基于参考模型的珩磨机往复位置自适应控制
珩磨机控制系统设计与实现
石 沿径 向涨 开 ，使 其 压 向工 件 孔 壁 ， 以便 产 生 一 定
的面接 触 ， 同时 使 珩 磨 头 旋 转 和往 复 运 动 ， 零 运 动 ， 工件 往 复 运 动 ， 从 而 实
现 珩磨 。 珩 磨 头进 给 方 式 主 要 分 为 定 量 进 给 和 定 压 进
下转第65页73机械与电子20133基于视觉的蜂王浆自动采集系统的设计及仿真实验智能工程4实验结果系统在visualc环境中利用opencv计算机视觉库7进行机器视觉模块的开发同时调用opengl的图形函数8完成了机器人运动仿真模块两模块利用消息机制协调工作运行并可以实现对单模块运行的操作控制图6为两模块联合仿真运行时的界面
给 。定 量进 给珩 磨 时 ， 进 给 机 构 以恒定 的速 度 扩 张
进给， 使 磨粒 强 制 性 地 切人 工 件 。当油 石 产 生 堵 塞
切 削力 下 降时 ， 进给 量大 于实 际磨 削量 ， 此 时珩磨 压 力增 高 ， 从 而使 磨 粒 脱 落 、 破碎 ， 切 削作 用 增 强 。定 压进 给 时 ， 由于 工件 表面 凹 凸不平 ， 需要 实 时调整 珩 磨 头 的进刀 量 ， 以保证 工 件承 受恒 定 的磨削 力 。 珩磨 时 由于 珩磨 头旋 转并 往复 运动 或珩 磨头 旋 转 工件 往复 运动 ， 使 加 工 面 形 成 交叉 螺 旋 线 切 削 轨
迹， 两 次行程 间珩 磨 头 相 对 工 件 在周 向错 开 一 定 角
度， 这样 的运 动使 珩 磨 头 上 的 每 一个 磨 粒 在 孔 壁 上 的运 动 轨迹亦 不 会重 复 。此外 ， 珩磨 头每 转一 转 ， 油
０ 引 言
珩磨 是一 种摩 擦 切削 工艺 。珩 磨机 是 通 过对 珩 磨 头 的伸缩 控 制完 成 对 工 件 表 面 的加 工 ， 实 现 对
高档珩磨机自适应控制研究
１ 引 言
珩磨 是采用 一组 装 配在珩磨 头体 上 的油石 ， 给油
石沿径 向对 工件 施加 一定 的压力 ， 通过旋 转运 动和 并 往复运 动 进行加 工 的精密 加工方 法 。近年来 ， 磨技 珩
压力 油经 调速 阀 、 向 阀进入液 压缸 上腔 。倾 盘机 构 换
是为 防止 由于珩 磨 头 的 自重 或 者惯 性 而使 珩 磨 头快
的关 键 控制 环节 ，直 接影 响 到 珩磨 机 的能 力 和 珩 磨 质 量 。主轴 电动机 带 动 珩磨 头 以一 定 的转 速 旋 转 形
成 主运 动之 一 ， 同时液 压油缸 带 动珩磨 头在缸 孔 内作
原先 涨 紧状态 改 为 收缩 并 自动 退 回到初 始 位 置 。在
图 ２中 ， Ｐ ＞ 。 设 Ｐ 。在 图示 位 置 ， 压力 油 经 高低 压 阀 进入 Ｐ 阀 ， 过 涨 缩 阀 的 左 位 进 入 液 压 缸 的 下 腔 。 经
３ ２ 珩磨 机 进给 系统 阀控 缸数 学模 型 ． 在珩 磨机 进 给系统 中 ， 当主控 系统发 出一个 控制
系统 性能 较好 。即 当液 压 伺 服 系统 接 收到 一 个 控 制
信号时 ， 液压 缸可 以快 速 地 输 出平 稳 的 力 ， 以大 大 可
降低 系统 因 素 （ 工 件 材 质 不 均 匀 性 、 具 磨 损 、 如 刀 切
数控 珩磨 机床 往 复 运 动 系统 和进 给运 动 系统 的 工作 特 点 ， 立 珩 磨 机 自适 应控 制 系统 的 数 学模 型 ， 出 自适 建 提 应 控 制 策 略 ， 用 Ｓｍ ｌ ｋ仿 真 ， 并 ｉｕｉ ｎ 结果 表 明该 模 型和 自适 应 控 制 策略 满 足 高档 数 控 珩 磨 机 的控 制 要 求 。
基于双模糊控制的珩磨机往复运动控制
据 实际 系统输 出信号的误差 大小利用两个模糊控制 器分别进行控制 ， 以改善 系统的快速性和超调 量 ， 最后利
用 Ｍａａ ｌ ｆ ｂ工具对设计 系统进行仿 真分析 。仿真结果 表明 ， 和普通的模糊控 制相 比 ， 双模糊控 制 器有 效减小 了
系统稳 态误差和超调量 ， 能够很好地 满足控制 系统的性 能指标 ， 并具有一定的快速响应 的能力。
பைடு நூலகம்
１ 引 言
珩磨是 磨 削加工 的一 种特殊 形式 ， 也是一 种高效 率 的加 工方 法 。其原 理 是 利 用安 装 于 珩磨 头 圆 周上
阀芯 的的开 口大 小进 而控制 液压 阀 的往 复运 动速 度 ， 从 而确定 上下换 向点 的位 置 ， 使液 压缸 的输 出位 置信 号 与指令 位置信 号相一 致 ， 证换 向精度 。 保
Ｉ 液倒服 删
，
的若干条油石 ， 由涨开机构将油石沿径向涨开 ， 使其 压向工件孔壁 以便产生一定的面接触， 同时使磨头作 旋转和往复运动 （ 工件不动） 保证珩磨油石与被加 ， 工表 面 的相互 修整 ， 能 进 行 连续 切 削 ， 工 出螺 旋 并 加
形 交叉 网纹 ， 实现 了油 石与工件 的交叉修 整 。在 珩磨 加工 时 还要使 珩磨 头 在 每一 往 复行 程 内 的转数 为一 非整 数 ， 因而它 在每一 个行 程 的起 始位 置都与 上次错 开 一个 角 度 ， 油石上 的 每颗磨 粒在加 工表 面上 的切 使 削 轨迹 不重 复 ， 而形 成均 匀交叉 的珩磨 网纹 。另外 从
・
机 械 研 究 与 应 用 ・０ 年 期（ 第１ 期） ２２ 第４ 总 ２ １ ０
研究与分析
基 于双 模 糊 控 制 的珩 磨 机往 复运 动 控 制
珩磨机自适应控制方法研究
积 中 心 法 ” 同 时 将 采 用 Ｍａ ａ ｉ 法 进 行 仿 真 推 理 ， ｍｄ ｎ 方
运 算 。 模 糊 控 制 规 则 如 表 １所 示 。
表 １模 糊 控 制 规 则 表
Ｅ、 Ｅｓ
舭 ＮＭ Ｎｓ Ｐ Ｍ
在 珩 磨 机 进 给 系 统 中 ，其 控 制 系 统 框 图 与 珩 磨 机 往 复 位 置 控 制 系 统 框 图 相 同 ，在 得 知 各 模 块 的 数 学 模 型 的 前 提 下 ， 可 以 得 到 如 图 ３所 示 的 比 例 阀 控 液 压 缸
的差 异 、 磨 参 数 等 的变化 ， 动 地 做 出合 适 的调 整 ， 珩 自 减 少 人 为 影 响 因 素 ，提 高 发 动 机 气 缸 套 、 气 缸 体 孔 以 及 工程 机械 中重 要 的液压 缸等精 密偶 件 的加工 质量 。
２ 控 制 系 统 的数 学模 型
２ １ 珩 磨 头 往 复 运 动 控 制 系 统 的 数 学 模 型 ．
作 为 模 糊 控 制 器 的 输
入 变 量 ．输 出 变 量 为 伺 服 放 大 器 的 控 制 变 量 。 一 般
地 ． 糊 变 量 取 值 ７个 ， 模 糊 控 制 大 都 采 用 的 标 准 形 模 是
式 Ｍａ ａ ｉ 最 初 的 试 验 中 使 用 的 是 离 散 的 变 量 ， ｍｄ ｎ 在 取
中 圈 分 类 号 ：Ｈ１３ Ｔ ２ 文 献 标 识 码 ： Ａ
文 章 编 号 ：０ ０ ４ ９ （ １）６ ０４ － ３ １ ０ — ９ ８２ ２０ — ０ ５ ０ ０
行 切 割 、 碎 和 清 洗 等 。 据 水 射 流 切 割 的 工 作 原 理 可 破 根
如 图 ｌ所 示 ， 据 各 环 节 的 传 递 函 数 ， 获 得 向 下 根 可 运 动 伺 服 阀 控 制 液 压 缸 位 置 反 馈 控 制 系 统 的 传 递 函 数
某珩磨机床主轴液压控制系统的仿真分析
误 差 小 于 ０５ｎｌ。 ． ｌｌ Ｔ
图 ３ ｉ ｌ ｋ 境 下 的 仿 真 模 型 Ｓｍｕｉ 环 ｎ
调 速 阀输入信号 ， 出信号包括速度 信号和位移信 输 号， 其中速度做开环控制 ， 位移做反馈闭环控制。
３ 仿 真 结 果 分 析
作者简介 ： 明杰（ ９ ８） 男 ， 方 １５ 一 ， 高级工程师 ， 长期从 事经营管理 、 科研 、
产 品 开 发 工 作
２ １年 ９Ｊ ０２ ｆ
方明 杰等： 某珩磨机床主轴液压控制系统的仿真分析
第 ｌ 页 １
该模块包含 ３ 个输入信号和 ２ 个输出信号 ， 输入 （ 速行程 约为 ３ ｍ； 减） ０ ｍ 负载约为 ２ ０ ±６ ０ ５ ０ ０ ０ Ｎ范 换 ０ｓ 。根据上述 信号分别为 比例换 向阀输人信号 、 安全 阀输入信号 、 围内波动 ； 向阀输入信号周期约为 １
收稿 日期 ：０ ２ ２ ｍ ｎ 不 是 实际调 定 的溢 流压 力 ， 而 达到 负载 自适 应变 化 ２ ｉ ｕｉ 仿真模型 的建 立 从
为 实现 系统 的高换 向精度 和平 稳换 向 ， 系统 采用
闭环控制 。在 Ｓ ｕ ｎ 环境 中搭建反馈信号处理模 ｉ ｌｋ ｍ ｉ 块， 这为该 系统的控制算法 以后 的修改替换提供 了便 利 ， 图如 图 ３ 框 所示 。
３ 】 。 珩磨机床利用珩磨头精加工珩磨工件 ， 广泛应用 压泵 的流量 要求 ［ 于汽车 、 压件 、 承 、 空等 制 造业 的珩 磨工 件 的孔 液 轴 航
加工ｎ 嵌 有 油 石 的珩 磨 头在 主 轴 的带 动 下旋 转 ， 。镶
同时在液压装置 的驱动下作往复进给运动 。由于珩 磨 头 巨大移 动 惯性 和 动载荷 ， 液压 驱动 系统 性 能直 其 接关系到珩磨机床的加工行程和换向精度 ， 进而影响
基于参考模型的珩磨机往复运动自适应控制仿真
Ａｂ ｔａ ｔ ｓ ｒ ｃ ：Ａｉ ｄ ａ ｈ ｉ ａ ｉｎ ｔ ａ ｈ ｒｄ ｔ ｎ ｌ ｏ ｉｇ ｍａ ｈｎ ｓ ｓ ｉｄ ｅｒ ｃｐ ｏ ａ ｉｇ ｃ ｎ ｏ ａｉｆ ｍｅ ｔｔ ｅｓｔ ｔ ｈ ｔｔ ｅｔａ ｉ ｏ ａ ｎ ｎ ｃ ｉｅ ’ ｐｎ ｌ ｅ ｉ ｒ ｃ ｔ ａ ｎ ｔｓｔｓｙ ｕ ｏ ｉ ｈ ｎ
摘要 ： 针对传 统的珩磨机 主轴往复换 向不能满足 主轴往复运动高速度 、 高加速 度及高换向精度的要求， 根据珩磨机
珩磨 头往复运 动机构 的特 点， 建立 高速 数控珩磨机往 复运动数 学模 型及其 参考模 型系统， 应用 Ｓｍｕｉｋ工具 对控 ｉ ｌ ｎ 制 系统进行仿真分析． 仿真结果表 明， 采用参考模 型 自适应控制方法能够使珩磨头往 复运动过程 与参 考模型 一致 ， 同时超调量也有所减小 ， 能够很好地满足 系统的性能指标 ， 并具有一定 的抗干扰能力． 关键词 ：珩磨 ； 往复运动 ；参考模型 ；自适应控制
ＨＵ ｉ ｉｇ ，Ｃ Ｃｈ— ｎ ｂ ＨＥ Ｓ ａ －ｈ ｎ ， ＨＡ０ ｉ ｌ ， Ｎ ｈ ｎ ｓ ａ Ｚ Ｊａ ｉ ＧＯＮＧ ｕ － Ｊ ｎ，
（ ． Ｋｅ ａ ｏ ａ ｏｙ ｆＭ ａ ｕｆｃｕ ｉｇ Ｔｅ ｈ ｌｇ ｄ Ａｐ ｌｃ ｔ ｎ，ＴｈｅＭ ｉｉｔｙ ｏ ｕ ａｉｎ，Ｌ ｎ ｈ ｕＵ ｎｖ ｆＴｅ ｈ １ ｙ Ｌ ｂ ｒ ｔ ｒ ｏ ｎ ａ ｔ ｒｎ ｃ ｎｏｏ ｙａｎ ｐ ｉａｉ ｏ ｎｓｒ ｆＥｄ ｃ ｔｏ ａ ｚ ｏ ｉ．ｏ ｃ ．，Ｌａ ｚ ｏｕ ７ ０ ５ ｎ ｈ ３ ０ ０， Ｃｈｎ ｉａ；２ ．Ｃｏ ｌｇ ｆＭ ｅｈａ ｏ Ｅｌｃｒ ｎｃＥｎ ｉ ｅ ｎ ｌｅ ｅｏ ｃ ｎ － ｅ ｔｏ ｉ ｇ ｎｅ ｒ ｇ，Ｌ ｎ ｈ ｕ Ｕｎｖ ｆＴｅ ｈ ｉ ａ ｚ ｏ ｉ．ｏ ｃ ．，ｌ ￣ｎｚ ｏ ７ ０ ５ ｈｕ ３ ０ ０，Ｃｈｎ ） ｉ ａ
基于模型预测控制的磨机优化系统
ｏ ｔ ｌｓｌｔ ｎ ａ ｈ ｏ ｔ ｌ ｒ ｏ ｔ ｕ．Ａｎ ｈ ｓｉ ｒｖ ｈ ｅｐ ｎ ｅ ｓ ｅ ｄ ａ ｄ ｓａ ｉ ｔ ｆｔ ｅ ｓ ｓｅ ｐ ｉ ｏｕｉ ｓｔ ｅ ｃ ｎｒ ｌ ｕｐ ｔ ｍａ ｏ ｏｅ ｄ ｔｕ ｍｐ ｏ ｅ ｔｅ ｒｓ ｏ ｓ ｐ ｅ ｎ ｔｂｌ ｙ ｏ ｈ ｙ ｔｍ． ｉ
中图分 类号：Ｄ ２ Ｔ ９１
文献标识码 ： Ａ
文章编号 ：６１９９ （０１ｓ一 １２０ １７—４２２１ ）ｏ０１—３
Ｍ ｉｌＯｐｔ ｉａ ｉ ｎ Ｓ ｓ ｅ ｓ ｄ ｏ ｏ ｅ ｅ ｉｔｖ ｎ ｒ ｌ ｌ ｉ ｚ ｔｏ ｙ ｔｍ Ｂａ ｅ ｎ Ｍ ｄ ｌＰｒ ｄ ｃ ｉ ｅ Ｃｏ ｔ ｏ ｍ
厂 的生 产率 有重要 的意义 。
１ 磨 机 优 化 的设 计
１１ 磨 矿工艺 ．
能降耗 的 目的 。磨矿作业与选别作业 有很大的关 系， 选别指标（ 精矿品位和金属 回收率） 的好坏很大
程度上取决于磨矿产品的质量 ，如果磨矿产 品的细
度不 够 ，矿物 粒子 间不 能达 到充 分 分离 ，选 别 的指
Ｋｅ ｗｏ ｄｓ ｎ ｕ ｏ ｅｗ ｒ ｕ ｚ ｏ ｔｏ；ｍｏ ｅ ｒ ｄｃｉｅ ｃ ｎｒｌ ｙ ｒ ： ｅ ｒ ｎ ｎ ｔ ｏｋ；ｆ ｚｙ ｃ ｎｒｌ ｄ ｌｐ ｅ ｉｔ ｏ ｔｏ；ｍｉቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ ｐ ｉ ｚｔ ｎ ｖ ｌ ｏ ｔ ａｉ ｌ ｍｉ ｏ
机械结构的自适应控制与优化设计
机械结构的自适应控制与优化设计一、引言机械结构是现代工业领域中的核心要素之一，其在各个行业中扮演着重要的角色。
然而，传统的机械结构在应对复杂多变的工况时存在一些局限性，如无法自动适应环境变化、缺乏优化设计等问题。
为了克服这些问题，自适应控制与优化设计的概念被引入到机械结构领域中，以提升机械结构的性能和效率。
二、自适应控制自适应控制是指机械结构能够根据外界环境的变化自动调整其控制参数，以达到更好的工作状态。
自适应控制在机械结构中的应用广泛，例如在飞机、汽车等交通工具中，通过自适应控制系统可以根据路况和载荷变化调整车辆悬挂和转向系统，提供更好的行驶稳定性和驾驶舒适性。
此外，自适应控制还在机械加工、制造等领域中得到了广泛应用，可以实时调整加工参数和工艺流程，提高加工质量和效率。
三、自适应控制的方法一种常见的自适应控制方法是基于模型参考自适应控制。
该方法通过建立结构的动力学模型，并参考该模型与实际输出之间的误差进行参数调整。
利用自适应控制算法，系统可以自动收敛至最优控制状态，提高结构的响应速度和控制精度。
另外，基于神经网络的自适应控制方法也得到了广泛应用。
通过神经网络学习和记忆的能力，该方法可以识别和预测系统的非线性特性，并实时调整控制参数，以适应不同的工作环境。
四、优化设计传统的机械结构设计往往只考虑单一的设计指标，如强度、刚度等，无法全面考虑多个指标之间的平衡。
而优化设计可以综合考虑多个设计指标，并通过优化算法找到最优解。
在机械结构领域中，遗传算法、粒子群算法等优化算法常被应用于结构的参数优化和拓扑优化等问题。
通过优化设计，可以使机械结构达到更好的性能和效率，减轻结构负荷，降低成本和能耗。
五、自适应控制与优化设计的结合自适应控制和优化设计可以相互促进，实现机械结构的最优化。
在自适应控制中，通过优化算法对控制参数进行调整，可以提高控制效果；而在优化设计中，通过自适应控制算法对结构响应进行实时监测和调整，可以更准确地评估不同参数组合的优劣。
机械加工中的自适应控制与优化研究
机械加工中的自适应控制与优化研究机械加工是工业化生产中不可或缺的一部分，但其复杂的加工过程和操作难度使其成为一个高度费时和高风险的任务。
随着科学技术的发展，自适应控制与优化研究开始在机械加工中应用，为提高生产效率和质量提供了有力的支持。
自适应控制技术在机械加工中的应用自适应控制技术是指一种能够根据系统的实时信息进行自我调整的控制方法。
在机械加工中，自适应控制技术可以应用于各个方面，比如优化加工参数、避免刀具磨损和折断、提高机床的工作效率等。
自适应控制技术的应用需要利用先进的传感器技术来获取加工过程中的实时信息。
利用这些传感器，可以测量加工部件的尺寸、温度、震动和状态等参数，进而确定最优的刀具速度、进给速度和加工方式。
同时，自适应控制技术还可以进行数据分析和挖掘，帮助工程师通过数据分析来识别出加工中的问题，并进行改善，从而提高生产效率和降低成本。
自适应控制技术的优点在于其实时性和针对性。
在机械加工中，自适应控制技术可以实时地对加工过程进行监测和控制，避免由于刀具磨损、加工材料不均匀等问题导致的加工失误和故障。
自适应控制技术还可以针对不同的加工任务、不同加工材料和不同刀具进行自我调整，以实现最佳的加工效果。
自适应控制技术的深度优化研究随着自适应控制技术的应用越来越广泛，研究者们开始深度挖掘自适应控制技术的潜力，以进一步优化机械加工过程。
一方面，深度优化研究关注如何让自适应控制技术在机械加工生产中发挥更大的作用。
研究者们通常会尝试开发更先进的控制算法和模型，并对加工过程中的参数进行更为精细的调节。
例如，一些研究者将自适应控制技术与人工智能相结合，开发出更为智能和自适应的机械加工系统。
另一方面，深度优化研究还关注如何将自适应控制技术应用于更加细致、具体的机械加工生产任务中。
例如，一些研究者将自适应控制技术应用于微细加工、特殊加工材料加工等任务中，以实现更为高效和准确的生产。
自适应控制技术在机械加工中的未来自适应控制技术已经在机械加工领域中广泛应用，并取得了显著的成果。
机械振动控制中的自适应控制方法研究
机械振动控制中的自适应控制方法研究机械振动是机械系统运行过程中常见的现象，它会对机械系统的性能和寿命产生不利影响。
为了降低机械振动的幅值，保护机械系统的可靠性和稳定性，研究人员提出了各种振动控制方法。
其中，自适应控制方法因其对系统参数的自动调节和抗干扰能力的优势而备受关注。
自适应控制方法是一种基于系统自身状态信息反馈调整系统参数的控制方法。
相比于传统的PID控制方法，它能够根据实时的振动响应和控制误差，自动调整控制参数，使系统响应更加稳定和精确。
现代自适应控制方法主要包括模型参考自适应控制（MRAC）、自适应滑模控制（ASA）等。
首先，我们来介绍一下模型参考自适应控制（MRAC）方法。
MRAC方法是一种基于系统模型的自适应控制方法，通过建立机械系统的数学模型，将系统状态和输出与控制参数联系起来。
然后，利用适应机构来在线估计模型参数，并自动调整控制器的增益和系数。
这样，无论系统参数如何变化，MRAC方法都能够自动调整控制器参数，使得系统的振动响应保持在可接受的范围内。
自适应滑模控制（ASA）方法是另一种常用的自适应控制方法。
ASA方法通过引入滑模面的概念，将振动控制问题转化为滑模控制问题。
滑模控制具有快速响应和强鲁棒性的特点，能够有效地抑制机械振动。
ASA方法通过不断调整滑模控制器的参数，使得系统生成的滑模面能够适应不同的振动环境。
同时，ASA方法还可以通过引入自适应机构来在线估计系统参数和滑模控制器的增益，提高系统的控制性能。
自适应控制方法在机械振动控制领域具有广泛的应用。
例如，在飞机结构振动控制中，自适应控制方法被应用于主动振动控制系统，用于减小飞机在飞行过程中的振动。
在电力系统稳定控制中，自适应控制方法被应用于自适应功率控制系统，用于提高电力系统的稳定性和可靠性。
在机械加工过程中，自适应控制方法被应用于自适应刀具振动控制系统，用于提高加工质量和精度。
尽管自适应控制方法在机械振动控制中具有较强的应用潜力，但是其研究和应用仍然面临一些挑战。
基于Matlab无刷电动机模型参考自适应控制的研究与实现
基于Matlab无刷电动机模型参考自适应控制的研究与实现薛花;纪志成
【期刊名称】《电机与控制应用》
【年(卷),期】2004(031)005
【摘要】本文在分析无刷电动机数学模型的基础上,建立了控制系统的仿真模型,提出了直流无刷电机调速系统模型参考自适应控制的新方法.在双闭环调速系统中,电流环采用电流滞环控制,转速环采用间接参考模型自适应控制,控制器参数估算采用最小二乘算法.仿真结果表明:这种新型的间接模型参考自适应控制方法响应快、无超调、鲁棒性强、抗干扰能力好,较传统PI控制具有更好的动、静态特性.
【总页数】6页(P11-16)
【作者】薛花;纪志成
【作者单位】江南大学,江苏,无锡,214036;江南大学,江苏,无锡,214036
【正文语种】中文
【中图分类】TM3
【相关文献】
1.基于CANape-Matlab联合仿真的旁通技术研究与实现 [J], 马开献
2.分数阶模型参考自适应控制的Matlab设计 [J], 白珍龙
3.基于MATLAB在点云配准中的研究与实现 [J], 孙成
4.基于MATLAB的等效连续A声级算法研究与实现 [J], 朱小辉;傅惠南;尚伟
5.基于MATLAB的运动恢复结构三维重建算法的研究与实现 [J], 李美燕;黄世玲
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基于模型参考自适应控制的平台调平系统研究的开题报告
基于模型参考自适应控制的平台调平系统研究的开题报告一、研究背景及意义针对研发中的飞行器、船舶、机械设备等平台系统中常见的调平问题，传统的PID控制方法往往表现不佳。
因此，基于模型参考自适应控制（Model Reference Adaptive Control，MRAC）的平台调平系统成为目前研究的热点之一。
MRAC是一种基于模型的控制方法，通过自适应调节控制器参数，根据参考模型的输出来控制被控对象的输出。
相较于传统PID控制，MRAC可以更好地适应变化的外部环境和不确定性干扰，从而实现更为准确的控制。
本研究旨在利用MRAC方法设计平台调平系统，并进行仿真实验，验证该方法的适用性和优越性。
该研究的意义在于提供一种新的平台调平控制解决方案，为实际应用提供参考和支持。
二、研究内容和思路本研究拟完成以下内容：1.了解平台调平系统的基本原理和控制需求，深入研究MRAC方法的理论基础和实现原理。
2.建立平台调平系统的数学模型，并结合MRAC控制算法设计控制系统。
3.利用MATLAB/Simulink等软件工具建立仿真模型，进行系统仿真。
4.在不同干扰和环境条件下，对设计的平台调平系统与传统PID控制进行性能比较和分析。
5.对仿真试验结果进行分析和总结，提出结论并给出进一步研究的建议。
三、研究计划及进度安排本研究预计历时6个月完成，计划安排如下：第一至二月：制定研究方案，收集资料，阅读相关文献。
第三至四月：建立平台调平系统的数学模型，实现基于MRAC的控制算法。
第五至六月：进行仿真实验并分析结果，撰写论文并进行修改。
四、预期研究成果1.设计并验证基于MRAC方法的平台调平系统，并与传统PID控制进行性能比较。
2.探究MRAC方法在平台调平控制中的应用优势，为实际应用提供指导和支持。
3.撰写一篇研究论文，发表在相关学术期刊上。
五、研究可能面临的困难及解决措施1.平台调平系统的数学模型比较复杂，建模难度较大。
解决措施：查阅相关文献和资料，寻求辅导和指导。
针对磨机最佳工作点的自适应控制算法
针对磨机最佳工作点的自适应控制算法
王英华; 高红卫; 王玉茹
【期刊名称】《《山东建材》》
【年(卷),期】2001(022)003
【摘要】针对磨机具有慢时变、大滞后、模型结构和参数不确定以及磨机内物料易磨性变化又改变磨机物料最佳负荷点 (最佳工作点 )的特点 ,提出了变给定自适应控制的方法 ,有效地解决了物料易磨性变化引起的最佳负荷点漂移问题。
文中给出了仿真实例。
【总页数】3页(P7-9)
【作者】王英华; 高红卫; 王玉茹
【作者单位】济南大学信息与控制工程系山东济南 250022; 济南大学建筑工程系山东济南 250022
【正文语种】中文
【中图分类】TQ172.6+32
【相关文献】
1.氦制冷机节流级的最佳工作点 [J], 白红宇
2.木薯收获机块根拔起机构自适应控制算法研究 [J], 郑贤;陈科余;杨望;杨坚;李杨
3.电磁成形机最佳工作点的研究 [J], 周立军;黄尚宇
4.针对磨机最佳工作点的自适应控制算法 [J], 王英华; 高红卫; 等
5.一种空间曲线轨迹跟踪的无人机自适应导航控制算法 [J], 郑积仕;孟凡茹;赖宏图;陈兴武
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基 于参 考 模 型 的珩 磨机 往复 位 置 自适 应 控制
周 耿 烈 胡 赤 兵 陈杉 杉 赵 家黎
（ 兰州 理工 大学机 电工 程 学院 ， 肃 兰州 ７ ０ ５ ） 甘 ３００
摘
要： 通过简 要介 绍珩磨 加 工的基 础上 。 建立 其往 复运动 数学模 型及 其参 考模 型 系统 ， 然后 利 用 ＭＡＴ Ａ Ｌ Ｂ
ａ ａ ｔ ｅ ｃ ｎ ｒ ｌ ｎ ｖ ｒｈ ｏｓａ ｅ ｒ ｄ ｃ ｄ ｗｈｃ ａ ｌ ａｉｆｅ ｈｅｓ ｓｅ ｐ ｒｏ ｍａ ｃ ｎ ｅ ｄ ｐｉ ｏ ｔｏ ，ａ ｄ ｏ ｅ ｓ ｏ ｔ ｒ ｅ ｕ ｅ ｉｈ ｃ ｎ ｗｅｌｓ ｔ ｉ ｄ ｔ ｙ ｔ ｍ ｅ ｒ ｎ ｅｉ ｄ ｘ，ａ ｄ ｖ ｓ ｆ ｎ ｈａ ｅｔ ｉ ｎ ｉ ｎ ｅ ｅ ｅ ｃ ｂｉ ｔ ． ｓ ａ ｃ ｒａ ｎ ａ ｔ－ｉ ｔｒ ｒ ｎ ｅ ａ ｌ ｙ ｆ ｉ
Ｚ ＨＯＵ Ｇｅ ｇｉ ，ＨＵ Ｃ ｉｉｇ， ＨＥ ｈ ｎ ｈ ｎ，Ｚ ｎｌ ｅ ｈｂｎ Ｃ Ｎ Ｓ ａ ｓ ａ ＨＡＯ Ｊａｉ ｉｌ
（ ｏ ｅｅｏ ｅｈ ｎ － ｌｃ ｏｉ Ｅ ｇ ｅｒ ｇ Ｌ ｎｈ ｕＵ ｉ ｆ ｅ ｈ ， ａ ｚｏ ３ ０ ０ Ｃ Ｎ） Ｃ ｌ ｇ ｆ ｃａ ｏ Ｅｅｔ ｎｃ ｎ ｉ ｅ ｎ ， ａｚｏ ｎｖ ｃ ． Ｌ ｎｈ ｕ７ ０ ５ ， Ｈ ｌ Ｍ ｒ ｎ ｉ ．ｏ Ｔ
往 复换 向位 置
参 考模 型 自适应 控制
中 图分 类号 ： Ｇ ８ Ｔ ５９
文 献标 识ｃｐ ｏ ａ ｉｇ ｍｏ ｉｎ ｐ ｓｔ ｎ ａ ａ ｔ ｅ ｃ ｎ ｒ ｌ ａ ｅ ｎ ｒ ｆ ｒ ｎ ｅ ｍ ｏ ｅ ｎｎ ｃ ｉｅ ｅ ｉｒ ｃ ｔ ｔ ｏ ｉｏ ｄ ｐ ｉ ｏ ｔ ｓ ｄ ｏ ｅｅ ｅ ｃ ｄ ｎ ｏ ｉ ｖ ｏ ｂ
珩磨 机作 为金 属加 工 生 产 中 的重 要 设 备 ， 始 向 开
重切 削 、 加 工方 向扩展 ， 粗 这带 动 了珩 磨加 工速 度 的提
系统 由指令 位 置 电位 器 、 馈 位 置 电位 器 、 子 放 大 反 电 器、 电液伺 服 阀、 液压缸 和珩 磨头组 成 。珩磨 头 的位置
工具对 控 制 系统 进行仿 真分 析 。结果 表明 采用参 考模 型 自适 应控 制 方 法能 够 使珩 磨 头往 复 换 向 位
置与 参考模 型一 致 ， 同时超 调量 也有所 减小 ， 能够 很好 地满足 控 制系统 的性 能指标 ， 并具 有一 定的 抗 干扰 能 力。
关键词 ： 珩磨
Ｋｅ ｗｏ ｄ ｙ ｒ ｓ：Ｈｏ ｉ ｇ；Ｒｅ ｉ ｏ ａｉ ｇ Ｃｏ ｎｎ ｃｐｒ ｃ ｔ ｍｍｕ ａｉ ｎ Ｐ ｓｔｏ ｎ ｔｔｏ ｏ ｉ ｎ；Ｒｅ ｅ ｅ ｃ ｄ ｌ ｉ ｆｒ ｎ ｅ Ｍｏ ｅ ；Ａｄ ｐｔ ｅ Ｃｏ ｔｏ ａ ｉ ｎｒｌ ｖ
１ 珩磨 机主轴往复 自适应控 制原 理
按照指 令位 置 电位器 给 定 的 规律 变 化 ， 滑 臂 的位 置 将 指令 墨转 换成指 令 电压 Ｕ ， 控制 的珩 磨头位 置 。 ｉ 被 由
高， 对控 制 系统 提 出 了更 高 的要 求 ¨ 。珩磨 机 往 复 Ｊ 换 向位 置控制 作为 珩磨 机控 制 的关 键 环 节 ， 接 影 响 直 到珩 磨 机 的 能 力 和 质 量 Ｊ 。传 统 的珩 磨 机 主 轴 往 复 换 向大 多采用 一般 的反 馈控 制 ， 复 速 度 变化 使 换 向 往 速度 慢 ， 不能 满足 目前 的主轴 往复 运动 高速度 、 高加 速 度及 高 换 向 精 度 的 要 求 。而 参 考 模 型 自适 应 控 制 （ Ａ ） ＭＲ Ｃ 是解 决这 一 问 题 的有 效 手 段 ， 据 被 控 对 象 根
的实 际输 出与参考 模型 的输 出之 差 的某 个 函数准 则来
反馈 电位器 检测 转换 为 电压 ， 从而 得偏 差 电压 Ｕ ＝ ｏ
Ｕ— 。 Ｋ（ ｉＸ ） Ｋ： ／ 。 电位 器 的增 益 ， 放 大 ｊＵ ： Ｘ— 。 ， Ｕ Ｘ 为 经 器放 大 ， 把误差 信号 加给伺 服 阀 ， 节 阀芯的 开 口大 小 调 来控 制液 压 阀的往 复运 动 速 度 ， 而 确定 上下 换 向点 从
Ａｂｓｒ ｃ ｔ ａ ｔ：Ｏｎ ｔ ｅ ｂ ｓｓｏ ｒｅ ｎ ｒ ｄ ｔｏ ｏ ｔ ｒ ｃ ｓｉ ｇ ｏ ｏ ｎｇｍａ ｈ ｎ ｅ ｉ ｒ ｃ ｔｎ ｖ ｍｅ ｔ，ｔ ｔ － ｈ ａ ｉ ｆｂ ｉｆｉ ｔｏ ｕｃｉｎ ｔ ｈｅｐ ｏ ｅ ｓｎ ｆｈ ｎｉ ｃ ｉ ｅ ｒ ｃｐ ｏ ａｉ ｇ ｍｏ ｅ ｎ ｉｓｍａｈ ｅ ｔｃ ｍｏ ｅ ｎ ｈ ｙ ｔ ｍ ｆｒ ｆｒ ｎ ｅ ｍｏ ｅ ｒ ｓａ ｌｓ ｅ ａ ｄ ｔ ｎ ｔ ｅ ｃ ｎ ｒ ｌｓ ｓｅ ｗａ ｏ — ｍａｉ ｄ ｌａ ｄ ｔ ｅ ｓ ｓｅ ｏ ｅ ｅｅ ｃ ｄ ｌｗｅ ｅ ｅ ｔｂ ｉｈ ｄ， ｎ ｈｅ ｈ ｏ ｔｏ ｙ ｔ ｍ ｓ ｃ ｎ ｄ ｃ ｅ ｙ ｕ ｉ ｈ ｏ ｌｏ ｕ ｔｄ ｂ ｓｎｇ ｔ ｅ ｔｏ ｆＭＡＴＬ ＡＢ．Ｔｈ ｉ ｌ ｔ ｎ ｒ ｓ ｌ ｓ ｏ ｄ ｔ ａ ｈ ｅ ｐ ｎｓ ｈ ｒ ｃ ｅ ｓｉｓ ｏ ｅ ｓｍｕ ａ ｉ ｅ ｕ ｔ ｈ ｗｅ ｈ ｔｔ ｅ ｒ ｓ ｏ ｅ ｃ ａ ａ ｔｒ ｔｃ ｆ ｏ ｉ ｔ ｅ ｄ ｎ ｍｉ ｅ ｏ ｍａ ｃ ａ ｅ ｐ ａ ｃ ｎ ｉｔｎ ｔ ｈｅ ａ ｐ ｉｅ ｃ ｎｒ ｌｂ ｈ ｙ ｏ ｄ ｌｒ ｆ ｒｎｃ ｈ ｙ ａ ｃ ｐ ｒ ｒ ｎ ｅ ｃ ｎ ｋ ｅ ｏ ｓｓｅ ｔｗｉｈ ｔ ｄａ ｔｖ ｏ ｔｏ ｙ ｔ ｅ ｗａ ｆｍｏ ｅ ｅｅ ｅ ｅ ｆ