东大16秋学期《机器人技术》在线作业3 辅导资料
东大15春学期《机器人技术》在线作业及满分答案
东大15春学期《机器人技术》在线作业及满分答案一、单选题（共 6 道试题，共30 分。
）1. 6维力与力矩传感器主要用于__A. 精密加工B. 精密测量C. 精密计算D. 精密装配正确答案：D2. 应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变________的方式。
A. 极间物质介电系数B. 极板面积C. 极板距离D. 电压正确答案：C3. 运动逆问题是实现如下变换：__B. 从操作空间到迪卡尔空间的变换C. 从迪卡尔空间到关节空间的变换D. 从操作空间到任务空间的变换正确答案：C4. 当代机器人主要源于以下两个分支：__A. 计算机与数控机床B. 遥操作机与计算机C. 遥操作机与数控机床D. 计算机与人工智能正确答案：C5. 机器人终端效应器（手）的力量来自哪里？A. 机器人的全部关节B. 机器人手部的关节C. 决定机器人手部位置的各关节D. 决定机器人手部位姿的各个关节正确答案：D6. 动力学主要是研究机器人的：__B. 运动和时间的关系C. 动力的传递与转换D. 动力的应用正确答案：C15春学期《机器人技术》在线作业1二、多选题（共 2 道试题，共10 分。
）1. 美国发往火星的机器人是______号。
B. 机遇C. 小猎兔犬D. 挑战者E. 哥伦比亚正确答案：AB2. 完整的传感器应包括下面哪三部分？A. 敏感元件B. 计算机芯片C. 转换元件D. 模数转换电路E. 基本转换电路F. 微波通信电路正确答案：ACE15春学期《机器人技术》在线作业1三、判断题（共10 道试题，共60 分。
）1. 运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。
A. 错误B. 正确正确答案：B2. 电感式传感器只能检测与铁磁性物体间的距离。
A. 错误B. 正确正确答案：B3. 空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件A. 错误B. 正确正确答案：A4. 红外距离传感器（红外测距仪）相对而言，测距的准确度不高，测量距离相对较短，而由于价格低，也很适合于机器人应用。
东大15春学期《机器人技术》在线作业3满分答案
一,单选题
1.当代机器人主要源于以下两个分支：__
A.计算机与数控机床
B.遥操作机与计算机
C.遥操作机与数控机床
D.计算机与人工智能
?
正确答案：C
2. CCD（Charge Coupled Device）摄像头输出信号为____帧/秒(fps——frame per second)。
B.正确
?
正确答案：A
10.关节空间是由全部关节参数构成的。
A.错误
B.正确
?
正确答案：B
A.错误
B.正确
?
正确答案：B
2.数字信号处理DSP（Digital Signal Processing）包括对信号进行采集、变换、滤波、估值、增强、压缩、识别等方面。
A.错误
B.正确
?
正确答案：B
3.速度运动学是讨论运动的几何学及与时间有关的量，即讨论机器人速度的运动学问题。
A.错误
B.正确
?
正确答案：B
A. 20
B. 25
C. 30
D. 50
?
正确答案：B
3.传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为：
A. 4～20mA、–5～5V
B. 0～20mA、0～5V
C. -20mA～20mA、–5～5V
D. -20mA～20mA、0～5V
4. GM-400元东控制器中，将增量编码器得到的位置信息，通过4倍频及加、减计数，可以提高位置检测精度。
A.错误
B.正确
?
正确答案：B
5.正交坐标变换矩阵R实现了由基坐标系B到手坐标系H的正交坐标变换。
15春学期东大《机器人技术》在线作业(1)
15春学期《机器人技术》在线作业1试卷总分：100 测试时间：-- 试卷得分：100单选题多选题判断题包括本科的各校各科新学期复习资料，可以联系屏幕右上的“文档贡献者”一、单选题（共 6 道试题，共 30 分。
）得分：30V 1. 6维力与力矩传感器主要用于__A. 精密加工B. 精密测量C. 精密计算D. 精密装配满分：5 分得分：52. 应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变________的方式。
A. 极间物质介电系数B. 极板面积C. 极板距离D. 电压满分：5 分得分：53. 运动逆问题是实现如下变换：__A. 从关节空间到操作空间的变换B. 从操作空间到迪卡尔空间的变换C. 从迪卡尔空间到关节空间的变换D. 从操作空间到任务空间的变换满分：5 分得分：54. 当代机器人主要源于以下两个分支：__A. 计算机与数控机床B. 遥操作机与计算机C. 遥操作机与数控机床D. 计算机与人工智能满分：5 分得分：55. 机器人终端效应器（手）的力量来自哪里A. 机器人的全部关节B. 机器人手部的关节C. 决定机器人手部位置的各关节D. 决定机器人手部位姿的各个关节满分：5 分得分：56. 动力学主要是研究机器人的：__A. 动力源是什么B. 运动和时间的关系C. 动力的传递与转换D. 动力的应用满分：5 分得分：5二、多选题（共 2 道试题，共 10 分。
）得分：10V 1. 美国发往火星的机器人是______号。
A. 勇气B. 机遇C. 小猎兔犬D. 挑战者E. 哥伦比亚满分：5 分得分：52. 完整的传感器应包括下面哪三部分A. 敏感元件B. 计算机芯片C. 转换元件D. 模数转换电路E. 基本转换电路F. 微波通信电路满分：5 分得分：5三、判断题（共 10 道试题，共 60 分。
）得分：60V 1.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。
A. 错误B. 正确满分：6 分得分：62. 电感式传感器只能检测与铁磁性物体间的距离。
东大19秋学期《机器人技术》在线平时作业123满分答案
试卷总分:100 得分:100
一、单选题(共 6 道试题,共 30 分)
1.在q--r操作机项
C.惯性项和哥氏项
D.惯性项和重力项
答案:D
2.机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来__
C.从操作空间到关节空间的变换
D.从关节空间到操作空间的变换
答案:D
5.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么？
A.载波频率不一样
B.调制方式不一样
C.编码方式不一样
D.信道传送的信号不一样
答案:D
6.哪个国家曾经赢得了“机器人王国”的美称？
A.美国
B.英国
C.日本
D.中国
答案:C
二、多选题(共 2 道试题,共 10 分)
答案:正确
12.在动力学中，研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程。
答案:正确
13.工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。
答案:正确
14.格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。
答案:错误
15.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
A.重复定位精度高于绝对定位精度
B.绝对定位精度高于重复定位精度
C.机械精度高于控制精度
D.控制精度高于分辨率精度
答案:A
3.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量__
A.电压
B.亮度
C.力和力矩
D.距离
答案:C
4.运动正问题是实现如下变换：__
A.从迪卡尔空间到关节空间的变换
B.从操作空间到迪卡尔空间的变换
东北大学16春学期《机器人技术》在线作业1
16春学期《机器人技术》在线作业1一、单选题（共 6 道试题，共 30 分。
）1. 对于转动关节而言，关节变量是-H参数中的__. 关节角. 杆件长度. 横距. 扭转角正确答案：2. 为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：. 速度为零，加速度为零. 速度为零，加速度恒定. 速度恒定，加速度为零. 速度恒定，加速度恒定正确答案：3. 手部的位姿是由哪两部分变量构成的？. 位置与速度. 姿态与位置. 位置与运行状态. 姿态与速度正确答案：4. 利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为__. 物性型. 结构型. 一次仪表. 二次仪表正确答案：5. 示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：. 操作人员劳动强度大. 占用生产时间. 操作人员安全问题. 容易产生废品正确答案：6. 所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿_______运动时出现。
. 平面圆弧. 直线. 平面曲线. 空间曲线正确答案：16春学期《机器人技术》在线作业1二、多选题（共 2 道试题，共 10 分。
）1. 机器视觉系统主要由三部分组成：__. 图像的获取. 图像恢复. 图像增强. 图像的处理和分析. 输出或显示F. 图形绘制正确答案：2. 在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：. 电压环. 电流环. 功率环. 速度环. 位置环F. 加速度环正确答案：16春学期《机器人技术》在线作业1三、判断题（共 10 道试题，共 60 分。
）1. 图像压缩是减少图像信息容量以提高系统的响应速度的图像处理方法。
. 错误. 正确正确答案：2. 正交坐标变换矩阵R实现了由基坐标系到手坐标系H的正交坐标变换。
. 错误. 正确正确答案：3. 集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上。
东北大学2021年9月《机器人技术》作业考核试题及答案参考17
东北大学2021年9月《机器人技术》作业考核试题及答案参考1.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。
( ) 任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。
( )A.错误B.正确参考答案: B2.结构型传感器的原理比起物性型传感器的原理相对清晰。
( )A.错误B.正确参考答案: B3.数字信号处理DSP(Digital Signal Processing)包括对信号进行采集、变换、滤波、估值、增强、压缩、识别等方面。
( )数字信号处理DSP(Digital Signal Processing)包括对信号进行采集、变换、滤波、估值、增强、压缩、识别等方面。
( )A.错误B.正确参考答案: B4.图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。
研究内容包括: ____、_____、______三个层次及它们的工程应用。
A.图像获取B.图像处理C.图像增强D.图像恢复E.图像分析F.图像理解参考答案: BEF5.示教-再现控制为一种在线编程方式, 它的最大问题是( )示教-再现控制为一种在线编程方式, 它的最大问题是( )A.操作人员劳动强度大B.操作人员安全问题C.占用生产时间D.容易产生废品参考答案：C6.机器视觉是指用计算机实现人的视觉功能——对客观世界的三维场景的感知、识别和理解。
( )A.正确B.错误参考答案: A7.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。
( )A.错误B.正确参考答案: A8.传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时, 相应测试结果的变化程度。
( )传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时, 相应测试结果的变化程度。
( )A.错误B.正确参考答案：B9.工业机器人系统中的控制系统类似于人的肌肉和经络。
( )A.错误B.正确参考答案: A10.传感器的精度是反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。
东北大学《机器人技术》在线平时作业3
学期《机器人技术》在线平时作业3
CCD（Charge Coupled Device）摄像头输出信号为____帧/秒(fpsframe per second)。
A:20
B:25
C:30
D:50
参考选项：B
对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用________获得中间点的坐标。
A:优化算法
B:平滑算法
C:预测算法
D:插补算法
参考选项：D
为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：
A:速度为零，加速度为零
B:速度为零，加速度恒定
C:速度恒定，加速度为零
D:速度恒定，加速度恒定
参考选项：A
应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变________的方式。
A:极间物质介电系数
B:极板面积
C:极板距离
D:电压
参考选项：C
6维力与力矩传感器主要用于__
A:精密加工
B:精密测量
C:精密计算
D:精密装配
参考选项：D
当代机器人主要源于以下两个分支：__
A:计算机与数控机床
B:遥操作机与计算机
C:遥操作机与数控机床
1。
[东北大学]20秋学期《机器人技术》在线平时作业3辅导答案
![[东北大学]20秋学期《机器人技术》在线平时作业3辅导答案](https://img.taocdn.com/s3/m/bc5b83be6c85ec3a86c2c51b.png)
【奥鹏】-[东北大学]20秋学期《机器人技术》在线平时作业3
注：每学期试题都会有所不同，请认真做好复习！
一、单选题 (共 6 道试题,共 30 分)
1.GPS全球定位系统，只有同时接收到____颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。
[A选项]-2
[B选项]-3
[C选项]-4
[D选项]-6
解析：试题难度4颗星
【参考选择】：C
2.哪个国家曾经赢得了“机器人王国”的美称？
[A选项]-美国
[B选项]-英国
[C选项]-日本
[D选项]-中国
解析：试题难度4颗星
【参考选择】：C
3.在q--r操作机动力学方程中，其主要作用的是
[A选项]-哥氏项和重力项
[B选项]-重力项和向心项
[C选项]-惯性项和哥氏项
[D选项]-惯性项和重力项
解析：试题难度4颗星
【参考选择】：D
4.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量__
[A选项]-电压
[B选项]-亮度
[C选项]-力和力矩
[D选项]-距离
解析：试题难度4颗星
【参考选择】：C
5.操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束？
[A选项]-X轴
[B选项]-Y轴
[C选项]-Z轴
[D选项]-R轴
解析：试题难度4颗星
【参考选择】：C
6.利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为__。
东大18春学期《机器人技术》在线作业2说课讲解
(单选题) 1: 对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用________获得中间点的坐标。
A: 优化算法B: 平滑算法C: 预测算法D: 插补算法正确答案:(单选题) 2: 增量式光轴编码器一般应用___套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。
A: 一B: 二C: 三D: 四正确答案:(单选题) 3: 示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：A: 操作人员劳动强度大B: 占用生产时间C: 操作人员安全问题D: 容易产生废品正确答案:(单选题) 4: 传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_________。
A: 精度B: 重复性C: 分辨率D: 灵敏度正确答案:(单选题) 5: 机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。
一般说来__A: 绝对定位精度高于重复定位精度B: 重复定位精度高于绝对定位精度C: 机械精度高于控制精度D: 控制精度高于分辨率精度正确答案:(单选题) 6: 如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。
此时应该考虑：A: 柔顺控制B: PID控制C: 模糊控制D: 最优控制正确答案:(多选题) 1: 完整的传感器应包括下面哪三部分？A: 敏感元件B: 计算机芯片C: 转换元件D: 模数转换电路E: 基本转换电路F: 微波通信电路正确答案:(多选题) 2: 美国发往火星的机器人是______号。
A: 勇气B: 机遇C: 小猎兔犬D: 挑战者E: 哥伦比亚正确答案: ,(判断题) 1: 结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。
A: 错误B: 正确正确答案:(判断题) 2: 手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。
A: 错误B: 正确正确答案:(判断题) 3: 工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。
17秋学期《机器人技术》在线作业1满分答案
17秋学期《机器人技术》在线作业1一、单选题1. 哪个国家曾经赢得了“机器人王国”的美称？A. 美国B. 英国C. 日本D. 中国满分：5 分正确答案:C2. 一个刚体在空间运动具有几个自由度？A. 3个B. 4个C. 5个D. 6个满分：5 分正确答案:D3. 传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的_______参数。
A. 抗干扰能力B. 精度C. 线性度D. 灵敏度满分：5 分正确答案:D4. 日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。
其触觉传感器属于下列那种传感器？A. 接触觉B. 接近觉C. 力/力矩觉D. 压觉满分：5 分正确答案:C5. 动力学的研究内容是将机器人的______________联系起来。
A. 运动与控制B. 传感器与控制C. 结构与运动D. 传感系统与运动满分：5 分正确答案:A6. 当代机器人大军中最主要的机器人为：__A. 工业机器人B. 军用机器人C. 服务机器人D. 特种机器人满分：5 分正确答案:A二、多选题 (共 2 道试题,共 10 分)1. 在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：A. 电压环B. 电流环C. 功率环D. 速度环E. 位置环F. 加速度环满分：5 分正确答案:BDE2. 美国发往火星的机器人是______号。
A. 勇气B. 机遇C. 小猎兔犬D. 挑战者E. 哥伦比亚满分：5 分正确答案:AB三、判断题 (共 10 道试题,共 60 分)1. 机器人在国民经济和百姓生活中起到重要作用还需要很长一段时间。
A. 错误B. 正确满分：6 分正确答案:A2. 速度运动学的正问题是将关节空间的速度变换为操作空间的速度，其变换关系为雅克比矩阵。
A. 错误B. 正确满分：6 分正确答案:B3. 集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上。
东大16秋学期《金属学与热处理基础》在线作业3
B. 正确
正确答案：
15. 钢经加热奥氏体化后，奥氏体中碳与合金元素的含量与钢中碳及合金元素的含量是相等的。（ ）
A. 错误
B. 正确
正确答案：
16. 钢在奥氏体化时，若奥氏体化温度愈高，保温时间愈长，则过冷奥氏体愈稳定，C曲线愈靠左。 ( )
A. 错误
B. 正确
A. 错误
B. 正确
正确答案：
20. 金属由液态转变成固态的过程，是由近程有序排列向远程有序排列转变的过程。( )
A. 错误
B. 正确
正确答案：
A. 错误
B. 正确
正确答案：
4. 纯铁只可能是体心立方结构，而铜只可能是面心立方结构。 ( )
A. 错误
B. 正确
正确答案：
5. 金属的热加工是指在室温以上的塑性变形过程。 （ ）
A. 错误
B. 正确
正确答案：
6. 金属晶体具有紧密排列的趋向，所以在常见的金属晶格中，晶格常数a总是原子间的最近距离。（ ）
A. 错误
B. 正确
正确答案：
10. 再结晶后，晶粒外形与晶格类型都发生了改变。（ ）
A. 错误
B. 正确
正确答案：
11. 珠光体的片层间距主要取决于其形成温度。在连续冷却条件下，冷却速度越大，珠光体形成温度越低，即过冷度越大，则片层间距越小。（ ）
A. 错误
B. 正确
正确答案：
1. 在Fe-Fe3C系合金中，只有过共析钢的平衡结晶组织中才有二次渗碳体存在。（ ）
A. 错误
B. 正确
正确答案：
2. 淬火钢在(250～400)℃回火后产生的脆性通常称为高温回火脆。（ ）
东大21秋学期《多媒体技术》在线平时作业3【标准答案】
《多媒体技术》在线平时作业3试卷总分:100 得分:100一、单选题 (共 20 道试题,共 60 分)1.语音信号的频率范围为（）。
A.20-20KHzB.20-3000HzC.300-3000HzD.300-20KHz答案:C2.一般认为，多媒体技术研究的兴起从（）开始。
A.1972年，philips展示播放电视节目的激光视盘。
B.1984年，美国Apple公司推出Macintosh系列机。
C.1986年，philips和sony公司宣布发明了交互式光盘系列CD-I。
D.1987年，美国RCA公司展示了交互式数字影视系统DVI。
答案:B3.位图与矢量图比较，可以看出（）。
A.对于复杂图形，位图比矢量图画对象更快B.对于复杂图形，位图比矢量图画对象更慢C.位图与矢量图占用空间相同D.位图比矢量图占用空间更少答案:A4.相减混色中的三基色为（）。
A.红、绿、蓝B.青、品红、黄C.X、Y、ZD.色相、饱和度、亮度答案:B5.下列哪些说法不正确的是（）。
A.图像都是由一些排成行列的像素组成的，通常称位图或点阵图。
B.图形是用计算机绘制的画面，也称矢量图。
C.图像的最大优点是容易进行移动、缩放、旋转和扭曲等变换。
D.图形文件中只记录生成图的算法和图上的某些特征点，数据量较小。
答案:C6.Photoshop中的魔术棒的作用是（）。
A.产生神奇的图象效果B.按照颜色选取图象的某个区域C.图象区域的复制D.是滤镜的一种答案:B。
东北大学19春学期《机器人技术》在线作业3(答案)
东大19春学期《机器人技术》在线作业3
试卷总分:100 得分:100
[题目1]、手部的位姿是由哪两部分变量构成的？
A、位置与速度
B、姿态与位置
C、位置与运行状态
D、姿态与速度
标准答案:B
[题目2]、操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束？
A、X轴
B、Y轴
C、Z轴
D、R轴
标准答案:C
[题目3]、所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿_______运动时出现。
A、平面圆弧
B、直线
C、平面曲线
D、空间曲线
标准答案:B
[题目4]、在q--r操作机动力学方程中，其主要作用的是
A、哥氏项和重力项
B、重力项和向心项
C、惯性项和哥氏项
D、惯性项和重力项
正确答案:D
[题目5]、对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用________获得中间点的坐标。
A、优化算法
B、平滑算法
C、预测算法
D、插补算法
正确答案:D。
17秋学期《机器人技术》在线作业3满分答案
17秋学期《机器人技术》在线作业3一、单选题1. 用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：__A. 接近觉传感器B. 接触觉传感器C. 滑动觉传感器D. 压觉传感器满分：5 分正确答案:C2. 利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为__A. 物性型B. 结构型C. 一次仪表D. 二次仪表满分：5 分正确答案:A3. 机器人轨迹控制过程需要通过求解__________获得各个关节角的位置控制系统的设定值。
A. 运动学正问题B. 运动学逆问题C. 动力学正问题D. 动力学逆问题满分：5 分正确答案:B4. 动力学主要是研究机器人的：__A. 动力源是什么B. 运动和时间的关系C. 动力的传递与转换D. 动力的应用满分：5 分正确答案:C5. 一个刚体在空间运动具有几个自由度？A. 3个B. 4个C. 5个D. 6个满分：5 分正确答案:D6. 定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是：__A. 完成一次正向运动学计算的时间B. 完成一次逆向运动学计算的时间C. 完成一次正向动力学计算的时间D. 完成一次逆向动力学计算的时间满分：5 分正确答案:D二、多选题1. 图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。
研究内容包括：____、_____、______三个层次及它们的工程应用。
A. 图像获取B. 图像处理C. 图像增强D. 图像恢复E. 图像分析F. 图像理解满分：5 分正确答案:BEF2. 完整的传感器应包括下面哪三部分？A. 敏感元件B. 计算机芯片C. 转换元件D. 模数转换电路E. 基本转换电路F. 微波通信电路满分：5 分正确答案:ACE三、判断题1. 三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。
A. 错误B. 正确满分：6 分正确答案:B2. 高维空间是一个虚拟的空间，但它也是非常实际的。
A. 错误B. 正确满分：6 分正确答案:B3. 机器视觉是指用计算机实现人的视觉功能——对客观世界的三维场景的感知、识别和理解。
东北大学22春“机械工程”《机器人技术》作业考核题库高频考点版(参考答案)试题号4
东北大学22春“机械工程”《机器人技术》作业考核题库高频考点版（参考答案）一.综合考核(共50题)1.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是()A、操作人员劳动强度大B、操作人员安全问题C、占用生产时间D、容易产生废品参考答案：C2.正交坐标变换矩阵R实现了由基坐标系B到手坐标系H的正交坐标变换。
()A.正确B.错误参考答案：B3.图像压缩是减少图像信息容量以提高系统的响应速度的图像处理方法。
()A、错误B、正确参考答案：B4.关节i的效应表现在i关节的末端。
()A.正确B.错误参考答案：A5.参考答案：内部传感器是用来检测机器人自身状态(内部信息)的机器人传感器，如检测关节位置、速度的光轴编码器等。
是机器人自身运动与正常工作所必需的；外部传感器是用来感知外部世界、检测作业对象与作业环境状态(外部信息)的机器人传感器。
如视觉、听觉、触觉等。
是适应特定环境，完成特定任务所必需的。
6.东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国内空白。
()A.正确B.错误参考答案：A7.集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统?A、机器人小车子系统B、机器人通信子系统C、机器人视觉子系统D、机器人决策子系统E、机器人总控子系统参考答案：CD8.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：A、操作人员劳动强度大B、占用生产时间C、操作人员安全问题D、容易产生废品参考答案：B9.应用拉格朗日方程(函数)求解机器人动力学问题的优点是什么?参考答案：Lagrange方程是以能量观点建立起来的运动方程式，为了列出系统的运动方程式，只需已知的主动力，而不必分析未知的约束反力。
10.运动逆问题是实现如下变换：()A、从迪卡尔空间到关节空间的变换B、从关节空间到操作空间的变换C、从操作空间到迪卡尔空间的变换D、从操作空间到任务空间的变换参考答案：A11.机器人的定义中，突出强调的是__A、具有人的形象B、模仿人的功能C、像人一样思维D、感知能力很强参考答案：B12.集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上。
东北大学2021年9月《机器人技术》作业考核试题及答案参考17
东北大学2021年9月《机器人技术》作业考核试题及答案参考1. 任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。
( ) 任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。
( )A、错误B、正确参考答案：B2. 结构型传感器的原理比起物性型传感器的原理相对清晰。
( )A.错误B.正确参考答案：B3. 数字信号处理DSP(Digital Signal Processing)包括对信号进行采集、变换、滤波、估值、增强、压缩、识别等方面。
( )数字信号处理DSP(Digital Signal Processing)包括对信号进行采集、变换、滤波、估值、增强、压缩、识别等方面。
( )A、错误B、正确参考答案：B4. 图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。
研究内容包括：____、_____、______三个层次及它们的工程应用。
A.图像获取B.图像处理C.图像增强D.图像恢复E.图像分析F.图像理解参考答案：BEF5. 示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是( )示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是( )A、操作人员劳动强度大B、操作人员安全问题C、占用生产时间D、容易产生废品参考答案：C6. 机器视觉是指用计算机实现人的视觉功能——对客观世界的三维场景的感知、识别和理解。
( )A.正确B.错误参考答案：A7. 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。
( )A.错误B.正确参考答案：A8. 传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应测试结果的变化程度。
( )传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应测试结果的变化程度。
( )A、错误B、正确参考答案：B9. 工业机器人系统中的控制系统类似于人的肌肉和经络。
( )A.错误B.正确参考答案：A10. 传感器的精度是反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
16秋学期《机器人技术》在线作业3
一、单选题（共 6 道试题，共 30 分。
）
1. 所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿_______运动时出现。
. 平面圆弧
. 直线
. 平面曲线
. 空间曲线
正确答案：
2. 哪个国家曾经赢得了“机器人王国”的美称？
. 美国
. 英国
. 日本
. 中国
正确答案：
3. 利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为__
. 物性型
. 结构型
. 一次仪表
. 二次仪表
正确答案：
4. 机器人终端效应器（手）的力量来自哪里？
. 机器人的全部关节
. 机器人手部的关节
. 决定机器人手部位置的各关节
. 决定机器人手部位姿的各个关节
正确答案：
5. 示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：
. 操作人员劳动强度大
. 占用生产时间
. 操作人员安全问题
. 容易产生废品
正确答案：
6. 压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量__
. 电压
. 亮度
. 力和力矩
. 距离
正确答案：
16秋学期《机器人技术》在线作业3
二、多选题（共 2 道试题，共 10 分。
）
1. 图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。
研究内容包括：____、_____、______三个层次及它们的工程应用。
. 图像获取
. 图像处理
. 图像增强
. 图像恢复
. 图像分析
. 图像理解
正确答案：
2. 在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：
. 电压环
. 电流环
. 功率环
. 速度环
. 位置环
. 加速度环
正确答案：
16秋学期《机器人技术》在线作业3
三、判断题（共 10 道试题，共 60 分。
）
1. 借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。
. 错误
. 正确
正确答案：
2. 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。
. 错误
. 正确
正确答案：
3. 齐次矩阵将转动和移动组合在一个4×4矩阵中。
. 错误
. 正确
正确答案：
4. 采用两个码盘脉冲为一个时间间隔，然后用计数器记录在这段时间里高速脉冲源发出的脉冲数。
用这样的方法可以提高位置的测量精度。
. 错误
. 正确
正确答案：
5. 数字信号处理SP（igitl Signl Prossing）包括对信号进行采集、变换、滤波、估值、增强、压缩、识别等方面。
. 错误
. 正确
正确答案：
6. 复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。
. 错误
. 正确
正确答案：
7. 一般说来，齐次矩阵的乘积满足交换律。
. 错误
. 正确
正确答案：
8. 轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。
. 错误
. 正确
正确答案：
9. 机器人控制系统主要对机器人工作过程中的动作顺序、应到达的位置及姿态、路径轨迹及规划、动作时间间隔，以及末端执行器施加在被作用物上的力和力矩等进行控制。
. 错误
. 正确
正确答案：
10. 形成手臂解多解性的主要原因是求反三角函数的值不唯一。
. 错误
. 正确
正确答案：。