次数进行往返运动，并且在完成规定动作后能回到指定的站点。
文中给出了具体的系统结构图，指出了系统的具体构成及所选的元件，列出参数的定义及1\0口地址分配表，还有详细的梯形图及每个网络所实现的作用。
完成了对小车的自动控制。
关键字：自动控制PLC 自动往返控制小车定位系统1选题背景及意义 (1)2系统简介 (2)2.1小车直线运动模型图及其介绍 (2)2.2系统中主要元件型号 (2)2.3电机主接线图 (2)3PLC简介 (4)3.1PLC工作原理 (4)3.2PLC的应用 (4)3.3西门子S7-200CPU226CNDC\DC\D的主要技术指标 (5)4直线自动往返控制 (8)4.110地址分配表 (8)4.2PLC接线图 (8)4.3带注释的程序 (9)5定位控制 (11)5.1I0地址分配表 (11)5.2PLC接线图 (11)5.3带注释的程序 (12)结论 (16)参考文献 (17)1 选题背景及意义传统的运料小车大都是继电器控制，而继电器控制有着接线繁多，故障率高的特点，且维护不易等缺点，作为目前国内控制市场上的哦主流控制器，PLC 在市场，技术，行业影响等方面有着重要的作用，利用PLC控制来代替继电器控制已是大势所趋。
小车往返运动
（二） 接线图M3~QSFUKM1KM2KT1KT2SQ1SQ2电气控制技术课程设计报告书课程设计题目：小车往返循环电气控制系统专业班级：自动化1608组别及学生姓名：***师：**课程设计地点：课程设计时间：2017年12月11日-12月15日设计成绩：指导老师：电气工程训练中心制一、设计任务及要求电气控制技术课程设计任务书学生姓名专业班级自动化1608 学号题目小车往返循环电气控制系统设计安装与调试课程性质实践课题来源自选指导教师郭变主要内容1、根据项目技术要求，设计常规电气控制系统总体方案；2、根据方案选择相应电气件后列写主要元器件清单；3、绘制电路图、控制板电气元件布置图、电气安装接线图；4、在控制板上安装接线，通电调试5、整理技术资料，编写项目报告，项目验收。
任务要求（进度）1、分组选题，了解题目背景，提出多个设计方案；（12月11日）2、比较设计方案优缺点，确定最终设计方案；（12月12日）3、根据设计方案列出元件清单并绘制电路图；（12月13日）4、小组讨论，准备答辩；（12月14日）5、根据反馈意见整理资料，完成课程设计报告。
（12月15日）技术参数三相交流电动机为JO2-21-4，功率为1.1KW，输出电压380V；主要参考（资料）1、谭维瑜，电机与电气控制，机械工业出版社，2012年1月第二版；2、姚锦卫、李国瑞，电气控制技术项目教程，机械工业出版社，2016年1月第二版。
摘要运料小车往返在煤矿仓库、港口车站等被广泛应用而其大多为人为驾驶所控制，而人力驾驶存在着资料浪费大、成本高等缺点，为了降低云顶的成本，节省人力资源，应用电机与电气控制这门技术，作为小车控制。
本设计主要采用继电器、开关、导线及接触器组成，实现半自动化控制，降低了小车运行成本、提高工作效率、操作简单等优点，更加方便管理人员对现场的管理。
在生产中，有些机械的工作需要自动往返运动，例如运料的小车、钻床的刀架、万能铣床的工作台等。
小车往返原理
小车往返原理
小车往返实验是一种经典的物理实验，用以研究物体在匀速直线运动中的位移与时间的关系。
这个实验可以简单地描述为小车在一条直线上往返运动，开始时从原点出发，以一定的速度（匀速运动）向一个特定的方向运动一段距离，然后原路返回，返回到起始位置。
这样的往返运动可以重复多次。
在这个实验中，我们测量小车离开起点的位移和所用的时间。
首先，我们将小车放置在起点位置，然后启动计时器，并观察小车的运动，记录小车到达终点的时间。
然后，我们将小车恢复到起点位置，并再次启动计时器。
当小车再次到达终点时，记录小车的运动时间。
通过这个实验，我们可以得到小车每次往返所用的时间以及往返距离。
通过分析实验数据，我们可以得到小车的平均速度。
平均速度的计算公式为：平均速度=总位移/总时间。
在这里，总位移等
于往返距离的两倍，总时间等于小车往返的时间总和。
小车往返实验可以帮助我们理解物体的位移与时间之间的关系。
根据小车往返的时间和距离，我们可以绘制一条直线，表示小车的平均速度。
如果小车的速度保持不变，那么这条直线应该是水平的，表示小车的速度恒定。
如果小车的速度随着时间的增加而改变，那么这条直线就会有一定的倾斜度。
通过小车往返实验，我们还可以研究其他运动的特性，例如加速度和速度的变化，以及运动的图像。
这个实验在物理教学中
经常被用来帮助学生加深对运动学的理解。
所以，小车往返实验不仅可以提供实验数据，还能帮助我们探索物理规律。
电工实训报告自动往返运动小车
电工实训报告自动往返运动小车一、实验目的通过本次实训，掌握小车的电路连接与运动控制，了解电机与电磁继电器的基本原理，并实现小车的自动往返运动。
二、实验原理1.电路连接：本实训中，电路连接采用如下方式：（1）将两个电动机通过电线连接到电源上，通过电磁继电器控制电机的正反转；（2）通过激光发射模块和激光接收模块，实现小车的自动往返运动。
2.电机原理：电动机是一种将电能转换为机械能的装置，主要由定子、转子、电磁铁组成。
在外加电流的作用下，电机会产生磁场，进而转动。
3.电磁继电器原理：电磁继电器是一种利用电磁效应控制大电流开关电路的器件。
当电流通过线圈时，产生磁场，吸引动铁芯，从而改变触点的开闭状态。
4.激光模块原理：激光发射模块通过电流激发，产生激光束。
激光接收模块通过接收激光束的反射光信号来实现控制。
三、实验步骤1.搭建电路连接（1）将两个直流电动机通过电线连接到电磁继电器上，电磁继电器的触点通过跳线连接到电源上；（2）激光接收模块接入电路，通过开关控制电路的通断。
2.设计电路控制程序（1）设置电机的正转、反转和停止；（2）设置激光接收模块的信号接收；（3）编写程序，通过电机和激光模块的控制，实现小车的自动往返运动。
3.调试与验证（2）打开开关，观察小车的自动往返运动情况。
（3）调试程序中的参数，如电机转动时间和距离等，以优化小车的运动效果。
四、实验结果经过调试与验证，小车成功实现了自动往返运动。
在实验过程中，小车能够自动检测到前方的障碍物并停下来，避免碰撞。
激光传感器的精度和稳定性能够有效地帮助小车完成往返运动任务。
五、实验总结通过本次实训，我掌握了电路连接和运动控制的基本原理，了解了电动机和电磁继电器的工作原理，并通过实验成功实现了小车的自动往返运动。
这次实训对于我进一步了解电工实践和掌握相关技能有着重要的意义。
在实验过程中，我也学到了解决问题和调试技巧，提高了自己的动手实践能力。
六、存在的问题与改进措施在实验过程中，我发现小车的运动速度和稳定性还有待改进，电磁继电器的触点也存在一定的接触不良问题。
实训一、小车自动往返
实训一、小车自动往返
一、实训目的
1、熟悉常用指令的功能和使用方法。
2、初步掌握根据控制要求编制、调试程序的基本方法。
3、用PLC构成系统自动送料装车系统。
二、实训设备
FP1-C24或以上机型1台计算机1台
实验开关板连接导线一套。
三、实训内容
图1 小车自动往返工况示意图
1、控制要求：小车一个工作周期的动作要求如下：
(1)按下启动按钮SB，小车电机正转，小车第一次前进，碰到限位开关SQ1后小车电机反转，小车后退。
(2)小车后退碰到限位开关SQ2后，小车电机M停转。
停5s后，第二次前进，碰到限位开关SQ3，
再次后退。
(3)第二次后退碰到限位开关SQ2时，小车停止。
2、I/O接线
图2 I/O接线图
3、按梯形图输入程序。
4、调试并运行程序。
四、实训报告要求
1、写出调试好程序（梯形图、指令表及注释）
2、程序编制、调试中出现的问题及分析、处理方法。
图3 小车往返控制方案一梯形图
图4 小车往返控制方案二梯形图。
小车往返运动实训报告
#### 一、实训背景随着科技的不断发展，自动化技术在工业、家庭等领域得到了广泛应用。
为了提高学生的实践能力，培养创新思维，本次实训选择了小车往返运动作为实验项目。
通过本次实训，旨在让学生了解自动化控制的基本原理，掌握PLC编程技术，并能够将所学知识应用于实际项目中。
#### 二、实训目的1. 理解自动化控制的基本原理，掌握PLC编程技术。
2. 学会使用PLC编程软件进行程序编写。
3. 了解小车往返运动的控制过程，提高动手实践能力。
4. 培养团队合作精神，提高沟通协作能力。
#### 三、实训内容1. 硬件设备：- 西门子S7-200 PLC- 小车运动平台- 行程开关- 启动按钮- 停车按钮- 电源模块2. 软件环境：- Step 7-Micro/WIN SP软件3. 实训步骤：- 环境搭建：连接PLC、小车运动平台、行程开关、启动按钮、停车按钮和电源模块，搭建小车往返运动控制系统。
- 程序编写：使用Step 7-Micro/WIN SP软件，根据实训要求编写PLC控制程序。
- 程序调试：下载程序至PLC，观察小车往返运动是否符合预期，对程序进行调试和优化。
- 系统测试：完成程序调试后，进行系统测试，验证小车往返运动控制系统的稳定性和可靠性。
#### 四、实训原理1. PLC编程：利用Step 7-Micro/WIN SP软件，编写PLC控制程序，实现对小车往返运动的控制。
2. 行程开关：行程开关用于检测小车位置，当小车到达指定位置时，行程开关动作，触发PLC程序中的相关逻辑。
3. 启动按钮：启动按钮用于启动小车往返运动。
4. 停车按钮：停车按钮用于停止小车往返运动。
#### 五、实训过程1. 环境搭建：将PLC、小车运动平台、行程开关、启动按钮、停车按钮和电源模块连接在一起，搭建小车往返运动控制系统。
2. 程序编写：在Step 7-Micro/WIN SP软件中，编写PLC控制程序，包括启动、停止、小车前进、后退等逻辑。
小车往返运动
（二） 接线图电气控制技术课程设计报告书课程设计题目：小车往返循环电气控制系统专业 班 级：自动化1608 组别及学生姓名： 指 导 教 师：郭变 课程设计地点：课程设计时间：2017年12月11日-12月15日电气工程训练中心制设计成绩：指导老师：M3~QSFUKM1KM2KT1 KT2SQ1 SQ2一、设计任务及要求电气控制技术课程设计任务书摘要运料小车往返在煤矿仓库、港口车站等被广泛应用而其大多为人为驾驶所控制，而人力驾驶存在着资料浪费大、成本高等缺点，为了降低云顶的成本，节省人力资源，应用电机与电气控制这门技术，作为小车控制。
本设计主要采用继电器、开关、导线及接触器组成，实现半自动化控制，降低了小车运行成本、提高工作效率、操作简单等优点，更加方便管理人员对现场的管理。
在生产中，有些机械的工作需要自动往返运动，例如运料的小车、钻床的刀架、万能铣床的工作台等。
为了实现对这些生产机械的自动控制，就要确定运动过程中的变化参量，一般情况下为行程和时间，通常采用的是行程控制。
本任务要解决的题就是：熟悉继电器控制系统中运料小车自动往返控制线路主电路的功能，采用电气自动控制系统实现对该系统的控制。
小车由电动机拖动，电动机正转，小车前进；电动机反转，小车后退。
本实验有系统启动、停止以及前进和后退的行程限位开关。
为保证电机正常工作，避免发生两相电源短路事故，在电机拖动小车前进、后退的两个接触器线圈电路中互串一个对方的动断触点，形成相互制约的控制，使KM和KM2线圈不能同时得电，这对动断触点起互锁作用称为互锁触点。
这些控制要求都应在梯形图中体现。
车往返控制时，既有行程参量考虑也有时间参量控制。
本任务的学习重点是用电气原理实现该系统控制，进一步熟练掌握实践继电器行程控制的应用。
二、设计背景和功能概述（一）设计背景1.运料小车往返在煤矿仓库、港口车站等被广泛应用而其大多为人为驾驶所控制，而人力驾驶存在着资料浪费大、成本高等缺点。
小车往复运动实验报告
创新性实验研究报告实验项目名称：改造小车自动往复运动的继电器控制电路图为可编程控制器设计姓名＿＿＿＿学号＿＿手机Email ＿＿专业自动化＿＿＿＿班级＿＿＿指导教师及职称＿＿＿开课学期至学年＿＿学期提交时间年月日均无故障工作时间则更长。
从PLC的机外电路来说，使用PLC构成控制系统，和同等规模的继电接触器系统相比，电气接线及开关接点已减少到数百甚至数千分之一，故障也就大大降低。
此外，PLC带有硬件故障自我检测功能，出现故障时可及时发出警报信息。
在应用软件中，应用者还可以编入外围器件的故障自诊断程序，使系统中除PLC以外的电路及设备也获得故障自诊断保护。
（2）配套齐全，功能完善，适用性强PLC发展到今天，已经形成了大、中、小各种规模的系列化产品。
可以用于各种规模的工业控制场合。
除了逻辑处理功能以外，现代PLC大多具有完善的数据运算能力，可用于各种数字控制领域。
近年来PLC的功能单元大量涌现，使PLC渗透到了位置控制、温度控制、CNC等各种工业控制中。
加上PLC通信能力的增强及人机界面技术的发展，使用PLC组成各种控制系统变得非常容易。
（3）易学易用，深受工程技术人员欢迎PLC作为通用工业控制计算机，是面向工矿企业的工控设备。
它接口容易，编程语言易于为工程技术人员接受。
梯形图语言的图形符号与表达方式和继电器电路图相当接近，只用PLC的少量开关量逻辑控制指令就可以方便地实现继电器电路的功能。
为不熟悉电子电路、不懂计算机原理和汇编语言的人使用计算机从事工业控制打开了方便之门。
（4）系统的设计、建造工作量小，维护方便，容易改造PLC用存储逻辑代替接线逻辑，大大减少了控制设备外部的接线，使控制系统设计及建造的周期大为缩短，同时维护也变得容易起来。
更重要的是使同一设备经过改变程序改变生产过程成为可能。
这很适合多品种、小批量的生产场合。
（5）体积小，重量轻，能耗低以超小型PLC为例，新近出产的品种底部尺寸小于100mm，重量小于150g，功耗仅数瓦。
小车往返实习报告
小车往返实习报告1. 研究背景在现代科技的推动下，智能交通成为了未来发展的一个重要方向。
其中，自动驾驶车辆是一个备受关注的研究领域。
为了提高自动驾驶车辆的性能，需要对其进行大量的测试和实验。
本次实习的目标就是设计一个小车往返实验，并通过改进算法来提高小车的性能。
2. 实习目标本次实习的主要目标是设计一个小车往返实验，通过改进算法提高小车的性能。
具体的实习目标包括：•设计一个小车的控制系统，使其能够自主地往返于指定的起点和终点之间。
•改进控制算法，提高小车的行驶速度和稳定性。
•通过实验和数据分析，评估不同算法的性能差异。
3. 实习步骤3.1 设计小车控制系统首先，我们需要设计一个小车的控制系统。
这个控制系统需要包含传感器、执行器和控制算法等组件。
传感器用于获取小车周围环境的信息，执行器用于控制小车的运动，控制算法则根据传感器的信息来决定小车的行动。
3.2 实现小车的往返功能在设计完控制系统之后，我们需要实现小车的往返功能。
我们可以通过编程来控制小车的运动。
具体而言，我们可以使用类似于循迹小车的方法，通过传感器获取地面上的标记物来确定小车的位置，进而控制小车的运动方向和速度。
3.3 改进控制算法一旦实现了小车的往返功能，我们就可以开始改进控制算法，以提高小车的性能。
可以尝试不同的算法，比如PID控制算法或者模糊控制算法，来优化小车的行驶速度和稳定性。
同时，我们还可以通过实验来确定最佳的控制参数。
3.4 实验和数据分析在改进了控制算法之后，我们需要进行实验和数据分析，以评估不同算法的性能差异。
可以通过记录小车的行驶时间、速度、稳定性等指标，来比较不同算法的效果。
同时，可以对实验数据进行统计分析，探索控制参数和性能指标之间的关系。
4. 总结与展望通过本次实习，我们设计了一个小车往返实验，并通过改进控制算法提高了小车的性能。
实验结果表明，优化后的控制算法能够显著提高小车的行驶速度和稳定性。
然而，本次实习仅仅是一个初步的尝试，还有许多方面可以进一步改进和探索。
小车自动往返实训报告
一、实验目的1. 掌握单片机在自动控制中的应用原理。
2. 学会使用L298芯片控制小车速度与方向。
3. 熟悉短距离红外收发器在采集路面信息中的应用。
4. 通过实训，提高动手能力和解决问题的能力。
二、实验原理本实验以单片机STC12C5A6032为核心，实现小车的自动往返功能。
L298芯片用于控制小车的速度与方向，短距离红外收发器用于采集路面信息，从而实现小车的自动往返。
三、实验器材1. 单片机STC12C5A6032 1块2. L298芯片 1块3. 短距离红外收发器 2个4. 电机驱动模块 1个5. 电源模块 1个6. 连接线若干7. 平板轨道 1条四、实验步骤1. 搭建电路：根据电路图连接单片机、L298芯片、红外收发器、电机驱动模块等元件。
2. 编程：使用C语言编写单片机程序，实现小车的自动往返功能。
3. 调试：通过调试，确保程序正常运行。
五、实验内容1. 初始化：单片机启动后，初始化红外收发器、电机驱动模块等。
2. 检测路面信息：红外收发器检测路面信息，将信号传输给单片机。
3. 控制小车方向：根据路面信息，单片机控制L298芯片，使小车保持直线行驶。
4. 自动往返：当小车到达指定位置时，单片机控制小车反向行驶，实现自动往返。
六、实验结果与分析1. 实验结果：小车在轨道上实现自动往返，运行稳定。
2. 结果分析：通过本次实验，掌握了单片机在自动控制中的应用原理，学会了使用L298芯片控制小车速度与方向，熟悉了短距离红外收发器在采集路面信息中的应用。
七、实验总结1. 理论联系实际：通过本次实验，将理论知识与实际操作相结合，提高了自己的动手能力。
2. 问题解决能力：在实验过程中，遇到了许多问题，通过查阅资料、请教老师等方式，最终解决了这些问题。
3. 团队协作：在实验过程中，与团队成员相互协作，共同完成了实验任务。
八、实验展望1. 优化程序：在今后的学习中，将不断优化程序，提高小车的性能。
2. 拓展功能：尝试将小车应用于其他领域，如自动清洁、自动搬运等。
往返小车设计实验报告(3篇)
第1篇一、实验目的1. 了解往返小车的基本原理和设计方法。
2. 掌握电路设计、机械结构和编程技巧。
3. 通过实验，提高动手能力和创新意识。
二、实验原理往返小车是一种简单的自动化小车，它能够在特定轨道上自动往返运动。
实验中，小车通过传感器检测轨道上的黑线，根据黑线的位置控制电机的转动，实现往返运动。
三、实验器材1. 小车底盘1个2. 电机2个3. 电池盒1个4. 电池1套5. 传感器2个6. 线路板1块7. 绝缘胶带1卷8. 黑色线条纸1卷9. 编程器1个10. 编程软件1套四、实验步骤1. 准备工作（1）将电池盒与电池连接，确保电池充满电。
（2）将电机与电池盒连接，确保电机转动正常。
（3）将传感器固定在小车底盘上，确保传感器能够准确检测黑线。
2. 电路设计（1）将线路板放置在小车底盘上，确保线路板与传感器、电机连接良好。
（2）将传感器输出端连接到线路板，将电机输出端连接到线路板。
（3）将线路板与电池盒连接，确保电路连接无误。
3. 编程（1）打开编程软件，创建一个新的项目。
（2）在项目中添加电机控制模块，设置电机转动速度和方向。
（3）添加传感器检测模块，设置传感器检测黑线的阈值。
（4）编写程序，使小车在检测到黑线时停止，等待一段时间后反向行驶。
4. 调试与优化（1）将编写好的程序下载到小车中。
（2）观察小车运行情况，调整传感器位置和编程参数，确保小车能够准确往返运动。
（3）优化程序，提高小车运行稳定性和速度。
五、实验结果与分析1. 实验结果通过实验，成功设计了一台往返小车，小车能够在黑线上准确往返运动。
2. 实验分析（1）传感器检测黑线的准确性对小车往返运动至关重要。
在实验过程中，通过调整传感器位置和编程参数，提高了小车检测黑线的准确性。
（2）电机转动速度和方向对小车往返运动也有较大影响。
通过调整电机参数，使小车在往返过程中保持稳定运行。
（3）编程技巧对小车往返运动有重要意义。
通过优化程序，提高了小车运行稳定性和速度。
电工实训报告-自动往返运动小车
皖西学院实验报告实验课程：电工实训系别：机电系专业：电气工程及其自动化班级：0901班姓名（学号）：陈玉辉2009011669指导老师：翁志远2012年5月12日一、实训目的1、知识目标：（1）了解掌握位置控制和自动往返控制线路的组成和工作原理；（2）通过学习自动往返循控制线路的安装、接线，逐步培养学生良好的接线规范意识。
2、能力目标：（1）能够自行完成位置控制和自动循环控制线路安装、调试和故障排除，掌握基本的电气识图绘图和接线工艺。
（2）逐步提高学生对拖动线路原理图的分析理解能力；（3）逐步提高学生对拖动线路的接线能力和安装技巧。
3、德育目标：（1）培养学生安全文明生产操作意识和爱岗敬业精神；（2）树立正确的工作态度和独立思考、自主训练的思想。
二、实验任务和要求由行程开关控制的自动往返小车控制线路要求：启动后小车在AB两位置往返运动，当到达B位置是停车5s，在任何位置均能起停。
三相异步电机，功率180w三、电气原理图设计根据实训内容绘制相应的电气原理图，。
图纸绘制格式与电气符号必须符合规范，原理图中要标注导线的线径与线号，原理图见（1）。
四、元件选型1.接触器的选用接触器用以接通和分断负载。
它与热过载继电器组合，保护运行中的电气设备。
它与继电控制回路组合，远控或联锁相关电气设备。
对于一般设备用电动机，工作电流小于额定电流，启动电流虽然达到额定电流的4～7倍，但时间短，对接触器的触头损伤不大，接触器在设计时已考虑此因数，一般选用触头容量大于电动机额定容量的1.25倍即可。
对于在特殊情况下工作的电动机要根据实际工况考虑。
本次选用CJX20910。
2.熔断器的选用熔断器的选择原则１）根据使用条件确定熔断器的类型。
２）选择熔断器的规格时，应首先选定熔体的规格，然后再根据熔体去选择熔断器的规格。
３）熔断器的保护特性应与被保护对象的过载特性有良好的配合。
４）在配电系统中，各级熔断器应相互匹配，一般上一级熔体的额定电流要比下一级熔体的额定电流大２～３倍。
毕业设计PLC控制运料小车的往返运动
摘要：本文介绍了一种采用PLC的电动机控制线路设计、安装、调试与检修的实施方案，该方案采用了S7/200PLC（CPU226）芯片，在电动机正反转传统控制的基础上，讨论了PLC控制的电气原理图，对应的I/O配置接线图，PLC梯形图，相应的程序，并对原理进行了分析，得出了结论性的判断和最终设计方案。
关键词：电动机正反转；PLC；功能图；梯形图Abstract：In the positive and traditional motor control problems exist on the basis of discussions to improve the electrical control relay contacts schematics, the corresponding I / O configuration wiring diagram, PLC ladder, the corresponding procedures, and improved the principle The analysis, come to the conclusion of the judgement and the finally plant.Key words:the electric motor is reversing；PLC；ladder摘要 (6)前言 (8)1 系统结构及功能介绍 (8)1.1 系统工作原理概述 (8)1.2 系统的特点和使用 (9)1.2.1 系统的特点 (9)1.2.2 系统使用说明 (9)2 设计方案 (10)2.1 方案比较 (10)2.1.1 整体方案 (10)2.2 最佳选用方案 (14)3 软件设计 (14)3.1 系统的硬件设计 (14)3.1.1 主电路的设计 (14)3.1.2 PLC选型和资源配置 (15)3.2 系统硬件基本组成 (17)4 软件设计 (18)4.1 概述 (18)4.2 系统的软件设计 (18)5 系统调试与仿真 (29)5.1 系统安装 (24)5.2 系统调试 (25)5.3 系统检测 (26)5.3.1 热继电器是否接入PLC (26)5.3.2 熔断器是否接入电路 (27)6 总结 (30)7 参考文献 (30)8 致谢 (31)9 附录 (32)9.2 位置图和装配图 (32)9.3 成品照片 (33)1969年美国数据设备公司(DEC)为GM公司的生产流水线研制了世界上公认的第一台可编程控制器。
小车自动往返控制实训报告
小车自动往返控制实训报告概述本报告旨在介绍小车自动往返控制的实训项目。
通过对这个项目的详细分析和深入探讨，我们将全面了解小车自动往返控制的原理、实现方式以及实训过程中遇到的问题和解决方法。
原理介绍小车自动往返控制是指通过程序控制小车在指定路线上自动行驶，实现往复运动的功能。
该功能可以应用于自动驾驶车辆、物料搬运等场景。
嵌入式系统实现小车自动往返控制的基础是嵌入式系统。
嵌入式系统是一种特殊的计算机系统，通常以片上系统的形式集成在其他设备中。
它具有实时性要求高、功耗低、体积小等特点，非常适合用于控制小车的运动。
传感器在小车自动往返控制中，传感器起到了关键的作用。
传感器可以获取环境信息，例如测量小车当前位置、检测障碍物等。
根据不同的应用需求，可能会使用不同类型的传感器，例如红外线传感器、摄像头等。
控制算法控制算法是实现小车自动往返控制的核心部分。
通过对传感器获取的信息进行处理，并根据预先定义的算法进行判断和决策，可以实现小车自动引导、避障等功能。
实训过程在本次实训中，我们按照以下步骤进行了小车自动往返控制的实现：硬件准备首先，我们准备了一个小车平台和相应的传感器模块。
小车平台包括车身、电机、轮子等部分，传感器模块包括红外线传感器和超声波传感器。
环境搭建为了进行实验，我们搭建了一个合适的环境。
在一个有限的区域内设置了障碍物，用来测试小车的避障功能。
程序设计然后，我们开始进行程序设计。
根据控制算法的要求，我们设计了一个控制程序，用来读取传感器数据、判断障碍物位置，并控制小车的运动。
参数调优在实验过程中，我们发现程序的效果并不理想，小车的运动不够稳定。
因此，我们对程序的参数进行了调优，通过不断修改和测试，最终取得了较好的效果。
实验结果最后，我们进行了一系列实验，并记录实验结果。
通过对实验数据的分析，我们验证了小车自动往返控制的可行性和有效性。
实训中的问题与解决方案在实训过程中，我们遇到了一些问题，但通过团队合作和不断的尝试，我们找到了相应的解决方案，具体如下：传感器灵敏度不足由于传感器的灵敏度不足，小车无法准确检测到障碍物。
01 S7-200 小车往返运动实验_20220725RXU
1. 掌握小车往返运动自动控制的设计。
2. 通过实验练习加强对“与”“或”“非”等基本指令的理解和应用。
实验要求：
用S7-200 实现小车往返的自动控制，控制过程为按下启动按钮，小车从左边往右边（右边往左边运动）当运动到右边（左边）碰到右边（左边）的行程开关后小车自动做返回运动，当碰到另一边的行程开关后又做返回运动。
如此的往返运动，直到当按下停车按钮后小车停止运动。
设计要求
设计思路：可以按照电气接线图中的思路来进行编写程序。
即可以利用下一个状态来封闭前一个状态。
使其两个线圈不会同时动作。
同时把行程开关作为一个状态的转换条件。
根据实验要求，I/O 口的分配如下表所示。
I/O 口分配好后可以根据上面的电气接线图进行程序的编写
以下是供参考的接线图：。
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根据实验要求，I/O口的分配如上表所示。
五：课后思考
1、今天练习存在哪些问题？
2、以后操作何打算？
3、分析小车运动原理。
4、完成实训报告。
3、学会用西门子S7-200编程软件STEP 7.Micro.Win.v4.0.4.16编写调试小车往返运动实验的PLC程序，通车运行。
三：技能训练
1、电动机的正反转接线2、布线图的绘制
3、小车往返运动程序编写4、加电通车运行并分析故障原因排除故障
四：设计要求
可以按照电气接线图中的思路来进行编写程序。即可以利用下一个状态来封闭前一个状态。使其两个线圈不会同时动作。同时把行程开关作为一个状态的转换条件。
任务名称
PLC技能训练
指导教师
花勇
课题2-1
小车往返运动实验
班级
实施日期
课时
6课时
任务目标
1.掌握小车往返运动自动控制的设计。
2.通过实验练习加强对“与”“或”“非”等基本指令的理解和应用。
资源设备
1.可编程控制器S7-200（CPU224 214-1BD21-0XB0）1台
2.计算机1台
3.编程电缆PPI-RS485 1根
4.导线
任务分解
学习PLC I/O口的分配连线，程序的编写调试，技能训练
教学成果评估
专业能力
工具认识元器件认识10分
自
评
教
师
测
评
总分
教师要求
电动机正反转连接方法及布线30分
安全生产
态度严谨
遵纪守法
文明生产
程序的调试及运行30分
文明生产
工具摆放是否整齐10分
纪律及卫生
工作态度及劳动纪律场地卫生
20分
一：安全文明生产
1、在没有老师指导情况下，禁止操作注意安全；
2、工作场地严禁追逐嬉闹。
3、室内环境卫生整洁爱，护电气设备及公共财物。
4、操作完成后整理实验设备，保持整洁。
二：知识学习
1、三相异步电机的正反转控制线路的原理，理解电动机可逆运转原理，及接触器自锁、联锁原理。
2、根据实验要求进行I/O口的分配，绘制连接图及布线连接PLC。