武科大首安一队技术报告
飞思卡尔智能汽车设计技术报告
第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：武汉科技大学队伍名称：首安二队参赛队员：韦天肖杨吴光星带队**：**0敏I关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名：带队教师签名：日期：II目录第一章引言 (1)1.1 概述 (1)1.2 内容分布 (1)第二章系统总体设计 (2)2.1 设计概述 (3)2.2 控制芯片的选择 (3)2.3 线性 CCD 检测的基本原理 (3)2.3 系统结构 (5)第三章机械系统设计 (7)3.1 底盘加固 (7)3.2 轮胎处理 (7)3.3 四轮定位 (8)3.4 差速器的调整 (12)3.5 舵机的安装 (13)3.6 保护杆的安装 (15)3.7 CCD的安装 (16)3.8 编码器的安装 (17)3.9 检测起跑线光电管及加速度计陀螺仪的安装 (18)第四章硬件系统设计 (19)4.1 最小系统版 (20)4.2 电源模块 (21)4.3 CCD模块 (22)4.4 驱动桥模块 (23)4.5 车身姿态检测模块 (24)4.7 测速模块 (24)4.8 OLED液晶屏及按键、拨码 (25)第5章程序设计 (27)III5.1 阈值计算 (27)5.2 赛道判别 (28)5.3 舵机控制 (28)5.4 电机控制 (29)5.5 PID 介绍 (30)第六章相关工具介绍 (32)6.1 软件开发平台 (32)6.2 蓝牙模块及超级示波器 (35)第七章车模主要技术参数说明 (37)第八章总结 (38)IV第一章引言1.1 概述全国大学生“飞思卡尔杯”智能汽车竞赛，以“立足培养、重在参与、鼓励探索，追求卓越”为宗旨，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神。
武汉科技大学本科毕业-实习报告
教师评阅意见：
实习指导教师：
年 月 日
实习成绩：
5、实习结束后撰写实习总结。
三、实习单位概况
武汉安全环保研究院：创建于1959年，1995年3月和1996年7月先后接受原国家环保总局与原劳动部业务双重领导，分别命名为：武汉环境保护研究院、武汉安全工程研究院,1999年7月转制为科技型企业，整体进入中国钢铁工贸集团公司，成为其全资子公司。2004年正式更名为中钢集团武汉安全环保研究院。 经过40多年的辛勤耕云，安环院已发展成为集科、工、贸为一体，涵盖安全、环保两大领域，在国内具有较高声誉的科技型研究院。安环院本院下设控股股份公司、全资子公司、中外合资公司等六个公司，两个研究所，一个国家级质量检验中心以与职业安全健康技术中心。全院专业涉与大气污染治理、水污染治理、固体废弃物处理、医疗废弃物处理、环境评价、工业结构安全、爆破安全、机电安全、个体防护、系统安全、标准与信息等。安环院除具有专业范围较广的特点之外，还是国内多个学会、协会的成员单位，并在不同的学术团体中分别担任理事长、理事、主任委员等职务。中国金属学会冶金安全专业委员会、中国劳动保护科学技术学会工业防尘专业委员会、中国环保产业协会电除尘专业委员会、全国粉尘防爆标准化委员会、中国人类工效学安全与环境专业委员会等学术组织挂靠我院。安环院具有两个硕士学位点。面向全国招收环境工程、安全技术与工程专业硕士研究生。自1999年7月转制为科技型企业以来，对拥有的科技资源实施了重点整合，已形成较强的安全、环境、爆破等业务方面的工程能力，制造能力。以工程设计、工程承包、专有设备供货等方式为企业服务，创造了较大的社会效益和经济效益。
安全技术实习报告四篇
The creation of man precedes the creation.精品模板助您成功！（页眉可删）安全技术实习报告四篇安全技术实习报告篇1转眼之间，两个月的实习期即将结束，回顾这两个月的实习工作，感触很深，收获颇丰。
这两个月，在领导和同事们的悉心关怀和指导下，通过我自身的不懈努力，我学到了人生难得的工作经验和社会见识。
我将从以下几个方面总结工业环保与安全技术岗位工作实习这段时间自己体会和心得：一、努力学习，理论结合实践，不断提高自身工作能力。
在工业环保与安全技术岗位工作的实习过程中，我始终把学习作为获得新知识、掌握方法、提高能力、解决问题的一条重要途径和方法，切实做到用理论武装头脑、指导实践、推动工作。
思想上积极进取，积极的把自己现有的知识用于社会实践中，在实践中也才能检验知识的有用性。
在这两个月的实习工作中给我最大的感触就是：我们在学校学到了很多的理论知识，但很少用于社会实践中，这样理论和实践就大大的脱节了，以至于在以后的学习和生活中找不到方向，无法学以致用。
同时，在工作中不断的学习也是弥补自己的不足的有效方式。
信息时代，瞬息万变，社会在变化，人也在变化，所以你一天不学习，你就会落伍。
通过这两个月的实习，并结合工业环保与安全技术岗位工作的实际情况，认真学习的工业环保与安全技术岗位工作各项政策制度、管理制度和工作条例，使工作中的困难有了最有力地解决武器。
通过这些工作条例的学习使我进一步加深了对各项工作的理解，可以求真务实的开展各项工作。
二、围绕工作，突出重点，尽心尽力履行职责。
在工业环保与安全技术岗位工作中我都本着认真负责的态度去对待每项工作。
虽然开始由于经验不足和认识不够，觉得在工业环保与安全技术岗位工作中找不到事情做，不能得到锻炼的目的，但我迅速从自身出发寻找原因，和同事交流，认识到自己的不足，以至于迅速的转变自己的角色和工作定位。
为使自己尽快熟悉工作，进入角色，我一方面抓紧时间查看相关资料，熟悉自己的工作职责，另一方面我虚心向领导、同事请教使自己对工业环保与安全技术岗位工作的情况有了一个比较系统、全面的认知和了解。
武科大首安二队技术报告飞思卡尔智能车
第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技术报告附件A 程序源代码附件B 基于路径识别的智能车舵机控制学校：武汉科技大学队伍名称：武科大首安二队参赛队员：刘宇吴斌华杨明带队教师：黄卫华关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名：刘宇吴斌华杨明带队教师签名：黄卫华日期：2006.8.9目录第一章引言 (1)第二章智能车系统设计 (2)2.1 总体设计 (2)2.2 硬件设计 (2)2.2.1 主控制器模块 (3)2.2.2 电源模块 (3)2.2.3 路径识别模块 (4)2.2.4 车速检测模块 (5)2.2.5 舵机控制模块 (7)2.2.6 直流驱动电机控制模块 (9)2.3 软件设计 (10)第三章控制算法设计 (12)3.1 路径搜索算法 (12)3.2 PI控制算法 (13)3.3 强行加减速控制算法 (14)第四章实验验证 (16)第五章结论 (18)参考文献 (19)附录A 程序源代码 (20)附录B 研究论文 (29)第一章引言根据第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛比赛规则的要求,本队已经完成了智能车系统的设计、制作、安装和调试。
该智能车的设计思路是：首先，通过路径识别传感器采集路径信息，经Freescale MC9S12DG128单片机处理输出控制信号控制舵机；同时通过旋转编码器对车速进行采样，送入单片机作为车速控制的参数；再通过PI控制算法完成车速与路径识别传感器的信息的相互协作，实现智能车快速寻迹的目的。
文[4]介绍了一种利用红外反射式传感器实现小车自动寻迹导航的设计与实现。
使用红外反射式传感器感知与地面颜色有较大反差的引导线，从而实现自主式寻迹。
武汉科技大学-首安三队技术报告
第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：武汉科技大学队伍名称：武科大首安三队参赛队员：李义常彭斯明解诗军带队教师：章政赵敏关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名：李义常彭斯明解诗军带队教师签名：章政赵敏日期： 2011年8 月10日目录第一章引言 (1)第二章智能车机械设计 (2)2.1前轮模块的安装和调整 (2)2.2 摄像头的安装 (2)2.2.1 前瞻 (3)2.2.2 盲区 (4)2.2.3 图像稳定性 (4)2.3 测速传感器的安装 (5)第三章智能车硬件设计 (6)3.1 XS128 控制单元 (6)3.2 电源管理单元 (6)3.3 路径识别单元 (7)3.3.1 摄像头的选取 (8)3.3.2 采样电路设计 (8)3.4 车速检测模块 (9)3.5 舵机控制单元 (10)3.6 驱动电机控制单元 (10)3.7 辅助调试单元 (11)第四章智能车软件设计 (13)4.1 图象信息采集算法 (13)4.2 黑线提取算法 (17)4.3 图象滤波算法 (17)4.4 控制策略及控制算法 (17)4.4.1 控制策略 (17)4.4.2 转向控制 (19)4.4.3 速度控制 (20)第五章调试开发方法说明 (23)5.1软件开发平台 (17)5.2 辅助调试工具 (17)5.2.1 视频采集卡 (17)5.2.2 无线通信模块 (19)5.3 仿真开发平台 (17)第六章模型技术参数说明 (23)第七章调试总结 (34)参考文献 (35)第一章引言根据第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛比赛规则,本文设计了一种基于CMOS摄像头道路识别的智能车控制系统。
武钢认识实习报告(武科大)
机工1002班江州武钢认识实习报告此实习报告将主要从实习过程中所见到的作业环境，设备，工艺流程等进行浅层次的感性定义和部分解析，内容排版遵从认识流程和分析过程的顺序，因为实习时间短暂，且相关专业知识不足可能会导致认识上的一些偏差，和比较时所产生的一定误解，但这些内容基本上都是认识过程中的一些结论，所以仅作日后学习中的反思和验证材料。
一，炼铁厂实习报告从观察的内容和参考的材料来看，炼铁厂的主要生产流程如下：、首先是备料，对备料这个环节而言，从作业现场的速冷（循环水流）设备来看，原料采用水冷的焦炭，当然，至于其处理工艺的细节是无法看到的，不过从现场浓烈的二氧化硫来看，水冷工艺对于焦炭结构的影响却是是比较大的，逐层铺放的矿石与处理后的团状焦炭并没有构成足够大的通风间隙，导致从炉底流出的铁水仍旧携带了大量的二氧化硫。
此外，由于考虑到铁水能够顺利流动到运输车上，部分运送通道直接暴露在高炉底部周围，这样确实是简化了装载流程及降低了铁水泄露或运输通道爆炸的可能性，但是并不能完全就此否定在此环节进行改造和创新的可能，至少就智能换气系统这一个方面就应该改进，而搭架与高炉腰身部位的十几个吹风口，也完全可以加入到智能换气系统中。
其次是上料，从原料厂运送到高炉的炉顶，由于考虑到高度落差大，为了保证原料能够平缓地运送，可以明显地看到胶带运输机的长度非常长，而且是直接暴露在空气之中，由于在运输过程中的震动，碰撞等问题都将会直接影响到运送至炉顶后的炼铁材料性能降低，加重高炉的能耗损失，因此，直线型的运输带可以改为螺旋形的，这样不仅便于控制运输过程的平稳程度，同时也节省了空间，最重要的是，螺旋状的运输可以很好的遮盖保护，由于高炉的高度比较大，因此，螺距选择范围也比较宽广，设计难度低。
对于参考书上提及的煤粉喷吹装置并没有在现场看到，故在此不作分析。
再次是冶炼及产品处理，因为这个环节设计到的设备比较多，不能一一分析，在此只取热风炉作简要分析。
武汉科技大学专利分析报告
研究生课程论文封面课程名称：知识产权论文题目：武汉科技大学专利分析学生班级；学生姓名：任课教师：学位类别：评分标准及分值选题与参阅资料（分值20）论文内容（分值40）论文表述（分值10）创新性（分值30）评分论文评语：总评分评阅教师:评阅时间年月日武汉科技大学专利分析报告前言：本专利分析报告主要通过Baiten网专利检索网站，从武汉科技大学专利的申请数量与年份的变化关系、现有专利的专利权情况、专利在每个部中所占比例情况、专利合作单位情况以及专利发明人情况等五个方面进行分析。
其中对发明数量较多的发明人进行分析，并与其他方面进行横向比较。
通过一系列的比较分析，得出了武汉科技大学的专利发展情况。
1、按申请的年份分析武汉科技大学2006年到2015年申请专利总数由图表分析可以看出，武汉科技大学从2006年申请专利的87项，但是一直到2010年专利申请数量都不高，基本上每年的专利申请数量都不超过200项，大多数年份都在100项左右。
从2011年到2015年开始，武汉科技大学的专利申请数量开始呈上升趋势，从2011年的195项上升到2015年的将近633项，上升速度急剧增加。
由此可以得出结论，武汉科技大学的的专利申请数量呈递增趋势，并且这种趋势正在加速。
2、武汉科技大学现有专利权情况分析武汉科技大学有权专利统计表武汉科技大学审中专利统计表从这个统计图可以看出，武汉科技大学2010年以前的专利由于专利意识缺乏的原因，基本上不超过50项专利权，拥有专利权的专利基本上是集中于2011年到2015年申请的专利，其中以2013年申请的专利拥有专利权是2012年的2倍。
而待审核的专利基本上集中于2014和2015年的专利，因为专利从申请到授权需要15个月的审核时间，所以2014年和2015年待审核的专利比较多。
这与武汉科技大学的专利申请情况基本相符，从武汉科技大学的专利申请情况来看，其以后申请专利的数量还会增加。
专利类型分析从以上图表发明专利从2007年到2015年逐步上升，而且上升趋势越来越快。
装配线机械手电气混合控制
参考文献(3条) 1.徐永生 气压传动 2004 2.陈奎生 液压与气压传动 2001 3.吴振顺 气压传动与控制 1995
相似文献(5条) 1.期刊论文 李湘伟.卿艳梅.梁荣.LI Xiang-wei.QING Yan-mei.LIANG Rong 基于PLC控制的教学型五自由度气动机械手 的设计 -液压与气动2008,""(2)
文献标识码： 4
文章编号： （DAAE） CAAA:?BGB A@:AA?F:A@ 极限限位开关 *C 。 H 为 摆 动 气 马 达， 可实现机械手装 置的方位旋转， 更换操作工位， 机械手逆时针旋转极限 限位开关 /A ， 机械手顺时针旋转极限限位开关 /C 。 生产工艺要求 该 气 动 机 械 手 的 动 作 逻 辑 顺 序 为： 立柱下降 0A ! 伸臂 4C ! 夹紧工件 $A ! 缩 臂 4A ! 立 柱 顺时针转 HC ! 立柱上升 0C ! 放 开 工 件 $C ! 立 柱 逆 时 针转 HA 。
收稿日期： $%%IC%GC!! 作者简介： 陈苏秧 （ !(M’ —） ， 女， 浙 江 东 阳 人， 讲 师， 学 士， 主 要从事机电一体化教学、 科研工作。 图# 改造前的控制回路
文献标识码： L
文章编号： （$%%M） !%%%C&G)G %’C%%&GC%’ ! "$ 干燥塔的工作过程 （如图 !）
图! 收稿日期： DAAF:AB:A@ 基金项目： 国家自然科学基金 （GAGE?AEA） ； 湖北 省 教 育 厅 青 年 科学基金 （ IDAAFCCAA@） ； 武汉科技大学机械传动与制造工程省 重点实验室资助项目 （DAAG$A@） 作者简介： 陈新元 （ CJED —） ， 男， 湖 北 省 武 汉 市 人， 副 教 授， 硕 士， 主要从事机 : 电 : 液一体化系统设计与仿真、 智能控制 研 究 和 教学工作。 气动机械手
参考文献
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基于一种碰撞检测算法的液压机械臂柔顺性分析
量、流量-压力系 数、固 有 频 率 和 总 惯 量 通 过 计 算
来获取液压机器 人 关 节 刚 度 和 阻 尼 系 数,同 时 考
连杆模块 由 Ri
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智能材料,使机器 人 在 与 外 部 环 境 接 触 时 产 生 自
考虑末端负载因 素 的 机 器 人 碰 撞 检 测 算 法,通 过
然的顺从
。黄婷
[
4]Βιβλιοθήκη [5]提出了一种基于被动柔顺装
对末端负载部分 进 行 辨 识,使 所 得 观 测 值 仅 体 现
置的机器人抛磨系统力/位混合控制策略,用于实
外 部 碰 撞 力 影 响,有 效 提 高 了 该 值 的 准 确 程 度。
目前,机器人 柔 顺 性 研 究 主 要 集 中 在 柔 顺 控
并将一个与机械臂惯性相关的参数作为补偿以解
制方面,而柔顺控 制 又 分 为 主 动 柔 顺 控 制 和 被 动
决机械臂从静止到开始运动这一瞬间因惯性作用
柔顺控制,其中被 动 柔 顺 控 制 是 借 助 弹 性 元 件 或
引起的观 测 器 误 检 问 题。 康 永 利 [10]提 出 了 一 种
武汉科技大学机器人与智能系统研究院,湖北 武汉,
3.
430081)
摘要:为了提高液压机械臂的人机物理接触安全性,本文提出一种基于碰撞检测算法的柔顺性评价方法,首先
武科大篮球赛总结
校新生杯篮球赛总结
为其近几天的校新生杯篮球赛于11月30日圆满结束，在队长及全体队员的努力下取得了第四名的好成绩。
此次活动总结如下：
(一)比赛方面：前期院队的选人、训练准备安排得不够充分，替补队员数量过少，比赛时防守意识薄弱，配合不够默契，失误较多。
院队在组建的时候考虑不周全，所招的队员较少，导致比赛时上场人员出问题。
(二)分工方面：赛前应及时分工。
分工内容有：计时、计分、拍照、联系记者团相关人员、运动会所需用水、拿院旗。
每场比赛负责任务的委员要及时到场，计时计分需做好相关功课，与裁判做好沟通，拍照需对照片进行整理，存档。
院旗等其他所借物品要及时归还。
(三)发现的问题及解决的方案：
1.比赛是在中午进行，时间紧张，存在队员来不及吃饭的现象，影响比赛发挥——提前准备一些巧克力、面包之类的食物以供补充能量；
2.宣传工作不到位，很多同学不知道比赛的具体时间和地点，这是导致本学院没有组建起拉拉队的原因之一——应与宣传部联系，加强宣传力度，将比赛进程、结果公开，让更多的同学了解并关注；
3.拉拉队的问题，由于比赛在北苑进行，中午时间短，路程相对远，基本没有同学自愿去看比赛、去加油，在气势上我院已然输了一截——相对重要的比赛在比赛前与各班班长进行沟通，在班上进行宣传，尤其是有院队队员的班级，要求每班至少2名同学到场加油.
另外，在赛场上会出现突发状况，如：运动员受伤，应及时送往医院进行处理并与年级辅导员取得联系，告知情况。
信息学院体育部 2010/12/2。
武科大认知实习报告
武科大认知实习报告实习报告一、实习目的认知实习是每个大学生必须的经历，而专业与机械加工息息相关的我们更应该深入车间，了解车间加工的工作流程，以便在今后的学习和工作中可以对本专业有更深刻的了解和认识。
作为机械自动化专业的重要教学环节，认知实习的主要目的有以下几点：1、初步了解钢铁联合企业主要生产流程及主要设备所在位置与用途。
2、了解炼钢、炼铁、热轧等的基本知识，为以后的专业课知识打下牢固的基础。
3、通过现场操作实习和与企业员工的交流指导，理论联系实际，把所学的理论知识加以印证、深化、巩固和充实，培养分析实际问题、解决实际问题的能力，提高个人综合素质，为以后踏上工作岗位奠定基础4、学习工程技术人员和工人师傅在长期实践中积累的丰富经验，学习他们勤奋工作的精神和实事求是的工作作风。
二、实习地点本次实习地点是在武汉钢铁集团公司（武钢）。
武钢是新中国成立后兴建的第一个特大型钢铁联合企业，于1955年开始建设，1958年9月13日建成投产，是中央和国务院国资委直管的国有重要骨干企业。
本部厂区坐落在湖北省武汉市东郊、长江南岸，占地面积21.17平方公里。
武钢拥有矿山采掘、炼焦、炼铁、炼钢、轧钢及物流、配套公辅设施等一整套先进的钢铁生产工艺设备，并联合重组鄂钢、柳钢、昆钢后，成为生产规模近4000万吨的大型企业集团，居世界钢铁行业第四位。
武钢现有三大主业，即钢铁制造业、高新技术产业和国际贸易。
钢铁产品主要有热轧卷板、热轧型钢、热轧重轨、中厚板、冷轧卷板、镀锌板、镀锡板、冷轧取向和无取向硅钢片、彩涂钢板、高速线材等几百个品种。
武钢先后获得国家技术创新奖、全国质量管理奖、全国质量效益型先进企业、全国用户满意先进单位、全国企业管理杰出贡献奖、全国文明单位以及中央企业十大典型之一等荣誉称号。
三、实习内容本次实习我们总共去了四个地方：热轧带钢厂、武钢博物馆、炼铁厂、炼钢厂。
热轧带钢厂:武钢股份热轧总厂热轧一分厂是毛泽东主席和周恩来总理生前批准从日本引进的现代化工厂。
冲击载荷下承载钢丝绳的力学特性分析
·技术分析·冲击载荷下承载钢丝绳的力学特性分析王洋溢１① 孙保平２ 陈刚３ 冯鹏云４ 王 浩４ 陈利４ 但斌斌４（１：武钢资源集团设备工程部 湖北武汉４３００７０；２：武钢资源集团程潮矿业有限公司 湖北鄂州４３６０００；３：湖北科技职业学院 湖北武汉４３００７０；４：武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室 湖北武汉４３００８１）摘 要 为了探究钢丝绳在周期冲击载荷作用下的力学性能变化规律，以６×３６ＷＳ型钢丝绳为研究对象，采用有限元分析法，研究了不同冲击载荷工况、不同捻距条件对钢丝绳力学性能及振动频率的影响规律。
研究结果表明：在下坠冲击载荷和装载冲击载荷作用下，随着钢丝绳捻距的增加，钢丝绳的最大应力均呈下降趋势；通过分析装载过程中钢丝绳振动频率的变化，可以看出钢丝绳的捻距的变化对于钢丝绳振动频率的影响并不大。
研究结果可为钢丝绳进一步优化设计提供参考。
关键词 钢丝绳；冲击载荷；最大应力；捻距中图法分类号 ＴＤ５３２ 文献标识码 ＡＤｏｉ：１０ ３９６９／ｊ ｉｓｓｎ １００１－１２６９ ２０２４ ０２ ０１２ＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＣｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆＢｅａｒｉｎｇＷｉｒｅＲｏｐｅＵｎｄｅｒＩｍｐａｃｔＬｏａｄＷａｎｇＹａｎｇｙｉ１ ＳｕｎＢａｏｐｉｎｇ２ ＣｈｅｎＧａｎｇ３ ＦｅｎｇＰｅｎｇｙｕｎ４ＷａｎｇＹｉｈａｏ４ ＣｈｅｎＬｉ４ ＤａｎＢｉｎｂｉｎ４（１：ＷＩＳＣＯＲｅｓｏｕｒｃｅｓＧｒｏｕｐＥｑｕｉｐｍｅｎｔＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＤｅｐａｒｔｍｅｎｔ，Ｗｕｈａｎ４３００７０；２：ＷＩＳＣＯＲｅｓｏｕｒｃｅｓＧｒｏｕｐＣｈｅｎｇｃｈａｏＭｉｎｉｎｇＣｏ．，Ｌｔｄ．，Ｅ’ｚｈｏｕ４３６０００；３：ＨｕｂｅｉＶｏｃａｔｉｏｎａｌＣｏｌｌｅｇｅｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＴｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＣｏｌｌｅｇｅ，Ｗｕｈａｎ４３００７０；４：ＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＭｅｔａｌｌｕｒｇｉｃａｌＥｑｕｉｐｍｅｎｔａｎｄＣｏｎｔｒｏｌｏｆＭｉｎｉｓｔｒｙｏｆＥｄｕｃａｔｉｏｎ，ＷｕｈａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｗｕｈａｎ４３００８１）ＡＢＳＴＲＡＣＴ Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｉｎｖｅｓｔｉｇａｔｅｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｃａｌｐｒｏｐｅｒｔｉｅｓｏｆｔｈｅｗｉｒｅｒｏｐｅｕｎｄｅｒｔｈｅａｃｔｉｏｎｏｆｃｙｃｌｉｃｉｍｐａｃｔｌｏａｄ，６×３６ＷＳｔｙｐｅｗｉｒｅｒｏｐｅａｓｔｈｅｏｂｊｅｃｔｏｆｓｔｕｄｙ，ｕｓｉｎｇｆｉｎｉｔｅｅｌｅｍｅｎｔａｎａｌｙｓｉｓｍｅｔｈｏｄ，ｔｈｅｓｔｕｄｙｏｆｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉｍｐａｃｔｌｏａｄｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ，ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｔｗｉｓｔｄｉｓｔａｎｃｅｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓｏｎｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｃａｌｐｒｏｐｅｒｔｉｅｓｏｆｔｈｅｗｉｒｅｒｏｐｅａｎｄｖｉｂｒａｔｉｏｎｆｒｅｑｕｅｎｃｙｏｆｔｈｅｌａｗｏｆｉｎｆｌｕｅｎｃｅ．Ｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔ：ｕｎｄｅｒｔｈｅａｃｔｉｏｎｏｆｆａｌｌｉｎｇｉｍｐａｃｔｌｏａｄａｎｄｌｏａｄｉｎｇｉｍｐａｃｔｌｏａｄ，ｗｉｔｈｔｈｅｉｎｃｒｅａｓｅｏｆｗｉｒｅｒｏｐｅｔｗｉｓｔｄｉｓｔａｎｃｅ，ｔｈｅｍａｘｉｍｕｍｓｔｒｅｓｓｏｆｗｉｒｅｒｏｐｅａｒｅｄｅｃｒｅａｓｉｎｇｔｒｅｎｄ；ｂｙａｎａｌｙｚｉｎｇｔｈｅｃｈａｎｇｅｏｆｗｉｒｅｒｏｐｅｖｉｂｒａｔｉｏｎｆｒｅｑｕｅｎｃｙｄｕｒｉｎｇｔｈｅｌｏａｄｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓ，ｉｔｃａｎｂｅｓｅｅｎｔｈａｔｔｈｅｃｈａｎｇｅｏｆｗｉｒｅｒｏｐｅｔｗｉｓｔｄｉｓｔａｎｃｅｆｏｒｔｈｅｉｎｆｌｕｅｎｃｅｏｆｗｉｒｅｒｏｐｅｖｉｂｒａｔｉｏｎｆｒｅｑｕｅｎｃｙｉｓｎｏｔｂｉｇ．Ｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈｒｅｓｕｌｔｓｃａｎｐｒｏｖｉｄｅｒｅｆｅｒｅｎｃｅｆｏｒｔｈｅｆｕｒｔｈｅｒｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｏｆｗｉｒｅｒｏｐｅｄｅｓｉｇｎ．ＫＥＹＷＯＲＤＳ Ｓｔｅｅｌｗｉｒｅｒｏｐｅ；Ｉｍｐａｃｔｌｏａｄ；Ｍａｘｉｍｕｍｓｔｒｅｓｓ；ＬａｙｌｅｎｇｔｈＴｏｔａｌＮｏ．２９０Ａｐｒｉｌ２０２４ 冶 金 设 备ＭＥＴＡＬＬＵＲＧＩＣＡＬＥＱＵＩＰＭＥＮＴ 总第２９０期２０２４年４月第２期 ①作者简介：王洋溢，男，１９８８年生，机械工程师，邮箱：６７５４８３５５０＠ｑｑ．ｃｏｍ１ 前言作为提升机关键部件，钢丝绳担负着将矿产资源从矿井底运送到地面的关键任务，钢丝绳的可靠性对于提升机的安全运行有着极大的影响。
2024年创安全楚天杯总结范文
2024年创安全楚天杯总结范文____年，创安全楚天杯再次成功举办，这一次的总结报告中我们将对比赛的过程进行详细回顾，并总结出其中的五个亮点。
本总结报告共计____字。
1. 创新赛制设计：创安全楚天杯在____年将赛制进行了一次全新的设计，引入了新的比赛项目和规则。
首先，赛事分为初赛和决赛两个阶段，初赛通过线上形式进行，为参赛选手提供了更大的灵活性和参与性。
决赛则采取线下集中竞赛的方式，增强了选手间的交流和互动，也提高了比赛的观赏性。
其次，比赛项目进行了细分和扩展，包括网络攻防、漏洞挖掘、反病毒、安全设备配置等多个领域，旨在进一步提升选手的综合实力和安全技术水平。
2. 强化安全意识教育：创安全楚天杯在____年加大了对安全意识教育的力度。
在比赛的前期，组委会组织了一系列的培训和讲座活动，邀请了国内外知名的安全专家和企业代表，为选手们传授安全知识和技巧。
同时，在比赛过程中，组委会还注重引导选手们注重安全实践，提醒他们在攻击过程中要遵循法规和道德规范，以充分体现比赛的积极意义和社会责任。
3.优化赛事环节体验：创安全楚天杯在____年注重提升选手和观众的赛事环节体验。
首先，比赛平台进行了升级优化，提高了比赛的流畅度和稳定性，为选手提供更好的竞技环境。
其次，组委会增加了比赛的互动环节，设置了线上互动问答和实时弹幕互动等功能，使得选手和观众能够更好地参与到比赛中，并与其他观众进行互动。
此外，在决赛现场，组委会还对现场环境进行了优化，提供了更好的观赛体验，为选手们营造了更好的比赛氛围。
4.加强国际交流与合作：创安全楚天杯在____年加强了国际交流与合作。
组委会积极与国内外知名安全赛事进行交流与联动，引进了来自全球各地的参赛选手和专业评委。
通过与国际安全赛事的对接，创安全楚天杯为选手们提供了更广阔的视野和学习机会，也提高了国内外安全专业人士的交流和合作机会，从而促进了安全行业的发展。
5.注重成果应用推广：创安全楚天杯在____年特别注重比赛成果的应用和推广。
武汉科技大学首安三队技术报告(第四届)
第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技术报告学校：武汉科技大学队伍名称：武科大首安三队参赛队员：陈虎钱来宋利伟带队教师：章政，廖宇峰关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名：带队教师签名：日期：目录第一章引言 (1)第二章智能车机械安装 (2)2.1 传感器的选择与布局 (2)2.2 舵机的安装 (3)2.3 测速传感器的安装 (4)2.4 后轮驱动和差速机构调整 (5)2.5 底盘高度调整 (5)第三章智能车硬件电路设计 (6)3.1 控制芯片MC9S12DG128B电路设计 (6)3.1.1 晶振及锁相环 (6)3.1.2 复位电路 (7)3.1.3 I/O口分配 (7)3.2 电源管理单元 (8)3.3 路径识别单元 (9)3.4 车速检测模块 (10)3.5 加速度传感器模块……………………………………………………………………...3.6 舵机控制单元 (11)3.7 直流驱动电机控制单元 (21)第四章智能车软件设计 (13)4.1 路径的检测 (15)4.2 转角的控制 (15)4.3 车速的控制 (16)4.3.1 模糊控制设定速度 (16)4.3.2 PID控制调整速度 (18)第五章智能车技术参数说明 (19)第六章总结 (20)参考文献 (20)附录A 程序代码 (I)第一章引言智能小车系统由HCS12微控制器、电源管理单元、路径识别电路、车速检测模块、加速度传感器模块、舵机控制单元和直流驱动电机控制单元组成。
本系统以飞思卡尔公司的16位微处理器MC9S12DG128为控制核心，并采用CodeWarrior软件、串口调试助手及BDM作为调试工具。
企业信用报告_江西首安安全技术有限公司
5.1 被执行人 ......................................................................................................................................................8 5.2 失信信息 ......................................................................................................................................................8 5.3 裁判文书 ......................................................................................................................................................8 5.4 法院公告 ......................................................................................................................................................8 5.5 行政处罚 ......................................................................................................................................................8 5.6 严重违法 ......................................................................................................................................................8 5.7 股权出质 ......................................................................................................................................................9 5.8 动产抵押 ......................................................................................................................................................9 5.9 开庭公告 ......................................................................................................................................................9
武科大耐火材料实习报告
一、实习背景随着我国工业的快速发展，耐火材料在高温工业领域的重要性日益凸显。
为了深入了解耐火材料的生产工艺、性能特点以及市场应用，我于2023年在武汉科技大学材料学部耐火材料实验室进行了为期一个月的实习。
此次实习旨在通过理论与实践相结合的方式，提升我的专业素养和实际操作能力。
二、实习单位及导师实习单位：武汉科技大学材料学部耐火材料实验室实习导师：李远兵教授三、实习内容1. 耐火材料基础知识学习在实习初期，导师带领我学习了耐火材料的基本概念、分类、性能特点以及应用领域。
通过学习，我对耐火材料有了更加全面的认识，了解了不同类型耐火材料的优缺点及适用场景。
2. 实验室参观与操作在实验室参观过程中，我了解了耐火材料的生产流程、设备配置以及实验方法。
导师详细介绍了各种实验设备的原理和操作步骤，并亲自示范了部分实验操作。
3. 耐火材料性能测试在导师的指导下，我参与了耐火材料性能测试实验，包括抗折强度、抗压强度、导热系数、耐热震性等。
通过实验，我掌握了测试方法，并对测试结果进行了分析。
4. 耐火材料生产工艺学习实习期间，我深入了解了耐火材料的生产工艺，包括原料选择、配料、成型、干燥、烧结等环节。
通过学习，我对耐火材料的生产过程有了更加直观的认识。
5. 市场调研在导师的带领下，我进行了耐火材料市场的调研，了解了市场需求、竞争格局以及发展趋势。
通过调研，我对耐火材料行业有了更加清晰的认识。
四、实习收获1. 专业知识提升通过实习，我对耐火材料的基本概念、分类、性能特点以及应用领域有了更加深入的了解，为今后的学习和工作打下了坚实的基础。
2. 实际操作能力提高在实验室参观和实验操作过程中，我掌握了耐火材料性能测试、生产工艺等实际操作技能，为今后从事相关工作奠定了基础。
3. 团队协作能力增强实习期间，我与实验室的同学们共同完成了多项实验任务，培养了良好的团队协作精神。
4. 创新意识培养在导师的引导下，我学会了如何分析问题、解决问题，提高了自己的创新意识。
科大中天实习报告
一、前言时光荏苒，转眼间我在科大中天的实习生涯已接近尾声。
在这段时间里，我有幸接触到钢铁行业的先进技术和企业文化，对钢铁生产过程有了更深入的了解。
以下是我在这段实习期间的学习体会和收获。
二、实习单位简介科大中天公司是一家集钢铁生产、研发、销售为一体的大型企业。
公司拥有先进的钢铁生产线，年产钢铁量位居全国前列。
公司秉承“以人为本、科技创新、追求卓越”的经营理念，致力于为我国钢铁工业的发展贡献力量。
三、实习内容1. 生产现场实习在实习期间，我先后参观了炼铁、炼钢、轧钢等生产现场。
通过实地观察，我对钢铁生产的各个环节有了直观的了解。
（1）炼铁：首先，在高炉前，我看到了铁矿石被送入高炉，经过高温冶炼，生成铁水。
接着，我参观了烧结车间，了解了烧结矿的生产过程。
（2）炼钢：在炼钢车间，我见证了钢水从炉内抽出，经过脱氧、调温等工序，最终成为合格钢材的过程。
（3）轧钢：在轧钢车间，我看到了钢材经过轧机，经过多次轧制，最终成为不同规格的钢材。
2. 技术培训在实习期间，公司安排了专门的技术培训，让我对钢铁生产的技术原理有了更深入的了解。
（1）高炉炼铁技术：学习了高炉冶炼原理、铁水成分控制、高炉操作等方面知识。
（2）炼钢技术：了解了炼钢工艺流程、钢水质量控制、冶炼设备等方面知识。
（3）轧钢技术：学习了轧钢工艺流程、轧机操作、钢材质量检验等方面知识。
3. 企业文化通过实习，我深刻感受到了科大中天公司的企业文化。
公司注重员工培训，关心员工成长，提倡创新精神和团队协作。
四、实习收获1. 理论与实践相结合在实习过程中，我将所学理论知识与实际生产相结合，加深了对钢铁生产过程的理解。
2. 培养了团队协作精神在实习期间，我与同事们共同完成了各项任务，培养了团队协作精神。
3. 提升了沟通能力通过与公司领导的交流，我提升了沟通能力，学会了如何更好地表达自己的观点。
4. 拓宽了视野实习让我了解到钢铁行业的现状和发展趋势，拓宽了我的视野。
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第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技术报告附件B基于模糊参数自整定的智能车设计学校：武汉科技大学队伍名称：武科大首安一队参赛队员：程宇孙浩杨振坤带队教师：程磊关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名：程宇孙浩杨振坤带队教师签名：程磊日期：2006.8.9第一届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告目录第一章 引 言 (1)第二章 智能车系统的设计及实现 (2)2.1 智能车系统硬件设计 (2)2.1.1 HCS12控制核心 (2)2.1.2 电源管理单元 (3)2.1.3路径识别电路 (4)2.1.4 车速检测模块 (6)2.1.5 舵机控制单元 (7)2.1.6 直流驱动电机控制单元 (8)2.2 智能车系统软件设计 (9)第三章 智能车系统的控制方案设计及实现 (12)3.1 智能车系统控制的特点 (12)3.2 智能车系统控制方案的设计 (13)第四章 智能车系统简介 (15)第五章 实验结果 (16)5.1 实验的环境与小车条件 (16)5.2 实验的步骤 (16)5.3 实验的结论 (18)第六章 总结 (19)参考文献 (20)附录A 程序代码 (21)附录B 研究论文 (29)第一章引言根据第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛比赛规则的要求,现已完成了智能汽车系统的设计、制作、安装和调试过程。
本系统主要由HCS12控制核心、电源管理单元、路径识别电路、车速检测模块、舵机控制单元和直流驱动电机控制单元组成。
本系统以飞思卡尔公司的16位微处理器MC9S12DG128为控制核心，并采用CodeWarrior软件及BDM作为调试工具。
为保证智能车能沿着大赛给定的黑色引导线快速平稳准确的行驶，本系统将路径识别和车速的检测相结合，通过控制转向伺服电机和驱动电机，使智能车系统达到所需稳定性及快速性要求。
舵机控制主要采用PWM信号开环控制，而车速控制采用模糊控制算法。
路径和车速迅速地识别和检测，转向伺服电机和直流驱动电机准确地控制不仅避免了智能车严重抖动和偏离赛道，而且确保智能车在直线路段能够迅速加速，进入弯曲路段则立即减速。
模糊控制器的参数整定是智能车控制中十分重要的一个因素，传统的车速控制方法有PID控制，最优控制等。
模糊控制的特点是：控制响应快，对于不确定性因素的适应性强等。
文献[1] 采用Fuzzy - PI 控制策略进行直流电机的调速系统设计,它克服了简单模糊控制和传统PI控制的一些缺点。
文献[2] 介绍了一种基于参数自整定的模糊控制单片机直流无刷电动机调速系统，采用参数自整定模糊控制器，使系统具有较高的控制精度和良好的鲁棒性。
文献[3] 提出一种应用模糊推理功能实现PID参数自整定的控制方法。
它能根据船舶动态特性的变化，自动重新整定PID参数，从而改善了操纵性能和鲁棒性。
文献[4] 提出了利用自适应模糊P ID 控制器实现对永磁无刷直流电机调速系统进行设计的新方法, 将模糊控制器和P ID 控制器通过自适应因子结合, 在线自调整控制参数, 进一步完善了P ID控制器的性能, 提高了系统的控制精度。
本报告分为六个章节：第一章为引言介绍；第二章主要介绍了系统的设计及实现；第三章具体介绍了本系统的控制算法；第四章为车模简介；第五章为实验内容介绍及实验结论；第六章为总结。
第二章智能车系统的设计及实现智能车系统的总体设计分为硬件设计和软件设计。
硬件设计采用模块化的设计方法，分为电源的管理单元，路径识别单元，车速检测模块、舵机控制单元和直流驱动电机控制单元，各单元设计如下：（1）电源管理单元主要为稳压电路的设计及合理利用，通过稳压管将7.2伏电压稳到5伏给系统各部件供电。
（2）路径识别单元作为系统的重要组成部分，采用红外光电传感器作为路径识别元件。
光电传感器的输出为开关量。
（3）车速检测模块主要作为小车速度闭环控制的反馈环节，该模块主要采用旋转编码器作为车速检测元件。
其输出方式为电平输出方式，通过定时采样旋转编码器输出的高电平个数，得出当前小车的速度并反馈给控制回路。
（4）舵机控制单元通过加长舵机的力臂来提高舵机的响应速度。
（5）直流驱动电机控制单元采用组委会提供的MC33886电机驱动H-桥作为电机的驱动元件。
软件设计主要由控制算法设计和程序流程设计组成。
系统的软件实现采用C 语言编写。
系统的控制对象主要为舵机和驱动电机。
舵机的控制通过单片机输出PWM信号进行开环控制，小车的速度控制采用模糊控制算法进行闭环控制。
为达到更好的控制效果，笔者进行了一种参数自整定的模糊控制算法的研究，见附录B。
通过对角度采样，根据角度的变化率调整模糊控制器的参数，来达到控制器参数自整定的效果，使小车的速度调节时间更短，振荡幅值更小，有利于提高系统的快速性2.1 智能车系统硬件设计本系统硬件结构主要由HCS12控制核心、电源管理单元、路径识别电路、车速检测模块、转向伺服电机控制电路和直流驱动电机控制电路组成，其系统硬件结构如图2.1所示。
2.1.1 HCS12控制核心本系统核心控制单元采用主委会提供的MC9S12EVKX电路板。
飞思卡尔公司的16位微处理器MC9S12DG128主要特点就是高度的功能集成，并且易于扩展。
第二章 智能车系统的设计及实现图2.1 系统硬件结构图本系统I/O[5]口具体分配如下：PTH0——PTH7，PORTA0——PORTA2共11位用于小车前面路径识别的输入口；PACN0——用于车速检测的输入口；PORTB0——PORTB7用于显示小车的各种性能参数；PWM01——用于伺服舵机的PWM控制信号输出；PWM23，PWM45——用于驱动电机的PWM控制信号输出。
2.1.2 电源管理单元电源管理单元是本系统硬件设计中的一个重要组成单元。
根据系统各部分正常工作的需要，本系统电压值分为5伏、6.5伏和7.2伏三个档。
根据智能车各部分正常工作的需要，本系统电源管理单元采用主委会提供的7.2V 2000mAh Ni-cd蓄电池进行电压调节。
其主要用于以下三个方面：（1）采用稳压管芯片L7805CV将电源电压稳压到5V后，给单片机系统电路、路径识别的光电传感器电路、车速检测的旋转编码器电路和驱动芯片MC33886电路供电；（2）经过一个二极管降至6.5V左右后供给转向伺服电机；（3）直接供给直流驱动电机。
同时考虑到稳压芯片L7805CV的额定输出电流较小，故采用两片L7805CV 分别对单片机电路、车速检测电路、驱动芯片电路和光电传感器电路供电，以保证系统正常运行，达到了显著的效果。
第一届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告其稳压电路如图2.2所示：图2.2 稳压电源单元2.1.3路径识别电路本系统路径识别单元采用11个发收一体的反射式红外光电传感器JY043作为路径检测元件，这样不仅系统硬件电路简单，而且信号处理速度快。
由于光电传感器对黑白两种色的反射率不同，所以给定5伏电压值后，其输出的电压值也不同。
将输出值接比较器LM393的负项输入端，通过电位器给出参考电压接到比较器的正项输入端，比较器的输出通过上拉电阻接电源。
这样传感器电路会根据所检测到的黑白线分别输出高低电平，根据这一原理，其硬件电路如图2.3所示。
图2.3 路径检测硬件电路图由于赛道黑线宽度为2.5cm，为保证小车行驶时总有一个光电管能检测到黑线，将9个JY043按照2cm的间隔“八”字形排列，总长为20cm，安装在离车头约10cm 处，如图2.4所示为路径识别电路的安装图。
这样安装可以使小车检测到更远的距离，及早检测到赛道前方的路况。
在小车前面传感器的排布中，中间三个光第二章 智能车系统的设计及实现电传感器按直线安装，以保证在小车沿着直线行驶时不会左右摆动，能平稳的行驶，两边各三个光电传感器保证小车进入弯道时迅速转向。
同时“八”字形的排布可以使小车的弯道检测范围更大，有利于舵机的转向控制。
实验证明，在小车遇到各种曲率的弧线时能很好沿着黑线前行，路径识别效果显著。
为了进一步保证小车的稳定性，以确保小车不会冲出赛道，特别在小车前轮左右两侧各加1个光电传感器，使得在小车前轮遇到黑线，即将要冲出赛道时能及时做出反应，以确保小车不会冲出赛道。
因为轨迹黑线的宽度为2.5cm，并由于JY043的聚光性和开关量的输出，20cm的检测范围被分成17个区间，所以本系统对路径的识别共有18种情况。
具体识别情况如下：（1）根据17个区间给出不同的舵机PWM控制信号，相应舵机转过一定的角度。
（2）除以上情况外，其它情况被认为是第18个区间，此时系统认为是十字交叉跑道或是起跑线等特殊情况。
单片机输出的PWM控制信号与上一次的值相同，舵机的转向与上一次采样时的转角相同。
这样避免了对于其它不可预见性的特殊情况的判断，减小了识别路况的复杂度。
根据实验检验，此方案的识别精度满足系统要求。
由此减少了对路径识别的时间，可以迅速判断智能车的行驶方向。
图2.4 路径识别单元安装图第一届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告2.1.4 车速检测模块本系统车速检测单元采用日本NEMICON 公司的E40S-600-3-3型旋转编码器作为车速检测元件。
其精度达到车轮每旋转一周，旋转编码器产生600个脉冲，不仅硬件电路简单，而且信号采集速度快、精度高，满足模糊控制精度要求。
其硬件电路如图2.5所示。
旋转编码器的工作电压为5—24伏，输出为一系列脉冲。
图2.5 车速检测硬件电路图因为E40S-600-3-3型旋转编码器的输出方式为电平输出，所以本系统将旋转编码器的输出直接与MC9S12DG128的I/O 口PT0相连。
PT0采用8位输入脉冲累加模式对旋转编码器的输出脉冲进行累加计数。
车速检测单元安装如图2.6所示，在旋转编码器的中轴上安装一个直径为4cm ，齿数76，传动比1：1的齿轮，并将该齿轮与同轴于后轮的传动齿轮咬合。
如此则后轮旋转的同时将通过传动齿轮带动旋转编码器一同旋转。
此时只需要测量一定时间(10ms)旋转编码器输出的脉冲数就能准确计算出车速。
车速的计算公式如2.1所示：600dn v Tπ= （式2.1） 式中。
(,,d n T 为小车后轮直径为采样时间内旋转编码器产生脉冲数为采样周期)第二章 智能车系统的设计及实现2.1.5 舵机控制单元本系统舵机控制单元采用组委会提供的SANWA公司SRM-102型舵机作为智能车方向控制部件。