基于MATLAB的电动汽车差速控制
基于Matlab与Cruise联合仿真的插电式混合动力汽车控制策略研究
确 性 ，通过该模型可以在输入整车参数后直接得到制动器
[7]
陈 效 华 ，昌 庆 铃 ，余剑飞.一种 新的制 动器 参数化设计方 法
的相关参数，构建了一个盘式制动器参数化工艺设计系 [M].机 械 设 计 与 制 造 工 程 ,2001.
统 ，对提高制动器的设计工艺水平和缩短研发时间有重要
[8]
李 尹熙 主.汽 车设计 标准 资料手 册（非 金 属 篇 ）[M].天 津 ：天
2 基 于 Matlab与 Criuse搭建联合仿真模型
发 动 机 启 动 并 参 与 驱 动 ，这 样 就 与 常 规 的 混 合 动 力 汽 车
为 了 验 证 上 文 设 计 的 C D -C S 模式的插电式混合动力
工 作模式相同，称为电量保持（CS )模式。C D 模式可以尽 汽车控制策略是否满足动力性及经济性要求，以及制定的
范围内。插电式混合动力汽车的控制策略相对普通混合动 车与控制策略是否匹配良好、以 及 整 车 动 力 性 （车速跟
力汽车要更加复杂，PH EV 的 C D -CS模 式控 制 策 略如 图 1 随 ）、经济性（电耗、SOC跟 随 ）等方面的性能是否满足应用
所示。
需求。
动机构分析整个制动过程，验证了所建立的参数模型的正 路 与 汽 运 ，2006(1).
动 力 汽 车 基 于 C D -C S 工 作 模 式 的 控 制 策 略 ，并 应 用 Matlab与 Cruise软 件 联 合 仿 真 ，得 出 结 果 验 证 了 该 控 制 策 略 满 足 动 力 性 、经济性 的要求。
关键词：插 电 式 混 合 动 力 汽 车 ；控制策略;仿真
0 引言
路 机 械 与 施 工 机 械 化 ,2005,22( 7 ):36-38.
基于MATLAB的汽车驾驶控制系统仿真研究
基于MATLAB的汽车驾驶控制系统仿真研究作者：许国平王伟来源：《职业·中旬》2011年第12期由Carnegie Melon大学开发的MATLAB软件，为控制系统的设计与仿真提供了一个强有力的工具。
由于该软件具有易使用、矩阵运算功能强、控制理论丰富且含有CAD应用程序集等特点，MATLAB已成为国际控制领域内最流行的控制系统的计算机辅助设计软件。
随着社会的发展，汽车已成为现代社会的主要交通工具之一。
笔者借助MATLAB工具对汽车驾驶控制系统进行仿真分析，研究影响汽车驾驶控制系统性能的主要因素，为汽车的设计和性能的改善提供科学依据。
一、汽车驾驶控制系统建模汽车驾驶控制系统是典型的反馈控制系统，是整个汽车的核心部分。
其主要目的就是对汽车行驶的速度进行合理控制，系统的主要工作原理是：速度操纵机构的位置改变，用以设置汽车行驶的速度；测量汽车的当前速度，并求取它与指定速度的差值；由速度差值信号驱动汽车产生相应的牵引力，并由此牵引力改变汽车的速度直到其速度稳定在指定的速度为止。
1.系统数学模型（1）速度操纵机构的位置变换器。
位置变换器是汽车驾驶控制系统的输入部分，目的是将速度操纵机构的位置转换为相应的速度，它们的数学关系如下：v=ax+b,x∈[0,1]其中，c为速度操纵机构的位置，v为与之相应的速度，a,b为常数。
（2）行驶控制器。
行驶控制器是整个控制系统的核心部分，其功能是根据汽车当前速度与指定速度的差值，产生相应的牵引力。
行驶控制器为一典型的PID控制器，其数学表述为：积分环节：x(n)=x(n-1)+u(n)微分环节：d(n)=u(n)-u(n-1)系统输出：y(n)Pu(n)+Ix(n)+Dd(n)其中，u(n)为系统的输入，相当于汽车当前速度与指定速度的差值；y(n)为系统的输出，相当于汽车的牵引力； x(n)为系统中的状态。
P、I、D为PID控制器的比例、积分与微分控制参数。
（3）汽车动力机构。
基于MATLAB的电动汽车差速控制
基于MATLAB的电动汽车差速控制┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊摘要电动汽车是汽车工业发展的一个重要分支，其核心技术包括车辆工程，电机及其驱动技术，电池技术，控制技术。
随着能源危机迫近，电动汽车独特的发展前景，吸引了国内外大型研究机构的推动，已成为相关领域研究的一个热点，并且取得了各种成果。
双轮驱动电动汽车是一种新的电动汽车（Electric vehicle，简称EV）的发展方向，随着电动汽车的研发和产业化过程，电动汽车以其理想的控制性能和广阔的应用前景，在学术界和工程界引起了广泛的关注。
本文针对两轮驱动电动车控制系统进行了相关的研究、分析、设计和实验。
首先，电动汽车的国内外发展的背景进行了详细的分析，介绍了驱动系统的分类和比较。
其次，从传统的电子差速控制算法，该项目受到车轮简单新颖驱动电动汽车为背景的优势，通过对系统动态性能的优化设计和控制，车辆的速度控制先进的车辆控制策略研究的深入，基于电动汽车驱动芯片轮设计，并围绕这一思路，硬件电路设计。
最后分析了输入参数，根据实测波形，验证了电动汽车电子差速控制方案的可行性。
关键词：电动汽车，差速控制，转矩分配，整车动力模型。
基于MATLAB的电动汽车差速控制┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊ABSTRACTElectric vehicle is an important branch of the development of automobile industry, the core technology includes vehicle engineering, motor and drive technology, battery technology, control technology. With the energy crisis looming, the development prospects of electric vehicle unique, attracted to promote large-scale research institutions at home and abroad, has become a hot research, and has made various achievements.The wheel drive electric vehicle is a new electric vehicle (Electric vehicle, referred to as EV) the direction of development, with the development of electric vehicles and the process of industrialization, the electric car with its ideal control performance and wide application prospect, and has caused widespread concern in the academic and engineering circles. The two were studied, analysis, and experimental design related to drive control system of electric vehicle.First of all, electric cars, the domestic and foreign development background in detail, introduces the classification and comparison of driving system.Secondly, the differential control algorithm from the traditional electronic, the project by the wheel has the advantages of simple and novel drive electric vehicle as the background of the advantages, by optimizing the design and control of the dynamic performance of the system, in-depth vehicle speed control advanced vehicle control strategy research, chip wheel drive electric vehicle based on the design, and around this idea, the hardware circuit design.Finally, this paper final analysis of the input parameters, according to the measured waveform, verified the feasibility of electric automobile electronic differential control scheme.Key words: electric vehicle, differential control, torque distribution, vehicle dynamic model.基于MATLAB的电动汽车差速控制┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊目录第一章绪论 (1)1.1 研究背景与研究意义 (1)1.2 目前电动汽车发展的概况 (1)1.2.1 电动汽车驱动方式及轮式驱动研究现状 (2)1.3 电子差速的意义 (3)1.3.1 电子差速优越性 (4)1.4 本课题的主要研究工作 (4)第二章电子差速控制算法的选择 (6)2.1 自然差速的可行性分析 (6)2.2 现有电子差速方案的讨论 (7)2.2.1 转速控制 (8)2.2.2 转矩控制 (10)2.2.3 最佳滑转率控制 (11)2.3 本章小结 (13)第三章行驶动力学模型及新型转向控制策略 (14)3.1 行驶方程式 (14)3.1.2 行驶功率方程式 (14)3.1.3 轮胎特性 (15)3.1.4考虑轮胎特性得车轮滚动方程 (16)3.1.5轮胎的侧偏特性 (16)3.2 转向行驶动力学模型 (17)3.2.1 车辆转向动力学方程 (18)3.2.2 轮胎侧偏角 (19)3.2.3 横摆角速度 (19)3.2.4 车轮转速 (20)3.2.5车轮的法向载荷 (20)3.3 控制策略 (21)3.4 本章小结 (22)4.1 仿真模型的建立 (23)4.1.1 建立整车行驶平衡模块及控制模块 (24)4.1.2 建立整车其他参数估算模块 (25)4.1.3 建立整车纵向动力学模型及轮胎模型 (25)4.2 仿真结果的输出 (27)基于MATLAB的电动汽车差速控制┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊4.3 本章小结 (28)结论与展望 (29)致谢 (30)参考文献 (31)附录1：外文翻译基于MATLAB的电动汽车差速控制┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊第一章绪论1.1 研究背景与研究意义20世纪各国的汽车工业在推动国民经济发展，造福于人类的同时，也给全球环境带来了灾害性的影响。
基于Matlab的直流电机速度控制
系统仿真课程设计报告设计题目：基于Matlab的直流电机速度控制专业：自动化学生姓名：班级学号：指导教师：开课日期2013年 7 月 1 日至2013年 7 月 13 日南京邮电大学自动化学院一、课程设计题目控制系统的执行机构常用直流电机来驱动，电路和原理示意图如下所示其开环传递函数为()()0001.0)15.0)(1.001.0(01.02+++=+++=s s K R Ls b Js K Vθ ，请用时域分析方法设计PID 控制器，使系统满足下列性能指标要求：当仿真输入是单位阶跃信号时，电机输出转速调整时间小于2秒，超调小于5％，稳态误差小于1％。
要求给出详细的设计步骤，matlab 源码及仿真曲线。
二、实验原理本报告首先介绍了直流电动机的物理模型，并测量计算了它的具体参数。
然后根据牛顿第二定律和回路电压法分别列写运动平衡方程式和电机电枢回路方程式，从而通过一些数学变换抽象出了以电压为输入、转速为输出、电流和转速为状态变量的数学模型。
借助MATLAB 设计simulink 模块调整PID 模块的各项系数，使系统的阶跃响应达到了设计指标。
1、建立该系统的时域数学模型 由克希霍夫定律得：V=R*i+L d id t+e直流电机转矩和电枢电流关系为T=Kt*I电枢旋转产生反电动势与旋转运动角速度的关系为e=K e dθd tk e =ki=k由牛顿定律，转子力矩平衡关系为T i=k i∗iT=k i∗i lJ∗s∗θ+b∗θ=T i−T其中，T：负载转矩，i l：负载电流V(s)=R*I(s)+L*sI(s)+E(s)拉式变换：E=Keθ(s)Jsθ(s)+bθ(s)=K i I(s)−K t I l(s)划去中间变量得：θ(s) v(s)=KLJs2+(Lb+RJ)s+Rb+k i k e开环传递函数为：G(s)=θ(s)v(s)=10.5s2+6s+10.012、PID控制器的功能比例环节：Kp增大等价于系统的开环增益增加，会引起系统响应速度加快，稳态误差减少，超调量增加。
基于MATLAB串行通信的只能策划车速控制
军事交通学院学报 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ａｃａｄｅｍｙ ｏｆ Ｍｉｌｉｔａｒｙ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎ
Ｖ０１．１ ｌ
Ｎｏ．３
Ｍａｖ ２００９
●军用车辆工程Ｍｉｌｉｔａｒｙ
Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ
基于ＭＡＴＬＡＢ串行通信的
智能车车速控制算法研究
李永乐，袁一，朱云江，徐友春
ＬＩ Ｙｏｎｇ—ｌｅ，ＹＵＡＮ Ｙｉ，ＺＨＵ
（Ａｕｔｏｍｏｂｉｌｅ
Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｄｅｐａｒｔｍｅｎｔ，Ａｃａｄｅｍｙ ｏｆ Ｍｉｌｉｔａｒｙ
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｉｓ
ｉｔ
ｏｎ
ｐａｐｅｒ ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｓ
ａ
ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ ｍｅｔｈｏｄ ｂａｓｅｄ
ｏｎ
ｓｅｒｉａｌ ａｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ｉｎ ＭＡＴＬＡＢ，ａｎｄ
Ｓｔｕｄｙ ｏｆ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｖｅｌｏｃｉｔｙ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｂａｓｅｄ
Hale Waihona Puke ｏｎＭＡＴＬＡＢＳｅｒｉａｌ Ａｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ
Ｙｕｎ—ｊｉａｎｇ，ＸＵ Ｙｏｕ—ｃｈａｎ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎ，Ｔｉａｎｊｉｎ ３００１６１，Ｃｈｉｎａ）
２．２打开、关闭和清除串口对象 当用ｓｅｒｉａｌ函数建立串口设备对象后，实际上 对应的串口并没有打开，也就是说ｓｅｒｉａｌ对象还没 有和具体的串口硬件发生关系，要进行数据的发送 和接收必须用命令打开，语法格式为 ｆｏｐｅｎ（ｓ）； 读写数据使用串口 ％打开串１：３设备对象，以供
袱Ｌ
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ＰｏＲＴ
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］柠制模块
基于matlab的步进电机转速控制仿真(论文)
摘要一般电动机都是连续旋转，而步进电动却是一步一步转动的，故叫步进电动机。
每输入一个冲信号，该电动机就转过一定的角度（有的步进电动机可以直接输出线位移，称为直线电动机）。
因此步进电动机是一种把脉冲变为角度位移（或直线位移）的执行元件。
随着数字控制系统的发展，步进电动机的应用逐渐扩大。
虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机、交流电机在常规下使用。
它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。
在产品成型之初尚若利用仿真软件设计电路，仿真是对其进行研究的一个重要的不可缺少的手段，在仿真环境中进行控制程序的调试，这不仅不需要实际的硬件设备，更能部分满足工程需求。
MATLAB 语言是一种面向科学工程计算的高级语言，它集科学计算、自动控制、信号处理、神经网络、图像处理等功能于一体，是一种高级的数学分析与运算软件，可用作动态系统的建模和仿真。
基于MATLAB的simulink仿真环境下建立了步进电机模型，不仅仿真结果与实物仿真一致，而且其仿真方法简单，仿真时间大大缩短，是一种理想的步进电机仿真研究方法。
关键词：步进电机，matlab，simulink，仿真ABSTRACTGeneral Motors is a continuous rotation, while the step is electric rotating step by step, so called stepper motors. Each input of a red signal, the motor will turn a certain angle (some stepper motors can be directly output line displacement, known as the linear motor). Therefore, the stepper motor is a pulse into the point of displacement (or linear displacement) of the implementation of the components. With the development of digital control systems, stepper motor application gradually expanding. Although the stepper motor has been widely used, but the stepper motor does not like a normal DC motor, AC motor used in the routine. It must be double-ring pulse signal drive circuit composed of control before use.Used in the product forming the beginning of Shang Ruoli simulation software circuit simulation is an important study of itsIndispensable want of means to control program simulation environment for debugging, not only without actually hardware, better Bufen meet the engineering requirements. Matlab language is a science and engineering calculations for high-level language, which combines scientific computing, automatic control, signal processing, neural networks, image processing and other functions into one, is an advanced mathematical analysis and computation software can be used as dynamic Modeling and Simulation. MATLAB-Simulink simulation environment based on the establishment of a stepping motor under the model, simulation results not only consistent with the physical simulation, and the simulation method is simple, the simulation time is shortened, it is an ideal stepping motor simulation methods.KEY WORDS:Stepper motor, matlab, simulink, simulation前言步进电机问世以后，很快确定了自己的应用场合为开环高分辨率的定位系统，工业应用发展到今已有约30年的历史，目前还没有更适合的取代它的产品，而且已经发展成为除直流和交流电机外的第三大类电动机产品，但毕竟发展历史不长，人们从应用的角度看仍有不成熟的感觉。
基于MATLAB的电动汽车传动系统的优化
2020年9月Sep. 2020第37卷 第9期Vol. 37 No. 9新乡.学院学报..Journal of Xinxiang University基于MATLAB 的电动汽车传动系统的优化张贤栋(安徽机电职业技术学院汽车与轨道学院，安徽 芜湖241000)摘 要：针对固定速比减速器和两档AMT 变速器两种电动汽车的传动系统，利用MATLAB 软件分别从传动效率、电机匹配度、能耗及电池发热等四方面对两种传动系统的性能进行分析与对比，并得出结论：两档AMT 变速器的性能优于固定速比减速器，可选择两档AMT 变速器作为电动汽车的传动系统。
关键词：MATLAB ；电动汽车；固定速比减速器；两档AMT 变速器中图分类号：TH 136 文献标识码：A 文章编号：2095-7726(2020)09-0065-04目前，燃油汽车已成为人们出行的主要交通工具。
燃油汽车的增多，不仅消耗了珍贵的石油资源,而且因 排放有害气体加重了空气污染，甚至严重影响人们的 身心健康⑴。
因此,人们已开始研究用新能源汽车代替传统燃油汽车的问题。
随着锂电池设计水平的提高和 制造技术的发展，其应用领域也变得越来越广。
由于锂电池具有节能和环保的双重优势，以锂电池为动力源的新能源汽车代替传统的燃油汽车已成为当今及未来 汽车行业发展的趋势⑵。
锂电池动力源和传动系统是电动汽车的关键部件,锂电池的质量决定了电动汽车的整体性能,而传动 系统的质量决定了电动汽车的灵敏度和故障率⑶。
由 此可见，传动系统在电动汽车中占据重要地位。
现在,电动汽车仍处于试验和推广阶段，研究人员关心最多 的是电池的散热与续航能力，忽略的是传动系统结构 的优化与改进。
因此，电动汽车仍然采用燃油汽车的传动系统，会造成传动系统与电池的使用出现不匹配或脱节等现象，其结果是电动汽车整车的可靠性与稳定 性都较差。
在本文中，笔者基于MATLAB 软件对电动 汽车的传动系统进行了研究，为电动汽车的传动系统 优化与升级提供了理论依据。
基于MATLAB的电动车辆用电动机控制器系统效率测试分析
万方数据
车速、爬坡、满载加速等性能要求。牵引电机及其 控制器性能与电动车辆的动力性、经济性、安全性 以及噪声振动等休戚相关。所以电动车辆用牵引电 机及其控制器必须高效区宽，功率密度和转矩密度 大，调速范围宽，低速重载性能好，可靠性高，噪 声低［５］。因此对电机及其控制器系统进行主要技术 指标测量和性能型式试验非常必要，对试验数据处 理尤为重要。本文仅就轿车电机及控制器系统连续 工作特性的试验数据进行研究分析，并以ＸＬ纯电 动轿车电机及控制器系统连续工作的外特性及试验 数据为例说明。
３）验证了程序的有效性。
参考文献
［１］ 孙逢春。张承宁，祝嘉光．电动汽车一２ｌ世纪的重要交通
工具［Ｍ］．北京：北京理工大学出版社，１９９７．
心］
Ｗｉｎｔｅｒ Ｕｄｏ．Ｃｏｍｐａｒｉｓｏｎ ｏｆ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ Ｄｒｉｖｅ Ｓｙｓｔｅｍ Ｔｅｅｈｎｏｌ—
ｏｇｙ ｆｏｒ Ｅｖｓ［Ｊ］．Ｔｈｅ １５ｔｈ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｅｌｅｃｔｒｉｃ ｖｅｈｉｃｌｅ
图２算法示意图
．！』 ｉ』 ｉ』 ｉ！Ｌｉ 监』型ｉ ．ｌ
Ｉ中央计算机（平台信号监测及联合控制）ｌ
——机械连接…电气连接－－－油路连接Ｅ＝，水路连接
１．冷却水温控单元２．台架电源 ３．被测试牵引电 机控制器４．牵引电机５．联轴器 ６．转速转矩仪 ７．增／减速箱８．油润滑冷却系统 ９．电涡流测功 机１０．电涡流测功机控制器 １１．机械测功机 １２． 机械测功机控制器
１ 电机及其控制器系统连续工作特性括馈电效率和电 动效率两种；在测试平台上可以完整地测试全部工 作区域的电动效率。但是因为利用飞轮惯量加载馈 电的测试方法不精确，以及测试方法不具有合理的 可行性。因此无法完成馈电效率的准确测试。所以 在本文中提到的电机及其控制器连续工作特性及效 率测试，主要是测试牵引电机及控制器在全部工作
基于Matlab_Simulink的电动汽车驱动系统起动过程的模糊控制与仿真
作者简介:冉振亚(1949-),男,重庆大学副教授;从事汽车绿色技术及天然气汽车技术的开发工作。
基于M a tlab Si m ul i nk 的电动汽车驱动系统起动过程的模糊控制与仿真冉振亚1,杨 超1,2,曹文明1,2(11重庆大学机械工程学院,重庆 400044;21国家客车质量监督检验中心,重庆 400067)摘 要:利用M atlab Si m u link 对电动汽车驱动用永磁同步电动机(Perm anen t M agnet Syn 2ch ronou s M o to r ,PM S M )的驱动系统起动过程进行模糊控制并对其结果进行仿真。
关键词:电动汽车;起动;模糊控制;仿真Abstract :T h is paper researches the fuzzy con tro l and si m u lati on of the starting p rocess fo r electrical veh icle to u sethe Perm anen t M agnet Synch ronou sM o to r (P M S M )by u se of M atlab Si m u link 1Key words :E lectrical veh icle ;Starting system ;Fuzzy con tro l ;Si m u lati on中图分类号:U 469172 文献标识码:A 文章编号:100623331(2004)0420001203 为了保护人类赖以生存的环境,汽车的绿色技术成为当今的热门话题;特别是当前石油资源面临枯竭,促使绿色汽车的开发成为世界汽车发展的主流。
电动汽车是当今绿色汽车之一,其中电动机驱动系统(亦称电动机及其控制系统)是电动汽车的心脏,是电动汽车研制的关键技术之一。
在电动汽车驱动系统中,PM S M 具有动态性能好、体积小、重量轻等优点,是电动汽车驱动系统的最理想的选择[1]。
MATLAB联合仿真在纯电动汽车整车控制开发中的应用
MATLAB联合仿真在纯电动汽车整车控制开发中的应用纯电动汽车是未来汽车发展的趋势，其性能可靠性和能量效率等已成为瞩目的研究领域。
在汽车电力系统控制中，开发全车控制算法是至关重要的一步。
利用MATLAB联合仿真技术，可以实现对整车控制的模拟、验证和优化，提高产品研发速度和成功率。
MATLAB是一种科学计算软件，广泛应用于工程、科学研究、控制系统设计和数据分析等领域。
与此同时，Simulink是MATLAB中一种常见的仿真工具，在车辆控制系统开发中也发挥着至关重要的作用。
该工具可以对车辆控制系统进行建模、仿真和分析，从而帮助开发人员确定系统的控制算法和参数，以提高整车性能。
利用MATLAB联合仿真技术，可以模拟车辆控制系统的各个部分，例如电动机、电池、电子控制单元和驱动系统等等。
在此基础上，通过设计不同的控制算法，可实现对整车控制的优化。
同时，这种联合仿真还能帮助分析人员，快速分析车辆工作状态和控制效果，以及调整参数，提高算法效果。
在纯电动汽车开发中，MATLAB联合仿真技术的应用，可以有效加快产品的开发速度和研究效率，同时还能提高工作精度和可靠性。
汽车制造商和设备供应商都可以受益于这种技术，在设计和优化整车控制系统等方面提高效率和性能。
总之，MATLAB联合仿真技术的应用将会在未来纯电动汽车研发中发挥越来越重要的作用。
除了以上提到的优势，MATLAB联合仿真技术还可以支持多个开发人员协同工作，通过不同的仿真项目，不同的开发人员在不同的环节中进行更细致的设计和测试，从而共同推动整个项目的进展和最终成功。
另外，利用MATLAB联合仿真技术，开发人员还可以快速生成仿真数据，快速验证算法和改善性能。
这种过程可以迅速识别任何开发问题，并在计算机上调整其性能。
可以快速确定全车控制部件的效果，以及于实车上的实际效果视为无差。
此外，MATLAB联合仿真技术还可以使开发人员进行多个场景、任务和条件下的算法测试，以确保控制及行驶参量良好的性能。
基于Matlab和模糊PID的汽车巡航控制系统设计
基于Matlab和模糊PID的汽车巡航控制系统设计一、本文概述随着汽车工业的快速发展和智能驾驶技术的不断进步，汽车巡航控制系统作为提高驾驶安全性和舒适性的重要手段，越来越受到人们的关注。
传统的巡航控制系统主要依赖于PID（比例-积分-微分）控制算法，虽然在一定程度上能够实现车速的稳定控制，但在面对复杂多变的道路环境和驾驶员的个性化需求时，其性能往往难以达到最优。
为了解决这个问题，本文将研究并设计一种基于Matlab和模糊PID的汽车巡航控制系统。
该系统将结合传统PID控制算法的稳定性和模糊控制算法的灵活性，通过Matlab进行建模与仿真，实现对汽车巡航速度的更精确、更智能的控制。
本文将介绍汽车巡航控制系统的基本原理和PID控制算法的基本原理；详细阐述模糊PID控制算法的设计思路和实现方法；然后，通过Matlab进行仿真实验，验证所设计的模糊PID控制算法在汽车巡航控制系统中的有效性和优越性；对本文的研究成果进行总结，并展望未来的研究方向和应用前景。
本文的研究不仅有助于提升汽车巡航控制系统的性能，同时也为智能驾驶技术的发展提供了新的思路和方法。
二、汽车巡航控制系统概述汽车巡航控制系统是一种先进的驾驶辅助系统，旨在通过自动调节发动机的油门或制动系统，使车辆能够在驾驶员设定的速度下稳定行驶，而无需持续踩踏油门踏板。
这种系统不仅可以提高驾驶的舒适性，减少驾驶员的疲劳感，而且在长途驾驶或高速公路上行驶时，能有效提高行车安全性。
巡航控制系统的核心在于其控制策略，它需要根据车辆当前的速度、加速度、道路条件以及驾驶员的设定速度等多个因素，进行实时计算和判断，以决定如何调整发动机的输出或制动力度。
传统的PID （比例-积分-微分）控制器因其简单性和有效性，在巡航控制系统中得到了广泛应用。
然而，由于实际驾驶环境的复杂性和不确定性，传统的PID控制器往往难以应对各种突发情况，如突然出现的障碍物、道路坡度变化等。
为了解决这个问题，近年来，基于模糊逻辑的控制器被引入到汽车巡航控制系统中。
基于matlab对电机的模拟三相异步电机调速性能分析模拟
摘要现代交流调速技术被誉为20世纪后期人类社会重大技术进步之一,在电机电气传动领域产生了巨大的社会效益.进入21世纪,交流调速技术继续作为电气传动系统的主要研究课题之一。
MATLAB是新一代的科学与工程计算软件，已经成为全球应用最广泛最流行的软件之一。
现在的MATLAB已经不仅仅是一个矩阵实验室，它已经成为了一种具有广泛应用前景的全新的计算机高级编程语言，它在高校和研究部门扮演着重要的角色。
MATLAB不仅具有传统的交互编程功能，而且提供了丰富可靠的矩阵运算、图形绘制、数据处理、信号与图象处理等工具，其功能也越来越强大。
本文运用MATLAB模拟三相异步电机调速特性，使繁琐的数学处理工作的效率大大加快。
计算确定电机的磁路、参数、运行性能和起动性能的计算。
并做出相对应的实验，验证所得参数的正确性。
通过电磁计算所得的电机性能指标必须符合国家标准或设计任务书的要求，否则应进行调整。
在电磁计算过程中一般选择若干个不同的方案同时进行，然后通过分析比较选择最佳方案。
说明MATLAB非常适合电气设计的仿真实验。
关键词：MATLAB；仿真Simulink；交流调速AbstractThe modern AC variable speed technology known as the late 20th century, human society is one of major technological advances in the field of electric drive motors produce enormous social benefits. Into the 21st century, AC variable speed electric drive system to continue as a major research topic one. MATLAB is a new generation of scientific and engineering computing software, has become the world's most widely used as one of the most popular software. MATLAB now has more than just a matrix laboratory, it has become a broad prospect of new high-level computer programming language, its universities and research play an important role. MATLAB not only traditional interactive programming capabilities, and provides a rich and reliable matrix operations, graphics rendering, data processing, signal and image processing tools, and its function more and more powerful. In this paper, MATLAB simulation of three-phase induction motor drive characteristics, so that the complicated mathematical treatment efficiency greatly accelerated. Determine the motor's magnetic circuit calculation, parameters, performance and starting performance calculation. And make corresponding experiments to verify the correctness of derived parameters. Calculated by electromagnetic motor performance indicators must comply with national standards or requirements of the design plan, or should be adjusted. Electromagnetic calculation generally select a number of different programs simultaneously, and then choose the best option analysis and comparison. Description MATLAB is designed for electrical simulation.Keywords: MATLAB; simulation Simulink; AC variable speed目录摘要 (I)Abstract ......................................................................................................................... I I 第1章引言. (1)1.1引言 (1)1.2异步电机概述 (2)1.3系统仿真技术概述 (2)1.4仿真软件的发展状况与应用 (3)1.5MATLAB概述 (3)1.6Simulink概述 (5)1.7小结 (6)第2章三相异步电机原理 (7)2.1旋转磁场 (7)2.2同步转速 (8)2.3三相异步电动机的工作原理 (9)2.4三相异步电动机调速特性 (10)2.4.1变极调速 (10)2.4.2变频调速 (12)2.4.3调节转差能耗调速 (13)第3章仿真系统设计 (16)3.1系统对象 (16)3.2系统分块 (16)3.3系统仿真图 (18)3.3.1变频调速仿真图 (18)3.3.2转子绕组串电阻调速仿真图 (21)3.3.3调压调速仿真图 (24)第4章异步电动机转子绕组串电阻调速实验 (28)第5章结论 (31)参考文献 (32)致谢 (33)附录 (34)第1章引言1.1引言世界工业进步的一个重要因素是过去几十年中工厂自动化的不断完善。
基于matlab的小车控制系统设计
武汉理工大学毕业设计（论文）基于matlab的小车控制系统设计学院（系）：机电工程学院专业班级：学生姓名：指导教师：学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。
除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包括任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。
本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。
作者签名：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保障、使用学位论文的规定，同意学校保留并向有关学位论文管理部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。
本人授权省级优秀学士论文评选机构将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。
本学位论文属于1、保密囗，在年解密后适用本授权书2、不保密囗。
（请在以上相应方框内打“√”）作者签名：年月日导师签名：年月日摘要小车，即轮式移动机器人。
本论文中的小车采用的是轮式差速移动模型，即通过该小车的两个电机转速的变化和正反转调节以及导向轮的辅助来改变小车的运动方向。
软件控制方面采用常用数据处理软件Matlab来编程完成。
利用Matlab语言构建出小车自动控制系统，可以实现对小车按设定轨迹行驶、行驶至指定位置等多种形式的控制。
论文主要研究了轮式机器人作为非完整控制系统在反演算法下的模拟情况，以及轮式机器人在程序运行下真实的轨迹跟踪路线。
研究结论表明：依照别人研究出的算法，根据二自由度轮式移动机器人的运动学模型，利用积分backstepping设计思想构造出更加简单的模拟反馈变量，同时结合Lyapunov直接法设置出时变反馈控制律，其控制效果能够达到全局渐近稳定。
仿真结果表明机器人在控制律的作用下，能够迅速且有效地跟踪期望轨迹。
并且在实物中也能运行出来。
本文的特色在：根据已有的反演算法的出发，编出matlab程序，仿真成功，并且在实物上可以运行。
基于MATLABSIMULINK电动汽车感应电机建模仿真与特性分析
C3s/ 2r = C2s/ 2r C3s/ 2s =
2 cos U sin U 3 - sin U cosU
1
-
1 2
0
3 2
-
1 2
.
-
3 2
( 1)
笼型感应电机在 M - T 轴二相同步坐标系的 电压方程为
uM uT
= 0 0
Rs + L sp XsL s Lmp Xs1L m
- XLs Rs + L sp
关键词: 电动汽车; 感应电机; Matlab/ Simulink
中图分类号: U46213
文献标识码: A
Modeling, Simulation and Performance Analysis of Induction Motor of Electric Vehicle Using MATLAB/ SIMULINK
2003 年第 4 期 文章编号: 1009 4687 ( 2003) 03 0038 04
车辆与动力技术 Vehicle & Power Technology
总第 92 期
基于 MATLAB/ SIMULINK 电动汽车 感应电机建模仿真与特性分析
翟 丽, 彭连云, 孙逢春
( 北京理工大学机械与车辆工程学 院, 北京 100081)
为转子M 轴和 T 轴的电流; Rs, L s 分别为 MT 坐 标系上定子绕组的电阻和自感; Rr, L r 分别为 MT
坐标系上转子绕组的电阻和自感; L m 为 MT 坐标
系上定转子绕组间的互感; p 是微分算子; Xs 为
电源角频率; Xr 为转子加速度; Xs1 = ( Xs - Xr ) 为
iM
基于AVL CRUISE的某纯电动汽车驱动方案分析及参数匹配
基于AVL CRUISE的某纯电动汽车驱动方案分析及参数匹配徐展【摘要】The selection of driving scheme and power matching are the key points in the development of electric vehicles.This paper takes a miniature pure electric vehicle as the research object, and carries out comparative research on different driving schemes and different design emphases of electric vehicles. Firstly, the theoretical calculation is carried out according to the basic parameters and performance requirements of the whole vehicle. Then, the transmission ratio of the main reducer is matched by using MATLAB software under different emphasis points. Finally, AVL CRUISE software is used to simulate and analyze the simulation results scientifically to determine the concrete scheme. The results show that the electric wheeled driving scheme with emphasis on economic matching can meet the design requirements. Under urban driving cycle, it can ensure the certain power performance and the best economy.%纯电动汽车驱动方案的选择及动力匹配是电动汽车开发过程中的关键,因此,文章以某微型纯电动汽车为研究对象,开展不同驱动方案和不同设计侧重下电动汽车的对比研究,首先根据整车基本参数和性能要求进行理论计算,然后使用Matlab软件在不同侧重点下进行了主减速器传动比的参数匹配,最后使用AVL CRUISE软件进行模拟仿真并对仿真结果进行科学分析,确定具体方案.结果表明,侧重经济性匹配的电动轮式驱动方案能达到设计要求,在城市行驶工况下,能够保证一定的动力性,且经济性最佳.【期刊名称】《汽车实用技术》【年(卷),期】2019(000)005【总页数】5页(P41-45)【关键词】电动汽车;驱动方案;参数匹配;AVL CRUISE【作者】徐展【作者单位】苏州建设交通高等职业技术学校,江苏苏州 215104【正文语种】中文【中图分类】U469.7纯电动汽车驱动方案的选择及动力匹配是电动汽车开发过程中的关键，本文以一种微型纯电动汽车为研究对象[1]，对车辆进行驱动方案影响因素分析及参数匹配，以实现车辆具备相应的动力性能和经济性能。
基于Matlab_Simulink电动汽车异步电动机模糊PI控制
2
电动汽车动力学模型
为求得驱动电机的负载转矩 , 须把电动汽车
在行驶过程中所受到的各种负载力或负载力矩等 效到电机轴上 , 因此 , 有如下公式 TL = Tf + T w + T i+ T j CD A 2 r 其中 T f = mgf r r ; T W = va ; !i 21. 5 !i r dva r nr T i = mg t g ∀ ; T j = # m ; v a = 0. 377 . !i d t !i i ( 6)
图7
计算电动机转矩与实际电磁转矩
参考文献 :
[ 1] 孙逢春 , 程夕明 . 电动汽车动力驱动系统及发展 [ J] . 汽车工 程 , 2000, 22( 4) : 220 224. [ 2] 曹秉刚 . 电动汽 车技术进 展和发展 趋势 [ J ] . 西安 交通大 学 学报 , 2004, 38( 1) : 1 5. [ 3] 李永东 . 交流电机 数字控制 系统 [ M ] . 北 京: 机械 工业出 版 社 , 2002. [ 4] 汤东胜 , 吴光强 , 董 华林 . 电动汽车 矢量 控制的 模糊 - PID 复合控制方式 [ J] . 汽车工程 , 2003, 25( 1) : 61 64. 图6 给定汽车车速与实际输出车速 [ 5] 李华德 . 交 流调速 控制 系统 [ M ] . 北京 : 电子 工业 出版 社 , 2003. [ 6] 韩瑞珍 . PID 控制器参数模糊自整定研究 [ D] . 杭州 : 浙江 大 学 , 2001. [ 7] 翟 丽 , 孙逢春 . 电动汽车感应电机矢量控制系统建模仿 真 [ J] . 驱动控制 , 2004, ( 5) : 23 26. [ 8] 毛晓英 , 罗 文广 . 基 于 M A TLA B/ SIM U LINK 的异 步电 动 机矢量控制调速系 统仿真 [ J ] . 东北电 力技 术 , 2004, ( 1 ) : 14 16.
电动汽车电子差速控制策略研究
电动汽车电子差速控制策略研究作者：陈阁李翔翼赵地来源：《时代汽车》2022年第06期摘要：轮毂电机相较于传统电机，具有响应速度快、能量转化率高等优点。
为了保证电动汽车的安全性，使用轮毂电机驱动的汽车去掉了变速器等机械结构。
本文使用仿真MATLAB软件建立动力学模型来进行汽车的差速研究。
并且使用CARSIM软件进行汽车参数的建模，使得到的实验结果尽可能准确。
然后使用PID调节器控制电流，其中采用电磁力矩方程和电压方程。
车辆动力学模型分两步建立，电动车相关参数输入软件进行建模。
采用电子差速控制和直接橫摆控制两种控制方式。
仿真和试验结果表明，这两种控制方式在低速下具有较好的控制效果。
关键词：轮毂电机 MATLAB 建模1 引言随着汽车工业的发展，燃油汽车不仅给人们带来了舒适的体验，但同时也带来了许多环境问题，在这个大背景下，电动汽车被研究出来。
在机械结构变化的基础上，必须保证电子差速器系统的安全性和可靠性，这是电动汽车安全的前提。
考虑到车辆扭矩中心偏差对车轮载荷垂直传递的影响，分析了牵引质量驱动力和车身偏差对车轮载荷垂直传递的影响。
利用CARSIM软件建立动态模型，利用SIMULINK软件确定控制策略，最后对系统进行总体仿真。
传统的阿克曼建模仿真有很多学者进行相关的探索。
但是这个模型局限性很大，它只能在线性时不变的系统模型中应用。
如果要探究速度快的车辆模型，就需要再针对其他干扰因素作出更深一步的研究。
2 电动汽车电子差速控制策略研究2.1 电动汽车转向动力学模型2.1.1 多自由度汽车动力学模型车辆的动态转向性能是指车辆在驾驶员对方向盘进行输入的情况下的响应，评价标准是车辆是否能够根据驾驶员的意图，在方向盘角度输入下，通过一系列转向机构改变方向盘角度，本文研究的电动问题与车辆的行驶稳定性有关，下面就可以对汽车的七自由度模型进行建立。
如图1所示。
在建模时，本文采用了MATLAB中的simulink和CARSIM这两个建模仿真软件。
基于 Matlab 的电动汽车用永磁同步电机控制系统设计
基于Matlab 的电动汽车用永磁同步电机控制系统设计摘要：近年来，随着能源的危机及人们对环境污染的重视，采用新型洁净的电动汽车代替传统以汽油为源动力的汽车已经成为当前各大汽车公司和科研院所研究的热点。
永磁同步电机以其结构简单、方便及易于实现等特点，成为目前电动汽车重要的动力驱动设备。
本文提出一种基于滑模理论的电动汽车用永磁同步电机速度控制策略，利用Matlab/Simulink软件将滑模控制与PI控制进行对比，验证了滑模控制具有更强的鲁棒性，为电动汽车驱动系统设计高鲁棒性的控制器提供一定的理论基础。
关键词：电动汽车；永磁同步电机；PID控制；滑模控制；1 引言汽车是人们的重要交通工具，然而由其带来的环境污染和能源危机问题已经成为新世纪人类所面临的两大亟待解决的难题。
如何在平衡汽车带来的便利的同时，最大程度上降低其带来的负面效应，是当前汽车制造业最为关注的问题[1]。
电动汽车是以车载电源为动力，用电机驱动车轮行驶。
由于其对环境影响相对于传统汽车较小，其前景被广泛看好，但当前技术尚不成熟，尚处于研究阶段[2，3]。
本文以永磁同步电机驱动的电动汽车为研究对象，提出一种对系统参数及外部负载变化具有强鲁棒性的滑模速度控制策略，并通过仿真对该方案与传统PI 控制进行对比，验证该方法的有效性。
2 电动汽车用PMSM的数学模型为了便于分析PMSM机的特性，对其如下假设[74]：（1）忽略磁路饱和、磁滞和涡流损耗；（2）电机三相绕组对称分布情况理想，轴线互差120°电角度；（3）电机定子电动势按正弦规律变化，定子电流在气隙中只产生正线分布磁势，忽略磁场磁路中的高次谐波磁势。
电气子系统为：（1）机械子系统为：（2）式中：、、、、和分别为dq轴电压、电流和电感；表示电机的等效电角速度；表示定子电阻；为永磁体磁链；表示电磁推力；表示等效负载转矩；为极对数；为转动惯量；为静态摩擦系数。
3. 滑模速度控制器设计由于采用的控制策略可以很好地实现电机磁链和电流的解耦，因此本文仍采用该策略，且电流环仍采用传统PI控制，这里仅对速度环进行设计。
基于MATLAB仿真的残障电动轮椅车速控制系统设计讲诉
电子课程设计报告题目：基于MATLAB仿真的残障电动轮椅车速控制系统设计课程：自动控制原理学生姓名：学生学号：年级：专业：班级：指导教师：机械与电气工程学院制2015 年3月基于MATLAB 仿真的残障动轮椅车速控制系统设计1.课程设计的任务与要求1.1设计课题基于MATLAB 仿真的残障电动轮椅车速控制系统设计系统结构图为：图1 系统方框图其中，控制器为K G c =，传感器模型为25.2)(1+=s s G 、被控对象模型为)125.0)(1(1)(2++=s s s G 。
1.2 课程设计的任务（1）简述具有头盔传感器的残障电动轮椅车速控制的基本原理及应用；（2）编程求解系统的传递函数)()(s R s C ； （3）编程绘制系统的根轨迹，并求分离点坐标的增益K 值、与虚轴交点时的K 值和ω值；（4）编程当系统的速度误差系数8=K 时，绘制系统单位阶跃响应和单位斜坡的曲线，利用MATLAB 进行系统动态特性分析（求出其性能指标s t %,σ的值）和稳态误差。
（5）编程绘制当8=K 时系统的Bode 图、Nyquist 图，求出相角裕量和幅值裕量，判断系统稳定性。
（6）当控制器为P 控制律)12(4+=s G c 时，编程此时系统的Bode 图、Nyquist图，求出相角裕量和幅值裕量，判断系统稳定性。
1.3课程设计的目的(1) 正确理解传递函数及根轨迹的概念；(2) 掌握根轨迹的绘制法则，能熟练绘制跟轨迹；(3) 根据根轨迹定性分析系统指标随参数变化的趋势；(4) 熟练使用MATLAB 工具绘制系统的根轨迹和传递函数；(5) 使用MATLAB 工具对系统进行稳定性分析、稳态误差分析以及动态特性析；(6)使用MATLAB 工具画出Bode 图、求出相角裕量和幅量并判断系统的稳定性。
2. 具有头盔传感器的残障电动轮椅车速控制的基本原理及应用一种新型的电动轮椅装有一种非常实用的速度控制系统，使颈部以下有残障的人士也能自动驾驶这种电动轮椅。
基于MATLAB的直流电机速度控制仿真
密级：科学技术学院NANCHANG UNIVERSITY COLLEGE OFSCIENCE AND TECHNOLOGY学士学位论文THESIS OF BACHELOR（2012 —2016 年）题目基于MATLAB的直流电机速度控制仿真学科部：信息学科部专业：电气工程及其自动化班级：电气122班学号：7022812072学生姓名：谢磊指导教师：万旻起讫日期：2015年12月至2016年5月31日目录目录 (1)摘要： (I)Abstract： (II)第一章绪论 (1)1.1 课题来源及意义 (1)1.2 国内外发展现状 (1)1.3研究目标及内容 (1)1.3.1研究目标 (1)1.3.2研究内容 (1)第二章MATLAB介绍 (2)2.1 MATLAB简介 (2)2.2 MATLAB所蜕变的历史经过 (2)2.3 MATLAB的特点 (2)2.4 控制系统仿真中常用的函数介绍 (2)2.5 Simulink的基本介绍 (3)第三章直流电机速度控制系统的建模和仿真 (4)3.1 直流电机的工作原理 (4)3.3直流电机速度控制仿真研究原理 (5)第四章直流电机速度控制仿真介绍 (6)4.1 直流电机H桥关于H桥的驱动的设计 (6)4.1.1、H桥驱动电路 (6)4.1.2 使能控制和方向逻辑 (7)4.2直流电机速度控制仿真图 (9)4.3仿真的模拟 (9)4.4 仿真的分析 (12)第五章总结与展望 (13)参考文献 (14)致谢 (15)基于MATLAB的直流电动机速度控制的仿真专业：电气工程及其自动化学号：7022812072 学生姓名：谢磊指导老师：万旻摘要：仿真对于控制系统的分析，验证，设计具有重大的意义，我们可以利用MATLAB编程和SIMULIN 工具箱进行仿真，H桥驱动电路是为了直流电机的调速控制而设想的一种常见电路，它可以对直流电机的正反向驱动实现控制。
本文通过对H桥的波形比较分析研究，可以得到MATLAB的直流电机速度的变化关键词：直流电机，调速，H桥，MATLAB仿真Dc motor speed control based on MATALB simulation Abstract：Simulation for the analysis of the control system, validation, the design is of great significance, wecan make use of MA TLAB programming and simulation SIMULIN toolbox, H bridge driving circuit for dc motor speed control and assume a common circuit, it can be to drive control of a dc motor. This article through to the H bridge waveform comparison analysis research, you can get the speed of dc motor in the MATLAB Key words：dc motor，Speed control，H bridge，The MATLAB simulation第一章绪论1.1 课题来源及意义控制理论的研究对象是系统，从系统控制理论的角度，系统即为由彼此关联和互相制约各个"部分”所构成的具备一定功效的一个"团体”。
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基于MATLAB的电动汽车差速控制┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊摘要电动汽车是汽车工业发展的一个重要分支，其核心技术包括车辆工程，电机及其驱动技术，电池技术，控制技术。
随着能源危机迫近，电动汽车独特的发展前景，吸引了国内外大型研究机构的推动，已成为相关领域研究的一个热点，并且取得了各种成果。
双轮驱动电动汽车是一种新的电动汽车（Electric vehicle，简称EV）的发展方向，随着电动汽车的研发和产业化过程，电动汽车以其理想的控制性能和广阔的应用前景，在学术界和工程界引起了广泛的关注。
本文针对两轮驱动电动车控制系统进行了相关的研究、分析、设计和实验。
首先，电动汽车的国内外发展的背景进行了详细的分析，介绍了驱动系统的分类和比较。
其次，从传统的电子差速控制算法，该项目受到车轮简单新颖驱动电动汽车为背景的优势，通过对系统动态性能的优化设计和控制，车辆的速度控制先进的车辆控制策略研究的深入，基于电动汽车驱动芯片轮设计，并围绕这一思路，硬件电路设计。
最后分析了输入参数，根据实测波形，验证了电动汽车电子差速控制方案的可行性。
关键词：电动汽车，差速控制，转矩分配，整车动力模型。
基于MATLAB的电动汽车差速控制┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊ABSTRACTElectric vehicle is an important branch of the development of automobile industry, the core technology includes vehicle engineering, motor and drive technology, battery technology, control technology. With the energy crisis looming, the development prospects of electric vehicle unique, attracted to promote large-scale research institutions at home and abroad, has become a hot research, and has made various achievements.The wheel drive electric vehicle is a new electric vehicle (Electric vehicle, referred to as EV) the direction of development, with the development of electric vehicles and the process of industrialization, the electric car with its ideal control performance and wide application prospect, and has caused widespread concern in the academic and engineering circles. The two were studied, analysis, and experimental design related to drive control system of electric vehicle.First of all, electric cars, the domestic and foreign development background in detail, introduces the classification and comparison of driving system.Secondly, the differential control algorithm from the traditional electronic, the project by the wheel has the advantages of simple and novel drive electric vehicle as the background of the advantages, by optimizing the design and control of the dynamic performance of the system, in-depth vehicle speed control advanced vehicle control strategy research, chip wheel drive electric vehicle based on the design, and around this idea, the hardware circuit design.Finally, this paper final analysis of the input parameters, according to the measured waveform, verified the feasibility of electric automobile electronic differential control scheme.Key words: electric vehicle, differential control, torque distribution, vehicle dynamic model.基于MATLAB的电动汽车差速控制┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊目录第一章绪论 (1)1.1 研究背景与研究意义 (1)1.2 目前电动汽车发展的概况 (1)1.2.1 电动汽车驱动方式及轮式驱动研究现状 (2)1.3 电子差速的意义 (3)1.3.1 电子差速优越性 (4)1.4 本课题的主要研究工作 (4)第二章电子差速控制算法的选择 (6)2.1 自然差速的可行性分析 (6)2.2 现有电子差速方案的讨论 (7)2.2.1 转速控制 (8)2.2.2 转矩控制 (10)2.2.3 最佳滑转率控制 (11)2.3 本章小结 (13)第三章行驶动力学模型及新型转向控制策略 (14)3.1 行驶方程式 (14)3.1.2 行驶功率方程式 (14)3.1.3 轮胎特性 (15)3.1.4考虑轮胎特性得车轮滚动方程 (16)3.1.5轮胎的侧偏特性 (16)3.2 转向行驶动力学模型 (17)3.2.1 车辆转向动力学方程 (18)3.2.2 轮胎侧偏角 (19)3.2.3 横摆角速度 (19)3.2.4 车轮转速 (20)3.2.5车轮的法向载荷 (20)3.3 控制策略 (21)3.4 本章小结 (22)4.1 仿真模型的建立 (23)4.1.1 建立整车行驶平衡模块及控制模块 (24)4.1.2 建立整车其他参数估算模块 (25)4.1.3 建立整车纵向动力学模型及轮胎模型 (25)4.2 仿真结果的输出 (27)基于MATLAB的电动汽车差速控制┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊4.3 本章小结 (28)结论与展望 (29)致谢 (30)参考文献 (31)附录1：外文翻译基于MATLAB的电动汽车差速控制┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊第一章绪论1.1 研究背景与研究意义20世纪各国的汽车工业在推动国民经济发展，造福于人类的同时，也给全球环境带来了灾害性的影响。
统计数据表明，42%的环境污染来源于燃油汽车的排放;80%的城市噪声是由交通车辆造成的。
此外，当今世界石油储量日趋减少，而燃油汽车则是消耗石油的大户。
因而，当今石油资源匾乏的危机与环境保护的紧迫需求，都主导着汽车工业的发展势必寻求低噪声、零排放、综合利用能源的方向。
1873年戴维逊研制成功的电动汽车（Electric Vehicle 简称EV)，从上世纪90年代以来，己再度成为世界各国研究的热点。
电动汽车具有低噪声、零排放、综合利用能源等突出的优点，正是当今汽车工业籍以解决能源、环保等问题的可持续发展的重要途径。
目前，电动汽车的研究己成为汽车行业先进技术的研究主流。
电动汽车的发展关键是在研发新型动力源的同时，进一步提高其动力系统的性能及降低成本。
文献[1]指出:电动车辆应满足在各种恶劣情况下的可靠工作，要以民品的价格实现近似军品的性能。
这对现代工业，特别是对电池、电力电子、电机等行业既是发展并应用新技术的重大的挑战，也提供了合成新兴支柱产业的重大的机遇。
所以，电动汽车的开发具有深远的现实意义:首先，这一系统工程符合当代国际汽车工业和高新技术产业的发展趋势，具有良好的经济、环保、节能效益;其次，项目的实施有助于加速缩短我国与发达国家在汽车工业上的差距，为我国新型工业的增长点奠定良好的基础。
本课题以轮式驱动电动汽车的工程项目为背景，立足于其动力系统性能的优化设计与控制，深入地研究了整车车辆差速控制的控制策略，开发了基于单片机的轮式驱动电动车辆驱动控制系统。
如上所述，本项目面向社会与新技术的发展需求，涉及车辆、电机、控制理论、电力电子等众多学科与工程技术领域，对于进一步研究开发电动车新技术，具有现实的学术和工程意义。
1.2 目前电动汽车发展的概况早在世界上第一辆电动汽车诞生之前，1886年巴黎街头就出现过电动三轮车。
但由于科学与技术发展的限制，燃油汽车的快速发展限制了电动汽车的进步。
真正的电动汽车发展高潮始于20世纪90年代，各国和研究机构都大张旗鼓地进行电动汽车的研制和生产。
电动汽车的电机代替了传统汽车的内燃机，因此车辆的结构可以更加灵活和简便，驱动方式更加。