工业机器人教案-个人-PQArt入门必读
合集下载
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
pos点
RobotArt中的POS点 有两个作用：一是机器 人的过渡点，即安全 点，用于优化机器人的 运动路径，让机器人避 免发生碰撞;二是零件 的驱动点，生成零件的 驱动轨迹。
步长
步畏
相邻两个轨迹点之间 的距离，单位为mn%
后置
即生成后置代码，将代 码拷贝到示教器，实现 机器人的真机运行。
机械零点
車件仿竟与节拍分 析技术
自适应机器人求解 履与后置生成技
支持深度自定义的 开放系统架构
1.4 RobotArt有什么优势？
RobotArt有哪些优势呢？
(1)RobotArt在线版本实时更新
(2)丰富的资源库
支持对机器人、工具等资源进行排序、筛查、 统计等，并 状态机寻设昔.用于 搭建场聂或制進抑工"
(3)给予大客户账号管理权限.后台控制权限等。
用户可在后台查看并修改个人的基本信息、管理负责的大客户。
絶白6
更鶴“
A个人■多
H?G*B
■
TOP-I0-3I09:36M
20tB-10-3109t634
1
•0
2OWW1300800
芹也H券
2
1%大祈门甘宵
(4)我们一站式的服务是这样的：
仿制作
15RobotArt快捷键使用方法
用于表明工件或者工 装在世界坐标系中的 位置（基坐标系显示相 对于世界坐标系，数据 计算相对于机器人坐 标系），可自由定义。
工具坐标系
即工具中心点，简称TCP,可自由定义。
法兰坐标系
固定于机器人的法兰 盘上，是工具的装夹原 点（一般常见的法兰坐 标系都是Z轴朝外，X轴朝下）
工件坐标系
是固定于工件上的笛 卡尔坐标系，是编程人 员在编制程序时用来 确定刀具和程序起点 的，该坐标系的原点可 由使用人员根据具体 情况确定。
RobotArt可操作的快捷键主要是用来切换整个平面的观察视角，显示/隐藏世界坐标系，开 关三维球、以及保存文件等。
快捷键名称/操作
快捷键作用
按住滚轮
切换整个平而观察视角
滚轮+Shift
亂标变成，可拖动整个平面
A
显示/隐藏世界坐标系
F10
开关三维球
空格
取消/恢复三维球关联
F8
调整所有模型到视野中心
Crtl+S
D曲数自定义
爲人编程系统
几何血自钗
术紹篦选自定义
^£KS自瑟
面向机器人生
可这性快匣验证
产线的工艺规
划仿戊系统
书粕分析与优化
工佯时斥•设背便用至
海呈云端球源
诲里在线机88人、工且、设音岸
洵毘在绒战功案洌
在统BQ価羊主磁
1.3 RobotArt的核心技术？
RobotArt在离线编程行业内已取得了很大的成就，这很大程度上依赖于其先进强大的产品 核心技术。从高性能的平台、在线数据通信与互动技术，到事件仿真与节拍分析技术，再到 支持深度自定义的开放系统架构，RobotArt的核心技术成为整个产品水平和质量的基础。
#特点实在是太多，这里就羞涩地列举几个吧#
如果再具体一点说的话
复杂冬件轨迹
根US竽件点、线、面生号孰诳
快速生成
至于特征辭鼠进衍史 追溯
丰MB潮迹、巨媲55功談
戟建姿您呂能优化
多品牌机器人
兼咅世面上所有主淹机迢人
支持
支挣1*納机22人用1恂防亘
后JE猪公楼驟仇己人自动生成
支拎国內厂商自主添加机誥人
深度开放的机
TCP
全称tool
center position,即工 具中心点，工具工作的 点。
CP
CP为安装点、抓取点。 具体来说，CP是工具 侧用安装到机器人侧 用上的安装点，同时也 是零件上被工具抓取 的抓取点。
FL
FL即法兰工具与机器 人法兰盘的相接点，也 可理解为法兰工具的 安装点。
RP
RP为放开点，一般是 工作台上放开零件的 点。
工作单元
工作单元是包含机器 人、工具、零件、状态 机等设备的一个系统, 既可以是完整的工作 站，也可以是单独的某 个模型。设置工作单元 方便统一管理。
状态机
只有几种特定状态的 机构。
-2016年，RobotArt支持深度自定义，包括自定义机器］
'人、运动学算法、后置、VI等；正式推出OEM版本
2017年，RobotArt Cloud正式上线，源源不断的 丫机器人编程资源提供给RobotArt用户
1.2RobotArt有什么特点？
RobotArt在离线编程行业内已取得很大的知名度和品牌影响力，这 很大程度上依赖于其优势鲜明的特点。
在教育领域，RobotArt着力培养新一代高素质机器人应用设计与编程人才，有大量在校学 生以机器人虚拟仿真与离线编程为入口开始自己的机器人学习与从业生涯。同时，RobotArt也为教育部中职、高职国赛机器人相关赛项提供技术支持，选手们在RobotArt软件中一展 自己的才华。
RobotArt的工作方法：它在虚拟环境中模拟真实的工作环境，规划机器人运动路径，杲 后生成机器人可执行的代码，让机器人精准、简便地操作。
机器人出厂时厂家设 定的机器人初始状态
（关节角度值不一定 为0,如KUKA机器人 处于机械零点时，J2为-90, J3为90）。
世界坐标系
整个环境界面的坐标 系，多数情况下位于机 器人足部，一般可自由 定义。
机器人足部 坐标系（基坐 标系）
固定在机器人足内，用 来说明机器人在世界 坐标系中的位置。
基坐标系
PQArt
1.1 RobotArt是什么?易读性实用性
简介：点进来一脸茫然的你，肯定想知道RobotArt是什么，在这里，你可以知道RobotArt的定位、应用目的和操作流程。
* RobotArt是一款非常简便的机器人离线编程软件*
*我们的口号是：让机器人操作更简单~*
RobotArt工业机器人离线编程仿真软件是北京华航唯实机器人科技股份有限公司推出的工 业机器人离线编程仿真软件。经过多年的研发与行业应用，RobotArt掌握了离线编程多项 核心技术，包括高性能3D平台、基于几何拓扑与历史特征的轨迹生成与规划、自适应机器 人求解算法与后置生成技术、支持深度自定义的开放系统架构、事件仿真与节拍分析技术、 在线数据通信与互动技术等。它的功能覆盖了机器人集成应用完整的生命周期，包括方案设 计、设备选型、集成调试及产品改型。RobotArt在打磨、抛光、喷涂、涂胶、去毛刺、焊 接、激光切割、数控加工、雕刻等领域有多年的积淀，并逐步形成了成熟的工艺包与解决方 案。
不会编程？无所谓~RobotArt无需手动编写程序，通过一系列工作流程可直接生成代码。 没有素材？没关系~软件自带诸多模型：机器人、工具、零件、底座，还支持自定义！ 怕学不会？除了本网站的一系列文文外，还有教学视频~
它的发展历程：
2013年，RobotArt首次问世，主打机器人离线编程 与仿真技术
2015年，重构平台，正式推RobotArt企业版、丫教育版等
保存当前工程文件
Crtr1-Z
撤销
Crtrl+Y
恢复
Crtrl+N
新建
Crtr1+0
打开文档
0
将当前视向设宜为轴侧图
1
将当前视向设置为前视图
2
将当前视向设巻为顶视图
3
将当前视向设置为右视图
4
将当前视向设置为后视图
5
将当前视向设置为底视图
6
将当前视向设巻为左视图
2.1 RobotArt专业术语
磨刀不误砍柴工，先来磨磨刀，学习一下RobotArt中的主要专业术语吧
图示
说明
说明
工件校准
祐隹
对工件的位置进行校 准，保证在Art搭建的 模拟工作站中机器人 与工件的相对位置与 真实环境中保持一致。
外部工具
没有安装在机器人上 的工具，如砂轮、抛光 机等。
法兰工具
1-
安装在机器人法兰盘 上的工具。
快换工具
r
XMM用
II
■■”丄
T3
由机器人侧用和工具 侧用组成。机器人侧用 指的是与机器人法兰 盘连接的工具，工具侧 用指的是与法琴工具 连接的工具。当机器人 需要完成两种及以上 的任务时，通过快换工 具可以快速更换工具， 而不用从法兰盘上拆 下工具，省时省力。
RobotArt中的POS点 有两个作用：一是机器 人的过渡点，即安全 点，用于优化机器人的 运动路径，让机器人避 免发生碰撞;二是零件 的驱动点，生成零件的 驱动轨迹。
步长
步畏
相邻两个轨迹点之间 的距离，单位为mn%
后置
即生成后置代码，将代 码拷贝到示教器，实现 机器人的真机运行。
机械零点
車件仿竟与节拍分 析技术
自适应机器人求解 履与后置生成技
支持深度自定义的 开放系统架构
1.4 RobotArt有什么优势？
RobotArt有哪些优势呢？
(1)RobotArt在线版本实时更新
(2)丰富的资源库
支持对机器人、工具等资源进行排序、筛查、 统计等，并 状态机寻设昔.用于 搭建场聂或制進抑工"
(3)给予大客户账号管理权限.后台控制权限等。
用户可在后台查看并修改个人的基本信息、管理负责的大客户。
絶白6
更鶴“
A个人■多
H?G*B
■
TOP-I0-3I09:36M
20tB-10-3109t634
1
•0
2OWW1300800
芹也H券
2
1%大祈门甘宵
(4)我们一站式的服务是这样的：
仿制作
15RobotArt快捷键使用方法
用于表明工件或者工 装在世界坐标系中的 位置（基坐标系显示相 对于世界坐标系，数据 计算相对于机器人坐 标系），可自由定义。
工具坐标系
即工具中心点，简称TCP,可自由定义。
法兰坐标系
固定于机器人的法兰 盘上，是工具的装夹原 点（一般常见的法兰坐 标系都是Z轴朝外，X轴朝下）
工件坐标系
是固定于工件上的笛 卡尔坐标系，是编程人 员在编制程序时用来 确定刀具和程序起点 的，该坐标系的原点可 由使用人员根据具体 情况确定。
RobotArt可操作的快捷键主要是用来切换整个平面的观察视角，显示/隐藏世界坐标系，开 关三维球、以及保存文件等。
快捷键名称/操作
快捷键作用
按住滚轮
切换整个平而观察视角
滚轮+Shift
亂标变成，可拖动整个平面
A
显示/隐藏世界坐标系
F10
开关三维球
空格
取消/恢复三维球关联
F8
调整所有模型到视野中心
Crtl+S
D曲数自定义
爲人编程系统
几何血自钗
术紹篦选自定义
^£KS自瑟
面向机器人生
可这性快匣验证
产线的工艺规
划仿戊系统
书粕分析与优化
工佯时斥•设背便用至
海呈云端球源
诲里在线机88人、工且、设音岸
洵毘在绒战功案洌
在统BQ価羊主磁
1.3 RobotArt的核心技术？
RobotArt在离线编程行业内已取得了很大的成就，这很大程度上依赖于其先进强大的产品 核心技术。从高性能的平台、在线数据通信与互动技术，到事件仿真与节拍分析技术，再到 支持深度自定义的开放系统架构，RobotArt的核心技术成为整个产品水平和质量的基础。
#特点实在是太多，这里就羞涩地列举几个吧#
如果再具体一点说的话
复杂冬件轨迹
根US竽件点、线、面生号孰诳
快速生成
至于特征辭鼠进衍史 追溯
丰MB潮迹、巨媲55功談
戟建姿您呂能优化
多品牌机器人
兼咅世面上所有主淹机迢人
支持
支挣1*納机22人用1恂防亘
后JE猪公楼驟仇己人自动生成
支拎国內厂商自主添加机誥人
深度开放的机
TCP
全称tool
center position,即工 具中心点，工具工作的 点。
CP
CP为安装点、抓取点。 具体来说，CP是工具 侧用安装到机器人侧 用上的安装点，同时也 是零件上被工具抓取 的抓取点。
FL
FL即法兰工具与机器 人法兰盘的相接点，也 可理解为法兰工具的 安装点。
RP
RP为放开点，一般是 工作台上放开零件的 点。
工作单元
工作单元是包含机器 人、工具、零件、状态 机等设备的一个系统, 既可以是完整的工作 站，也可以是单独的某 个模型。设置工作单元 方便统一管理。
状态机
只有几种特定状态的 机构。
-2016年，RobotArt支持深度自定义，包括自定义机器］
'人、运动学算法、后置、VI等；正式推出OEM版本
2017年，RobotArt Cloud正式上线，源源不断的 丫机器人编程资源提供给RobotArt用户
1.2RobotArt有什么特点？
RobotArt在离线编程行业内已取得很大的知名度和品牌影响力，这 很大程度上依赖于其优势鲜明的特点。
在教育领域，RobotArt着力培养新一代高素质机器人应用设计与编程人才，有大量在校学 生以机器人虚拟仿真与离线编程为入口开始自己的机器人学习与从业生涯。同时，RobotArt也为教育部中职、高职国赛机器人相关赛项提供技术支持，选手们在RobotArt软件中一展 自己的才华。
RobotArt的工作方法：它在虚拟环境中模拟真实的工作环境，规划机器人运动路径，杲 后生成机器人可执行的代码，让机器人精准、简便地操作。
机器人出厂时厂家设 定的机器人初始状态
（关节角度值不一定 为0,如KUKA机器人 处于机械零点时，J2为-90, J3为90）。
世界坐标系
整个环境界面的坐标 系，多数情况下位于机 器人足部，一般可自由 定义。
机器人足部 坐标系（基坐 标系）
固定在机器人足内，用 来说明机器人在世界 坐标系中的位置。
基坐标系
PQArt
1.1 RobotArt是什么?易读性实用性
简介：点进来一脸茫然的你，肯定想知道RobotArt是什么，在这里，你可以知道RobotArt的定位、应用目的和操作流程。
* RobotArt是一款非常简便的机器人离线编程软件*
*我们的口号是：让机器人操作更简单~*
RobotArt工业机器人离线编程仿真软件是北京华航唯实机器人科技股份有限公司推出的工 业机器人离线编程仿真软件。经过多年的研发与行业应用，RobotArt掌握了离线编程多项 核心技术，包括高性能3D平台、基于几何拓扑与历史特征的轨迹生成与规划、自适应机器 人求解算法与后置生成技术、支持深度自定义的开放系统架构、事件仿真与节拍分析技术、 在线数据通信与互动技术等。它的功能覆盖了机器人集成应用完整的生命周期，包括方案设 计、设备选型、集成调试及产品改型。RobotArt在打磨、抛光、喷涂、涂胶、去毛刺、焊 接、激光切割、数控加工、雕刻等领域有多年的积淀，并逐步形成了成熟的工艺包与解决方 案。
不会编程？无所谓~RobotArt无需手动编写程序，通过一系列工作流程可直接生成代码。 没有素材？没关系~软件自带诸多模型：机器人、工具、零件、底座，还支持自定义！ 怕学不会？除了本网站的一系列文文外，还有教学视频~
它的发展历程：
2013年，RobotArt首次问世，主打机器人离线编程 与仿真技术
2015年，重构平台，正式推RobotArt企业版、丫教育版等
保存当前工程文件
Crtr1-Z
撤销
Crtrl+Y
恢复
Crtrl+N
新建
Crtr1+0
打开文档
0
将当前视向设宜为轴侧图
1
将当前视向设置为前视图
2
将当前视向设巻为顶视图
3
将当前视向设置为右视图
4
将当前视向设置为后视图
5
将当前视向设置为底视图
6
将当前视向设巻为左视图
2.1 RobotArt专业术语
磨刀不误砍柴工，先来磨磨刀，学习一下RobotArt中的主要专业术语吧
图示
说明
说明
工件校准
祐隹
对工件的位置进行校 准，保证在Art搭建的 模拟工作站中机器人 与工件的相对位置与 真实环境中保持一致。
外部工具
没有安装在机器人上 的工具，如砂轮、抛光 机等。
法兰工具
1-
安装在机器人法兰盘 上的工具。
快换工具
r
XMM用
II
■■”丄
T3
由机器人侧用和工具 侧用组成。机器人侧用 指的是与机器人法兰 盘连接的工具，工具侧 用指的是与法琴工具 连接的工具。当机器人 需要完成两种及以上 的任务时，通过快换工 具可以快速更换工具， 而不用从法兰盘上拆 下工具，省时省力。