堆垛机加减速距离
堆垛机水平运行机构的设计说明
一、水平运行机构的布置形式
水平运行机构由电机、减速机、车轮组、 缓冲器等组成。它的布置形式多种多样， 图1采用的是一般卧式减速器。图2采用套 装式减速器，与车轮组安装时较简便，并 能使运行机构的总体布置紧凑。
二、车轮直径的确定
现在国内运行机构的运行速度一般取 40~80m/min，车轮直径主要根据疲劳计算轮压 选取，其计算公式为:
d一轴承内径(mm);
f——摩擦系数。
Ff
（2 G0
G D
n）
g（K
U
d 2
）（G
0
Gn）gf
2、初选电动机
在选用电动机以前，应先确定水平运 行机构按短时重复工作制决定的接电 持续率Jc值见表 。
按照满载运行选取电动机的静功率Pm:
Pm Ff V /1000 0
式中:Pm——静功率(kw); V——堆垛机的运行速度（m/min); η0——机构的总效率; 设η0=0.8。
作业：
某立库堆垛机，参数如下：
自重：G0＝4800kg载重： Gn＝700kg 提升重量：mL=1200kg 水平最大速度：Vmax＝180 m/min=3m/s 水平加减速率：a＝0.6m/s2，
垂直最大速度：Vmax＝48m/min=0.8m/s 行走轮径：D=300mm 轴径：d=60mm
摩擦系数f=0.002，机构效率为90%
起动平均加速度:
aA=V/60ta(m/s2）≤0.7m/s2
5、验算停车精度
根据制动电动机的制动力矩，计算制动时 间tB，单位为(s)。
式中: MBr电动机的制动力矩，查电动机样本。
tB （JM 0JL）nM 9.5（5 MBr 0ML）
立体仓库巷道式堆垛机设计
1 绪论1.1 本课题研究的背景及意义我国现在正处于工业化、城市化发展的高速期，未来一段时间内，土地资源和劳动力资源将会成为制约企业发展的瓶颈，鉴于此，建造立体仓库是未来企业发展趋势，自动化立体仓库是现代物流中的重要组成部分，是实现物流系统合理化的关键。
它具有空间利用率高，便于实现自动化管理，实时自动结算库存货物种类和数量等许多优点，对加快物流速度、提高劳动生产率、降低生产成本很重要，已开始应用于汽车、电子、医药、烟草、建材、邮电等许多行业。
堆垛机是自动化立体仓库中最重要的搬运、起重、堆垛设备，对立体仓库的出入库效率有决定性影响，是立体仓库能否达到设计要求的关键设备之一。
而我国在堆垛机制造技术上和世界发达国家有很大差距，鉴于我国未来物流业发展的广阔空间，堆垛机技术落后必将成为限制我国自动化立体仓库发展的瓶颈，使我国在国际物流业竞争中处于不利地位。
鉴于以上因素，发展堆垛机技术有积极意义。
1.2 有轨巷道堆垛机的发展现状有轨巷道堆垛起重机是随着立体仓库的出现而发展起来的专用起重机，通常简称为堆垛机。
其主要用途是在高层货架仓库的巷道内沿轨道运行，将位于巷道口的货物存入货格，或者相反，取出货格内的货物运送到巷道口，完成出入库作业。
20世纪70年代初期，我国开始研究采用巷道式堆垛机的立体仓库，1980年我国第一座自动化立体仓库在北京汽车制造厂投产，从此自动化立体仓库在我国得到了迅速发展。
据不完全统计，到目前已建成三百余座。
堆垛机做为立体仓库中最重要的起重运输设备，也得到了较快的发展。
早期的堆垛机是在桥式起重机的起重小车上悬挂一个门架，利用货叉在立柱上的上下运动及立柱的旋转运动来搬运货物，通常称之为桥式堆垛机。
1960年左右在美国出现了巷道堆垛机，这种堆垛机是在地面的导轨上行走，利用货架上部的导轨防止倾倒。
随着立体仓库的发展，巷道堆垛机逐渐替代了桥式堆垛机。
随着计算机控制技术和自动化立体仓库的发展，堆垛机的应用越来越广泛，技术性能越来越好，高度也在不断增加，到1970年实现了由货架支承的高度为40米的堆垛机。
物流技术堆垛机
25,31.5,40,50,63,80,100,125,160 6.3,8,10,12.5,16,20,25,31.5 5,6.3,8,10,12.5,16,20
物流技术
基本组成
巷道式堆垛机由升降机构、运行机构、货叉伸缩机构、 机架以及电器部分组成。
物流技术
二、分类
按照有无导轨可分为有轨堆垛机和无轨堆垛机。 按照高度不同可分为低层型、中层型和高层型。低层型堆垛 机是抬起升高度在5m以下，主要用于分体式高层货架仓库及 简易立体仓库中;中层型堆垛机是指起升高度在5m—15m之间， 高层型堆垛机是指起升高度在15m以上，主要用于一体式的高 层货架仓库中。 按照自动化程度不同可分为手动、半自动和自动堆垛机。手 动和半自动堆垛机上带有司机室，自动堆垛机不带有司机室， 采用自动控制装置进行控制，可以进行自动寻址、自动装卸货 物。 按照用途不同堆垛机可分为桥式堆垛机和巷道堆垛机。
物流技术
安全保护装置与措施
三、钢丝绳断绳保护 断绳保护装置是由螺杆、压缩弹簧、左右安全钳及连 杆机构等组成 。一旦当钢丝绳断裂 ，使断绳保护装置夹紧 在起升导轨上，从而保证载货台在断绳时不致坠落。 四、下降超速保护 不论什么原因，一旦载货台下降发生超速现象时，此保 护装置立刻将载货台夹住。
物流技术
物流技术
安全保护装置与措施
4.货物位置和外形检测。如果货物单元在载货台 上位置偏差超过一定限度，或者倒塌变形，检测装置 便报警，堆垛机不能继续工作。 5. 堆垛机停准后才能伸货叉。 6.货叉在货格内作微升降时，用检测开关限制微 升降行程或限制其动作时间，以防止货叉微升降过度， 损坏货物、机构或货架。
物流技术
堆垛机PLC说明书
广西大学《机电传动与控制》课程作业题目：基于PLC巷道堆垛机定位控制系统专业：机械工程学院物流工程专业班级：物流工程071班姓名：苏晓春指导教师：莫以为成绩：摘要现代社会物流概念已经备广泛接受，仓储作为物流活动的一个重要环节正在不断向自动化发展。
计算机自控技术的飞速发展，为现代企业的物流管理提供了重要的技术支持。
仓储技术的发展决定了仓储活动的效率，因此自动化仓储技术被广泛应用。
自动化立体仓库就是自控技术在物流管理上的一个很好的应用。
自动化立体仓库不仅具有节省用地、减轻劳动强度、提高物流效率、降低储运损耗、减少流动资金积压等功能，而且在沟通物流信息、衔接产需、保证生产均衡、合理利用资源、进行科学储备与生产经营决策等方面发挥着独特的作用，使人们真正享受到现代计算机技术应用于企业物流管理的益处。
本文主要针对自动化立体仓库的必备设备——巷道堆垛机的自动取货控制系统进行定位设计。
首先选择堆垛机的驱动电机，然后针对系统需要选择调节速度的变频器，接着确定堆垛机的寻址方式再选用PLC，最后是控制电路的设计，包括堆垛机步序确定、绘制梯形图及步序指令编写。
关键字：堆垛机认址变频 PLC目录第一章巷道式堆垛机概述------------------------------------------------- 41.1 巷道式堆垛机---------------------------------------------------- 41.2 堆垛机系统分析-------------------------------------------------- 4 第二章驱动电机的选择--------------------------------------------------- 52.1 堆垛机电机特点-------------------------------------------------- 52.2 堆垛机水平运行机构电机选择-------------------------------------- 62.3 起升机构电机选择------------------------------------------------ 62.4 货叉驱动电机的选择---------------------------------------------- 7 第三章变频器的选择------------------------------------------------------ 83.1 变频器简介------------------------------------------------------ 83.2 水平运行机构变频器的选择--------------------------------------- 103.3 提升机构变频器的选择------------------------------------------- 10 第四章认址方式的选择--------------------------------------------------- 114.1 光电传感器原理------------------------------------------------- 114.2认址方式选择---------------------------------------------------- 12 第五章输入输出及元器件确定-------------------------------------------- 155.1输入输出点确定-------------------------------------------------- 155.2元器件选择------------------------------------------------------ 16 第六章 PLC的选用------------------------------------------------------ 176.1 PLC的选用------------------------------------------------------ 176.2 PLC的I/O点分配------------------------------------------------ 18 第七章堆垛机取货PLC控制---------------------------------------------- 197.1堆垛机出库动作顺序---------------------------------------------- 197.2堆垛机运行分析-------------------------------------------------- 197.3 PLC接线-------------------------------------------------------- 217.4 PLC控制的实现-------------------------------------------------- 22 总结------------------------------------------------------------------- 28 参考文献--------------------------------------------------------------- 28第一章巷道式堆垛机概述1.1 巷道式堆垛机1.1.1巷道式堆垛机简述巷道式堆垛机是现代自动化立体仓库的主要设备之一，主要用来进行出、入库作业。
立体仓库堆垛机控制系统操作安全规程
立体仓库堆垛机控制系统安全操作规程1 目的本规程用于指导操作者正确操作和使用设备。
2 适用范围本规程适用于指导本公司立体仓库堆垛机控制系统的操作与安全操作。
3 管理内容3.1 操作规程3.1.1 手动将方式选择旋钮旋至手动位置，可在手动操作面板上控制堆垛机前进、后退与起升、下降，货叉左伸、右伸。
手动工作模式为点动式工作方式。
在对堆垛机进行手动操作的时候，货叉必须在中位，才能进行前进、后退与高速起升、高速下降动作。
有起升、运行、货叉三个部件六个自由度的运行。
每个部件的运行都有高速与低速两种工作状态。
3.1.1.1 低速前进、低速后退：堆垛机以7.8M/Min的速度运行，作用范围前进限位～后退限位。
3.1.1.2 高速前进：堆垛机以100M/Min的速度运行，作用范围后退限位～33列，以20M/Min的速度运行，作用范围33～前进减速，以7.8M/Min的速度运行，作用范围前进减速～前进限位。
3.1.1.3 高速后退：堆垛机以100M/Min的速度运行，作用范围前进限位～3列，以20M/Min的速度运行，作用范围3列～后退减速, 以7.8M/Min的速度运行，作用范围后退减速～后退限位。
3.1.1.4 低速起升、低速下降：堆垛机以4.8M/Min的速度运行，作用范围上升限位～下降限位。
3.1.1.5 高速上升：堆垛机以30M/Min的速度运行，作用范围下降限位～上升减速，以4.8M/Min的速度运行，作用范围上升减速～上升限位。
3.1.1.6 高速下降：堆垛机以30M/Min的速度运行，作用范围上升限位～下降减速, 以4.8M/Min的速度运行，作用范围下降减速～下降限位。
3.1.1.7 低速左伸、低速右伸：货叉以4M/Min的速度运行，作用范围左限位～右限位。
3.1.1.8 高速左伸、高速右伸：货叉以20M/Min的速度运行，作用范围左限位～右限位。
在操作堆垛机时，不要高速冲击作用范围的边沿，例如：不要高速把货叉伸到左限位，而应该提前换为低速，让系统自动停止伸叉。
堆垛机控制方案
3.3.2曲线转轨型水平运行机构..................................................................................................... 7
1.4型号的组成及代表意义............................................................................................................ 2
1.5使用环境条件及工作条件........................................................................................................ 2
5.2操作(有操作开关加OP3操作和触摸屏操作)..................................................................... 17
5.2．1操作开关加OP3操作........................................................................................................ 17
4.4.4执行装置.............................................................................................................................. 16
堆垛机变频器位置环和速度环参数调节方法
130物流技术与应用/2020.01权威AUTHORITATIVE FORUM 参数项目默认参数调整后参数位置环比例增益（1000/min）0.080.05位置环积分时间(ms)2035速度环比例增益系数85速度环积分时间(ms)300350运行时间（min）默认变频器参数取货量变频器参数调整后取货量30min1116摘 要：自动化立体仓库因其高效、便捷被广泛地应用到现代物流业中，而堆垛机作为核心设备，其电机变频器的位置环和速度环设定是否合理，直接影响着堆垛机的运行效率。
通过对电机变频器速度环比例系数和积分时间的合理调节，能够使电机快速响应且平稳运行；从而使堆垛机能够精确、快速地定位。
本文以新能源立库中使用的某型号堆垛机为研究对象，分析电机变频器速度环和位置环参数确定的方法。
关键词：自动化立体仓库、堆垛机、位置环、速度环堆垛机变频器位置环和速度环参数调节方法文/白成英 王 猛 张铈岱堆垛机水平轴和起升轴由旋转编码器和外部位移编码器构成速度环和位置环。
通过对堆垛机的研究和工业现场的测试，影响堆垛机运行的主要参数有位置环比例增益、位置环积分时间、速度环增益、速度环积分时间等。
提高位置环增益，位置环响应会变快。
在保证位置环系统稳定、位置不超调(过冲)的前提下，将增大位置环的增益，以减小位置滞后量，但是过大会降低定位精度，过小则会响应慢，两者都会影响堆垛机运行效率；速度环增益决定电机加减速度的响应，为了缩短定位时间，需要提高速度环增益。
但是，太大会使电机抖动，太小又会使电机加速度过小。
速度环积分时间会影响电机稳态速度误差及速度环系统的稳定性，所以通过研究和测试，使堆垛机快速响应且精确定位。
一、位置环系数和速度环系数1.位置环系数的确定 在实际的工业现场 ，发现多数堆垛机运行效率总是达不到设计目标。
通过研究发现很多堆垛机定位时间长，而有些设备则在目标位置过冲，往复较长时间来定位。
这就是典型的位置环比例系数和积分时间设置不合理造成的。
堆垛机变频器位置环和速度环参数调节方法
堆垛机变频器位置环和速度环参数调节方法摘要：位置环增益是决定堆垛机位置跟随性的参数，电机的响应速度取决于位置环增益，位置环比例系数和积分时间的准确确定，能够使堆垛机精确而快速定位。
本文对堆垛机变频器位置环和速度环参数调节方法进行分析，以供参考。
关键词：堆垛机；变频器；位置环和速度环引言以钢厂成品库物流系统为核心的相关物流设备趋于多元化，市场对于设备技术性能的要求也不断提高。
堆垛机作为钢厂成品库物流的重要设备，其本身的稳定性，快速性直接决定成品出入库作业效率。
所以，增大堆垛机运行速度，提高堆垛机运行过程中以及启动快速制动状态下的稳定性，是保证成品库物流系统高效率作业的关键因素。
1、堆垛机建立故障树的基本步骤首先，对系统加以了解。
需要准备识别系统可能会出现的各种状态模式，以及其与各个单元状态之间所存在的对应关系。
其次，选择顶事件。
在对相关装备及材料均熟悉的前提下，把所有故障事件的主次关系给分清楚，并全部列举出来，然后依据分析的主要目的，将本次分析的顶事件给明确下来。
最后，演绎法建立故障树。
利用代号将已经得到明确的顶事件表示于故障树的顶部矩形框中，把诱发顶事件的所有充分必要的直接原因事件，比如环境、人为因素、软件环境等，均置于所对应的原因事件代号当中，此后，将故障树的第2排给画出来，依据显示系统当中所罗列的逻辑关系，利用合适的逻辑门联结顶事件，以及连接直接原因事件，以此类推，不断向下发展，直至故障树最后一排的全部原因事件均为基本事件为止。
2、变频器选型变频器在该系统中负责，以PLC为核心，编程变频器输出信号，通过变频器输出的信号控制电机的频率，来调节电机的运行速度。
以这种方式控制堆垛机的正向切换、速度调节和启动停止功能。
经过综合考虑，本文采用三菱变频器控制堆垛机。
堆垛机的行走部分对变频器有更高要求。
因为堆垛机是一种负载运输机构，所要求的控制系统的负载能力好，性能好，受环境影响低，且能高效准确地驱动电机。
堆垛机电机减速机选型计算书电子教案
(mm) (mm) (rpm)
电机惯量 （kg.m^2)
减速机常量a
减速机常
货叉自重
(kg)
载荷
(kg)
货叉速度
(m/min)
货叉运行机 构
电机链轮直径 (mm) 驱动链轮1直径 (mm) 驱动链轮2直径 (mm)
加速度
（m/s^2)
电机转速
(rpm)
电机惯量 （kg.m^2)
(rpm)
40 实际速比
76.4 实际电机扭矩
（N.m）
116.6 实际径向载荷
（N）
77.2 允许径向力附sew样本 (N)
0.5 sew电机减速机径向力
1500 电机外部惯量 （kg.m^2)
0.00164 惯量加速度系数
10.50
131.43 11.15 2.55 45.22 20.51
27.06 63.69 23.16 0.10 0.37 447.09 19142.30 12368.78 5750.00 11500.00
电机减速机计算书
堆垛机自重 (kg)
水平运行机 货物重
(kg)
构
最大主动轮轮压(kg)
水平速度
(m/min)
车轮直径
(mm)
电机转速
(rpm)
电机惯量 （kg.m^2)
载货台自重 （kg）
货物重量 （kg）
允许径向力附sew样本 (N)
起升速度
(m/min)
起升运行机 构
卷筒直径 起升高度 电机转速
600 惯量加速度系数
20965 减速机周到受力距离 （mm）
1475 减速机输出轴轴承许用力（N）
0.259 减速机输出轴强度许用力（N）
堆垛机速度计算表
水平速度v1100m/min 1.6666667m/s T1、T3垂直速度v235m/min 0.5833333m/s T5、T7
货叉速度v320m/min 0.3333333m/s
加速度a 0.3m/s^2水平行程40m T2:O->A 垂直行程20
m
T4:A->B T4:A->B 托盘尺寸T6:B->O
货叉行程 1.35m 货叉微升行程
0.08
m
滞后时间
水平加速t1=v1/a= 5.56s1=t1*v/2 4.63垂直加速t2=v2/a= 1.94s2=t2*v/20.57货叉加速
t3=v3/a= 1.11s3=t3*v/20.19复合循环总时间Ta-b:
1
1/52/3水平行程40.008.0026.67垂直行程
20.00
4.00
13.33
平均复合循环作业时间:
T＝
单循环：
复合循环：
加速时间(s)加速行程(m)起始原点 A B 起始原点
0额定作业频次：(36(3600
货叉单行程时间 5.13货叉微升时间1
货叉叉取周期11.26
行走或提升最大时间10.36行走时间16.7616.76提升时间17.93行走或提升最大时间
21.56
8s
复合循环总时间Ta-b:
平均复合循环作业时间:
T1+T2+T3+T4+T5+T6101.72
41.43次/小时60.17
次/小时
频次：（负荷率85%）(3600/t 单）*85%=(3600/t 复）*85%*2=。
堆垛机电机减速机选型计算书
堆垛机自重 (kg) ຫໍສະໝຸດ 物重 (kg) 最大主动轮轮压(kg) 水平运行机构
水平速度 (m/min) 车轮直径 (mm) 电机转速 (rpm) 电机惯量 （kg.m^2) 载货台自重 （kg） 货物重量 （kg） 允许径向力附sew样本 (N) 起升速度 (m/min) 卷筒直径 (mm) 起升运行机 起升高度 (mm) 构 电机转速 (rpm) 电机惯量 （kg.m^2) 减速机常量a 减速机常量b 减速机常量c 减速机常量f 货叉自重 (kg) 载荷 (kg) 货叉速度 (m/min) 电机链轮直径 (mm) 货叉运行机构 驱动链轮1直径 (mm) 驱动链轮2直径 (mm) 加速度 （m/s^2) 电机转速 (rpm) 电机惯量 （kg.m^2) 11000 电机功率 1800 最大加速度 输出转速 130 实际速比 315 电机外部惯量 1465 减速机配轴径 0.1245 惯量加速度系数 1100 1200 37700 60 600 20965 1475 0.259 373.5 288.5 5530000 0 600 1200 40 76.4 116.6 77.2 0.5 1500 0.00164 （kw） （m/s^2) (rpm) （kg.m^2) （mm） 10.50 131.43 11.15 2.55 45.22 20.51 27.06 63.69 23.16 0.10 0.37 447.09 19142.30 12368.78 5750.00 11500.00 OK ok 1.07 83.95 16.68 122.26 4480.69 5000 ok 0.032 19.77
电机功率 （kw） 输出转速 (rpm) 实际速比 电机外部惯量 （kg.m^2) 惯量加速度系数 减速机周到受力距离 （mm） 减速机输出轴轴承许用力（N） 减速机输出轴强度许用力（N） 双立柱实际减速机径向力（N） 单立柱实际减速机径向力（N） 单立柱减速机径向力 双立柱减速机径向力 电机功率 输出转速 (rpm) 实际速比 实际电机扭矩 （N.m） 实际径向载荷 （N） 允许径向力附sew样本 (N) sew电机减速机径向力 电机外部惯量 （kg.m^2) 惯量加速度系数
堆垛机三种行走驱动方式的对比分析
堆垛机三种行走驱动方式的对比分析韩天文;史科科【摘要】为提高堆垛机水平运行速度和加速度,研究堆垛机的水平行走驱动形式,本文通过计算分析得出不同驱动形式可以达到的加速度值,并对不同驱动形式的优缺点分别做了对比分析.【期刊名称】《物流技术与应用》【年(卷),期】2016(021)010【总页数】4页(P185-188)【关键词】堆垛机;行走驱动;加速度【作者】韩天文;史科科【作者单位】新松机器人自动化股份有限公司;新松机器人自动化股份有限公司【正文语种】中文堆垛机是自动化立体仓库的核心设备，由机架（上横梁、下横梁、立柱）、水平行走机构、升降机构、载货台、货叉及电气控制系统等构成。
它包含三个动作，即水平行走、升降和货叉伸缩，通过三维运动实现任意货位的取放货。
通常情况下，立体仓库的长度尺寸会比高度尺寸大很多，要提高堆垛机运行效率，主要是缩短其单周期运行时间。
堆垛机单周期运行时间主要包括启动加速时间Ta、匀速运动时间Ty、减速停止时间Tj等。
提高堆垛机水平行走加速度和水平运行速度，对提高其运行效率有明显作用。
水平行走的速度和加速度与堆垛机的行走驱动形式有很大关系，因此研究堆垛机的行走驱动形式意义重大。
从结构上看，目前市场上堆垛机的行走驱动主要有三种形式。
最传统的形式是减速电机直接驱动行走轮，这种形式最为常见，结构也最简单，国内外堆垛机都在普遍应用；还有一种形式是同步带驱动，这种形式国外堆垛机常见，国内堆垛机应用较少；最后一种形式是采用一组驱动轮夹紧在轨道两侧提供驱动力，这种形式在国外堆垛机上能看到，国内堆垛机只有新松在应用。
1.直接驱动减速电机通过驱动轴与键连接直接驱动行走轮，行走轮安装到下横梁框架上，见图1。
这种形式机械结构简单，零件数量少，安装方便，结构紧凑。
为节约巷道空间，此形式通常是采用斜齿轮—伞齿轮形式的减速机，其价格比斜齿轮减速机高。
堆垛机启动时不打滑，需满足最大牵引力F小于最大静摩擦力fmax，计算如下：（按驱动轮承载堆垛机一半重量考虑）式中：F表示最大牵引力fmax表示最大静摩擦力m表示堆垛机总重a表示堆垛机加速度μ1表示滚动摩擦因数μ2表示静摩擦因数g表示重量加速度推出：a＜（1/2μ2-μ1）g（公式1）从公式1中可见，最大加速度只与静摩擦因数和滚动摩擦因数有关。
堆垛机结构计算公式
堆垛机结构计算公式堆垛机是一种用于货物存储和搬运的自动化设备，通常用于仓储物流系统中。
堆垛机的结构设计需要考虑多种因素，包括承载能力、稳定性、运动性能等。
在设计堆垛机时，需要进行结构计算，以保证其安全可靠地运行。
本文将介绍堆垛机结构计算的一些基本公式和方法。
1. 承载能力计算。
堆垛机的承载能力是指其能够承受的最大荷载。
在设计堆垛机的结构时，需要根据其使用场景和要处理的货物类型来确定承载能力。
一般来说，堆垛机的承载能力可以通过以下公式计算：P = F / A。
其中，P表示承载能力，F表示堆垛机能够承受的最大力，A表示承载面积。
在实际设计中，需要考虑货物的重量、堆垛机的结构强度等因素，以确定承载能力的具体数值。
2. 稳定性计算。
堆垛机在运行过程中需要保持稳定，以确保货物的安全。
稳定性计算是设计堆垛机结构时需要考虑的重要因素之一。
一般来说，堆垛机的稳定性可以通过以下公式计算：M = F d。
其中，M表示稳定矩，F表示堆垛机承受的力，d表示力的作用点到旋转轴的距离。
在设计堆垛机时，需要考虑货物的重心位置、堆垛机的结构布局等因素，以确保其稳定性。
3. 运动性能计算。
堆垛机在运行过程中需要具备良好的运动性能，以确保货物的高效搬运。
运动性能计算是设计堆垛机结构时需要考虑的另一个重要因素。
一般来说，堆垛机的运动性能可以通过以下公式计算：V = S / t。
其中，V表示速度，S表示位移，t表示时间。
在设计堆垛机时，需要考虑其运动部件的结构设计、动力系统的性能等因素，以确保其具备良好的运动性能。
综上所述，堆垛机的结构设计需要进行多方面的计算和考虑。
在实际设计中，需要根据具体的使用场景和要处理的货物类型来确定承载能力、稳定性和运动性能等参数，以确保堆垛机能够安全可靠地运行。
希望本文介绍的堆垛机结构计算公式和方法能够对相关工程技术人员有所帮助。
自动化仓储堆垛机安全操作规程
自动化仓储堆垛机安全操作规程一、引言自动化仓储堆垛机是一种用于货物的垂直提升和堆垛的设备，广泛应用于仓库和物流行业。
为了确保操作人员的人身安全和设备的正常运行，制定本安全操作规程。
二、操作人员要求1. 操作人员必须接受专业培训，并获得相关证书。
2. 操作人员必须具备良好的身体健康状况，不得患有心脏病、高血压等疾病。
3. 操作人员必须穿戴符合安全要求的工作服和安全帽，并佩戴防滑鞋。
4. 操作人员必须严格遵守操作规程，不得擅自调整设备参数或进行未经授权的维修。
三、设备安全要求1. 自动化仓储堆垛机必须定期进行维护和检查，确保设备的正常运行。
2. 设备必须安装在平稳的地面上，并且固定牢固，以防止设备在运行过程中发生倾斜或移动。
3. 设备必须配备安全警示标识，明确标示禁止靠近设备或站在设备下方的危险区域。
4. 设备必须配备紧急停止按钮，并且按钮的位置必须明显、易于操作，并且与操作人员的工作位置保持一定距离。
四、操作流程1. 操作人员在操作前必须检查设备的工作状态，确保设备没有故障或异常。
2. 操作人员必须按照设备的操作界面上的指示进行操作，严禁随意操作或超负荷操作。
3. 操作人员在操作过程中必须保持专注，不得分心或与他人交谈。
4. 操作人员必须严格遵守设备的安全限制，不得超过设备的承载能力或高度限制。
5. 操作人员在操作过程中必须保持设备周围的通道畅通，防止堆垛机与其他设备或人员发生碰撞。
五、紧急情况处理1. 在发生紧急情况时，操作人员必须立即按下紧急停止按钮，并向上级报告。
2. 在设备发生故障或异常时，操作人员必须立即停止操作，并向上级报告。
3. 在发生火灾、地震等自然灾害时，操作人员必须迅速撤离，并按照应急预案进行处理。
六、事故报告和调查1. 发生任何事故或安全事件时，操作人员必须立即向上级报告，并配合进行事故调查。
2. 事故调查应明确事故原因，并采取相应措施进行预防。
七、安全意识培养1. 仓储堆垛机操作人员必须定期参加安全培训，提高安全意识和应急处理能力。
保养单(堆垛机)
m序号
保养内容
执行结果
1
每天检查各光电开关、行程开关，可按检修单执行，不得有碰撞、破损，安装位置不得有偏移，各开关动作信号正确可靠。
2
每7天清洁1次光电开关和反光板表面尘土。
3
每天检查货架托盘码放位置，码放不齐或货品突出托盘20mm时必须进行重新整理码放(出库重新定位后再入库回原货位)。
*4
每半个月对货叉链条进行一次松紧检查和调整，每1个月对链条加一次黄油。
5
每3个月对各导向轮加注润滑油。
6
每半年对滑轮加注润滑油。
7
每3年更换减速机润滑油。
8
钢丝绳为电梯钢丝绳，一般不须涂油，使用日久后油渐枯竭，须定时上油。宜涂薄而均匀的ET极压稀型钢丝绳脂，手摸有油感即可。多则及时抹去，防止打滑。
备注
*调整货叉后，必须通电检查；
叉自动停在中位时上中下叉两端部必须对齐，否则重新调整。
保养人：
保养日期：
自动化码垛机参数
自动化码垛机参数引言概述：自动化码垛机是一种用于自动化生产线上的物料堆放设备，能够将产品按照预设的堆放规则进行码垛，提高生产效率和减少人力成本。
在使用自动化码垛机时，需要设置一些参数来确保机器正常运行和达到最佳的堆放效果。
一、堆垛高度参数1.1 堆垛高度限制：根据产品的特性和堆垛机的承载能力，设置堆垛高度的最大限制，避免发生堆垛过高导致崩塌的情况。
1.2 堆垛高度调整：根据实际生产需求和产品规格，可以通过调整参数来改变堆垛高度，以适应不同的堆垛要求。
1.3 堆垛高度监测：安装高度传感器或者激光测距仪等设备，实时监测堆垛高度，确保堆垛的稳定性和安全性。
二、运行速度参数2.1 堆垛速度设置：根据产品的分量和堆垛机的运行能力，设置堆垛速度，确保堆垛的平稳和高效进行。
2.2 加速度调整：可以通过设置加速度参数来控制堆垛机的加速和减速过程，避免产生冲击和震动，保护产品不受损坏。
2.3 运行速度监控：安装速度传感器或者编码器等设备，监控堆垛机的运行速度，及时调整参数以保证生产效率和安全性。
三、堆垛规则参数3.1 堆垛模式设置：根据产品的尺寸和形状，设置堆垛机的堆垛模式，可以是单层堆垛、多层堆垛或者交叉堆垛等。
3.2 堆垛顺序调整：可以通过设置堆垛顺序参数，调整产品的堆放顺序，以实现最佳的堆垛效果和节约空间。
3.3 堆垛规则监控：通过视觉系统或者传感器等设备，监测堆垛规则的执行情况，及时发现问题并调整参数以确保堆垛的准确性和稳定性。
四、安全保护参数4.1 紧急住手设置：设置紧急住手按钮或者传感器，一旦发生异常情况，可以及时住手堆垛机的运行，保护人员和设备的安全。
4.2 碰撞检测调整：通过设置碰撞检测参数，可以避免堆垛机与其他设备或者物料发生碰撞，减少损坏和事故的发生。
4.3 安全防护监控：安装安全防护装置和监控系统，实时监测堆垛机的运行状态，确保安全防护设备的正常工作和保护作用。
五、故障诊断参数5.1 报警设置：设置故障报警参数，一旦浮现故障或者异常情况，及时发出警报并显示故障信息，方便维修人员进行故障诊断和处理。
堆垛机水平运行机构的设计说明
4、验算起动时间与起动平均加速度
1）启动时间:
式中:Mtm如一电动机平均起动力矩(Nm); Mm——满载运行时电动机静阻力矩(Nm)，
Mm=FfV/2 ∏n0; GDe2——电动机转子飞轮矩（kg·m2);
K——其他传动件飞轮矩影响的系数，换算 到电动机轴上可取1.1~1.2。
ta
Mtm
1 （0.975（G0 Mm
作业：
某立库堆垛机，参数如下：
自重：G0＝4800kg载重： Gn＝700kg 提升重量：mL=1200kg 水平最大速度：Vmax＝180 m/min=3m/s 水平加减速率：a＝0.6m/s2，
垂直最大速度：Vmax＝48m/min=0.8m/s 行走轮径：D=300mm 轴径：d=60mm
摩擦系数f=0.002，机构效率为90%
MB
J
M L0
(JM JL )n tB 9.55
M L0
例如：电动机带动一个转动惯量为J=50kg.m2的 系统做定轴转动，在0.5秒内由静止开始最后达 到120转/分的转速，假定在这仪过程中转速是均 匀增加的，求电动机对转动系统施加的力矩？
解：动力学：M=J ε ，M力矩，J转动惯量， ε角 加速度
运动学：w= ε t，w末态角速度，t时间
代入计算：
w=120转/分=120*2pi/60s=4pi弧度/秒
(换算到国际单位制)
ε =w/t=4pi弧度/秒/0.5秒=8pi弧度/秒2 M=50kg.m^2*8pi弧度/秒 ^2=400piNm=1256Nm
3、初选减速器
先决定速比i: i=∏nD/（1000x V）。 计算载荷按起动工况确定:
Fe=Ff+Fg 式中:Fg——堆垛机起动时的惯性力(N);
物流技术堆垛机
性能参数
2、速度参数
水平运行速度：行走速度80m/min左右，也有120m/min，最
高可达180m/min；货物容易散落或载人的堆垛机的加减速度
一般为0.3－0.5m/s2；对于货物不易散落的堆垛机，其加减速
度应在l m/s2以下；
升降速度：升降机构的工作速度一般经常用15－25m/min，
物流技术
安全保护装置与措施
4.货物位置和外形检测。如果货物单元在载货台 上位置偏差超过一定限度，或者倒塌变形，检测装置 便报警，堆垛机不能继续工作。
5. 堆垛机停准后才能伸货叉。 6.货叉在货格内作微升降时，用检测开关限制微 升降行程或限制其动作时间，以防止货叉微升降过度， 损坏货物、机构或货架。
基本组成
巷道式堆垛机由升降机构、运行机构、货叉伸缩机构、 机架以及电器部分组成。
起升机构
升降机构是使载货台垂直运动的机构。一般
由电动机、制动器、减速机、滚筒或轮以及
柔性件组成。常用的柔性件有钢丝绳和起重
链两种。除了一般的齿轮减速机外，由于需
要比较大的速比，因而采用蜗轮蜗杆减速机
和行星减速机的也不少。起重链传动装置多
最高可达45m/min。慢速档一般为3－5m/min。
货叉伸缩速度：货叉伸缩速度一般为15m/min以下，高的可
达 30m/min，在超过 10m/min时需配备慢速挡，在启动和制动
时用。
物流技术
性能参数
堆垛机起重量系列标准
型式 拣选型 单元型和拣选—-单元混合型
额定起重量
0.1 0.25 0.1 0.25 0.5 1 1.6 2
物流技术
基本组成
取物装置：根据托盘的形状，单元货物的尺寸与重量 等。目前已设计出了各种取货装置，包括人力取货， 采用电磁或真空吸盘的存取装置，利用动力输送机的 存取装置，利用机械手的取货装置以及最普遍的伸缩 货叉装置等，而最常用的是伸缩货叉取货装置。
堆垛机及AGV能力计算
堆垛机能力计算（2/3）L L（1/5）L （1/5）（2/3）堆垛机复合作业示意图 堆垛机工作效率核算表工作任务：A 入库堆垛机入库——穿梭板放货——穿梭板返回堆垛机——堆垛机回到原点B 穿梭板取货——堆垛机自原点到穿梭板接货位置——穿梭板上堆垛机——堆垛机到原点放货各任务所需时间计算结果得出入库效率为61.9次每小时，出库效率为61.9次每小时74.8次每小时。
AGV搬运能力计算AGV平均运行速度为35m/min，站点分布示意图如下所示，单次往返最大运行距离约80m（电梯上下距离不计）。
车间配送站点分布及间距示意图能力计算（1）AGV小车的工作任务：立体库出库口（40s）——电梯间（40s）——车间工位1送货（40s）——车间工位2收空盘（40s）——电梯间（40s）——待命区卸空盘（60s）——立体库入库口（40s）；（2）单台AGV小车能力计算如下表：平均运行速度（m/min）平均行驶距离(m)平均行驶时间(min)平均作业时间(min)每1h配送次数（次）35 60 1.71 6.71 9.4（9）上述单台AGV综合配送能力为每小时9托，每6.71min完成一次配送，单台配送效率略低于6min每托。
AGV主要功能及指标参数AGV系统性能参数表序号性能参数名称性能参数值备注1 车体尺寸1400×800×800mm （搬送面680mm）AGV双系统实施方式AGV主要完成物料由仓储库至车间指定的配送点的配送工作，通过磁条导引方式，自动在配送点和立体库之间对托盘物料进行搬运、流转，期间完成空托盘的回收。
在每个站点安装一个两键无线呼叫器，需要物料时按下无线呼叫器对应的呼叫按钮，呼叫AGV运输物料，有空托盘需要返回时按下空托盘返回按钮。
物料配送流程示意图有线通信方式：采用磁条或二维码导航，车辆采用激光探测避障，车辆通信采取有线通信方式，站点上通信，每个站点需要安装光电对接模块，当AGV到达停靠点时，AGV 上和停靠点位置的光电对接模块会相互通讯，离开口通信中断，AGV只在停靠点上接受任务和上传数据，不能获取AGV的实时位置信息。